新型粒子滤波在GPS/DR组合导航中的应用

摘要

GPS/DR组合导航是一个典型的非线性滤波问题。目前针对非线性滤波问题，人们常采用扩展卡尔曼滤波EKF 或者无迹卡尔曼滤波UKF算法，但仅限于噪声符合高斯分布的情况。粒子滤波PF算法虽然适用于任何非线性非高斯问题，却无法避免本身的粒子退化及重采样引入的样本贫化问题。本文针对粒子滤波上述问题，提出基于免疫粒子群优化(IAPSO)的新型粒子滤波算法，并应用GPS/DR组合导航中。仿真验证表明，与其他传统非线性滤波算法相比，新型算法可以具有更好的滤波效果。