高精度伺服系统的前馈补偿PI滑模变结构控制

摘要

干扰和摩擦是影响伺服系统精度的主要因素，不仅会造成稳态误差、跟踪滞后甚至会影响系统的动态品质。本文提出了采用比例积分型切换函数的滑模变结构控制，在切换控制中加入等速趋近律，克服已知上限的干扰。分析滑模控制律可知：这种滑模控制结构具有前馈补偿的能力。该方案既对系统参数摄动、外部干扰等具有很强的鲁棒性，又可以提高伺服系统位置跟踪精度。仿真结果表明，在动态和稳态品质改善上具有良好效果。