基于多传感器融合的组合导航方法研究

摘要

本文提出一种基于多传感器融合的组合导航方法，能够在小型旋翼无人机上实现低成本、高精度导航定位.该方法通过建立导航系统的机械编排模型，设计了一个17状念的扩展卡尔曼滤波器(EKF).对加速计的零偏和陀螺仪的漂移进行在线估计，实时的补偿传感器的测量误差.从而对旋翼无人机的速度、位置、角速度和姿态等参数进行精确的估计.通过对实际飞行数据仿真实验，并对比参考的导航系统，证明该方法在飞机的全包线飞行下均能够解算出可靠的导航信息.