小天体探测器着陆过程运动学分析

摘要

小天体探测器稳定附着于小天体表面，且不发生反弹飘走，着陆机构方案的参数选择至关重要。论文以小行星轨道器+着陆器为研究对象，考虑小天体表面摩擦系数、地形、小天体引力、着陆器质量及转动惯量、着陆腿数量和展开半径、发动机推力、着陆初始速度和姿态等影响因素，通过简化模型，建立小天体探测器着陆机构对称着陆动力学数学模型，分析了着陆机构的运动微分方程，运动几何关系和机构受力关系，并以此推导了小天体探测器稳定性判断准则，为后续进一步研究小行星着陆动力学行为奠定基础。