UKF在INS/GPS组合导航系统中的应用分析

摘要

Unscented卡尔曼滤波器（UKF）是一种新的非线性滤波算法，它避免了对非线性系统状态方程进行线性化。建立了直接法解算INS/GPS组合导航系统的非线性UKF模型，获得了较好的计算结果。通过与EKF方法比较，UKF方法更能有效地解决组合系统卡尔曼滤波中系统状态方程的非线性问题，并使INS/GPS组合导航系统具有较高的导航定位精度。