基于四元数滤波估计的动基座对准技术研究

摘要

基于惯性系的捷联惯导动基座对准方法存在信息利用率不高及矢量观测选取的不确定性导致对准精度下降的问题.提出一种基于四元数滤波估计的捷联惯导动基座对准方法.构建了捷联惯导动基座对准模型,通过姿态矩阵分解将惯导动基座对准问题转化为姿态确定问题,进而采用四元数滤波估计算法求取姿态矩阵,最终实现动基座对准.车载试验结果表明,相比传统方法,新方法具有更高的对准精度和更快的收敛速度.