双闭环调速系统

摘要： 针对转速单闭环直流调速系统起动过程中电流较大问题,提出一种基于PI控制的双闭环直流调速系统,按照先内环后外环的顺序对调节器进行分析和设计。在Matlab/Simulink中构建了其动态数学仿真模型,并按照工程设计中计算得到的PI参数进行仿真,模拟直流电动机起动过程。仿真结果表明,双闭环直流调速系统能够不仅实现时间最优起动过程,并且具有较好的动态跟随性能和抗扰性能,仿真结果符合工程设计要求,表明该仿真模型的设计是科学合理的。

摘要： 文章首先阐述了电机与拖动的课程内容,而后介绍了直流电机三种调速方法的仿真研究与实验研究,并探讨了直流电机双闭环调速系统所涉及的教学内容,最后结合自己的研究课题,将相关研究热点融入到电机与拖动的课堂教学中,增加学生的学习兴趣,提高教学效果。科教融合这一理念最早是由德国的教育学家洪堡提出的,他第一次在大学内部确立了科研与教育统一的思想,他提出科学应建立在宽宏的人文主义关怀之上,提倡在高等教育中教育与科研有机结合,科教融合成为世界一流大学的核心办学理念。

摘要： 为保证提高移栽机机械手行走速度的同时不失鲁棒性,选用直流电机作为驱动电机,并根据其动作时电流反馈、转速反馈、滤波、整流等多环节的传递函数简化模型设计了基于电流环和转速环的双闭环调速系统模型。引入BP神经网络自学习的控制策略,其中选取BP神经网络PID控制器取代转速环中的PI环节,并在MatLab中采用S函数嵌套控制器模块的方式搭建了基于直流电机双闭环系统仿真模型。结果表明:比较加入BP神经网络算法优化前后的双闭环调速系统响应曲线,优化后的模型超调量由4.3%降为0,过渡时间由2s以上缩短至2s,电机调速系统稳定性和鲁棒性得到提高,整排机械手启动时间更短、速度更快且能准确抓取目标。

摘要： 针对目前工业机械臂不适用于广泛的教育行业和不开源的现状,设计出了一种结构简单、低成本、可靠性高的机械臂系统.采用Raspberry Pi 3B+搭载机器人操作系统(ROS)作为主控系统的核心,通过Rviz可视化工具显示机械臂三维模型,使用Moveit完成轨迹规划.引入转速、电流双闭环调速系统,提高了六轴机械臂的稳定性.轻量化机械臂实验平台的实现,降低了系统复杂度,实现了控制系统的可移植性,使控制方式变得简单.实验结果表明:搭载ROS的轻量化机械臂不仅控制简单而且可稳定地完成动作.

摘要： 为实现直流电机脱粒机的高性能运转,利用晶闸管、二极管等器件设计了一个带有速度环和电流环的双闭环晶闸管脱粒机调速系统.研究了电流和转速的动态变化过程,得到最优调节方式.利用Matlab/Simulink对系统进行电流环和转速环建模和仿真,详细分析双闭环调速控制系统的特性.结果表明稳定电流是靠电流元件的反馈作用实现,同时依靠转速检测元件消除转速偏差,得到稳定转速.实现了同步调节电流和转速的目的,为进一步的实际运用奠定了基础.

摘要： 对直流电动机双闭环调速系统进行了参数的设计与计算.对调速系统整流触发装置进行数学建模,并利用Matlab软件进行系统仿真,通过调试及分析系统仿真波形,对双闭环调速系统进行了改进,并获得了较好的稳定性.

摘要： 本文主要以数字信号处理器为主要控制手段设计的直流双闭环调速系统.双闭环调速主要是速度调节器,另一个是电流调节器.全控型的开关功率元件进行脉宽调制(PWM)控制形式变成当今的一种趋势.并且速度反馈元件选用霍尔传感器,通过检验霍尔传感器的指示灯与捕获端口来读取的状态是否一致.然后是数字信号处理器的自动调节脉冲宽度,输出脉冲,驱动电路后,控制电机的速度[1].

摘要： 在电力行业里,很大部分的电力线缆铺设在自然环境恶劣、地势险要的地方,由于长时间暴露在野外,这些线缆线路的外界因素或自身物理特性会导致发生一些故障,因此需要适时对电力线路定期巡检。典型普通的输电线缆巡视方式主要是人力巡检。人工巡视即工人在地面沿输电线缆或沿着高空线缆行走进行检查,本文提出一类输电线路的巡检机器人,用以代替人力巡线检查可以降低工人的劳动强度,提高巡线的准确度。巡线机器人控制器是机器人能够顺利完成巡线任务的根本保证。我们设计的是电流、转速双闭环调速系统。仿真结果验证了其能够满足要求。

摘要： 直流调速系统采用PI控制时存在转速超调,且抗扰性能较差,为改善系统输出响应,将非奇异终端滑模控制用于双闭环调速系统中.选取非线性滑模面使转速误差按预定轨迹在有限时间内收敛至零,解决了超调问题;控制律中使用负载观测项,保证了滑动模态下系统对扰动的不变性.基于dSPACE平台的实验结果表明,该方案下的系统跟随性能和抗扰性能均有明显提升.

摘要： 以矢量控制思想为基础，以异步电机磁通和转矩独立控制为目标，以DSP为控制核心，在磁链开环作用下，建立转矩电流、励磁电流分量为控制内环，以转速为控制外环的双闭环异步电机矢量控制系统，实现异步电机无级调速。经实验证明，该系统跟随性、动态性及调速性有较大提高。%Based on the vector control idea,aiming at independent control over flux and torque of the asynchronous motor,and with DSP as control core,we use the open loop of flux linkage to build up a dual closed-loop asynchronous motor vector control system which has torque current and excitation current component as its inner control loop and speed as its outer control loop,thus realizing steeples speed control of the asynchronous motor.Experiments show that the system's following performance,dynamics and speed control are improved quite a lot.

摘要： 针对直流电机双闭环调速系统负载经常发生变化的情况，在适用于恒定负载的直流电机双闭环调速系统简化模型基础上，分析了该模型在变负载情况下其模型参数变化关系，通过直流电机系统驱动电流和电机转动状态建立了直流电机双闭环调速系统动力学模型。通过实测系统转速响应，利用改进遗传算法和曲线拟合进行模型参数辨识，从而得到变负载情况下直流电机双闭环调速系统模型。实验结果表明，模型的动力学响应贴近实际系统，可以很好地代替实际系统进行控制系统设计。

摘要： 本文采用工程设计方法对双闭环直流调速系统进行设计。进行了参数的计算和校验。基于双闭环调速系统的数学模型建立了双闭环直流调速系统的Matlab仿真模型，并通过调试，分析系统的转速和电流的仿真波形，使双闭环直流调速系统趋于合理与完善。

摘要： 针对永磁同步电机在军用装甲车辆上的广泛应用现状,本文就其数学模型和控制原理加以分析,介绍了磁链轨迹法的基本原理.结合双闭环控制系统特点设计了矢量控制方法,并通过matlab/simulink软件搭建出电机控制模型,对仿真结果进行了分析,验证了该模型具有良好的动、静态特性.

摘要： 随着科学技术的不断发展,电力拖动自动化技术在各行各业中得到广泛应用.这项技术对于实现林产工业加工自动化、提高生产效率和产品质量、减轻工人的劳动强度起到至关重要的作用.以某木材综合工厂卧式带锯机进料滚筒晶闸管无级调速系统为例,分析了晶闸管无级调速双闭环系统动态调试方法,供使用单位的有关电气技术人员、维修人员安装调试时参考.

摘要： 随着科学技术的不断发展,电力拖动自动化技术在各行各业中得到广泛应用.这项技术对于实现林产工业加工自动化、提高生产效率和产品质量、减轻工人的劳动强度起到至关重要的作用.以某木材综合工厂卧式带锯机进料滚筒晶闸管无级调速系统为例,分析了晶闸管无级调速双闭环系统动态调试方法,供使用单位的有关电气技术人员、维修人员安装调试时参考.

摘要： 随着科学技术的不断发展,电力拖动自动化技术在各行各业中得到广泛应用.这项技术对于实现林产工业加工自动化、提高生产效率和产品质量、减轻工人的劳动强度起到至关重要的作用.以某木材综合工厂卧式带锯机进料滚筒晶闸管无级调速系统为例,分析了晶闸管无级调速双闭环系统动态调试方法,供使用单位的有关电气技术人员、维修人员安装调试时参考.

摘要： 本文在建立开关磁阻电机小信号线性化模型基础之上,设计了基于最小均方差控制律的SRM转速、电流双闭环调速控制系统,与实际的SRM调速控制系统相比较,经过优化设计的SRM控制系统的动态性能有明显提高;仿真结果验证了理论分析的正确性.

摘要： 本文在建立开关磁阻电机小信号线性化模型基础之上,设计了基于最小均方差控制律的SRM转速、电流双闭环调速控制系统,与实际的SRM调速控制系统相比较,经过优化设计的SRM控制系统的动态性能有明显提高;仿真结果验证了理论分析的正确性.

摘要： 本文在建立开关磁阻电机小信号线性化模型基础之上,设计了基于最小均方差控制律的SRM转速、电流双闭环调速控制系统,与实际的SRM调速控制系统相比较,经过优化设计的SRM控制系统的动态性能有明显提高;仿真结果验证了理论分析的正确性.

摘要： 本文根据内模控制原理,针对双闭环永磁无刷直流电动机调速系统设计了其内模控制系统.与常规PI调节器比较,所设计的内模控制器成功地解决了转速超调,并大大改善了系统的动态性能和抗扰性能.理论分析和仿真结果表明,内模控制系统具有优良的动态和静态性能,且设计方法简单,容易实现.

摘要： 本发明公开一种双闭环直流调速系统的教学实验装置，该装置包括：模拟信号给定模块、转速环模拟控制器、电流环模拟控制器、晶闸管驱动电路、主电路和被控对象直流伺服电机，以及电流检测和变换电路、旋转编码器和转速变换电路；该装置还包括：模数转换模块以及依次连接的数字信号给定模块、转速环数字控制器、电流环数字控制器、数模转换模块和功率放大模块；模拟信号给定模块给定的模拟信号、转速反馈信号分别经模数转换模块输入至转速环数字控制器的输入端；电流反馈信号经模数转换模块输入至电流环数字控制器的输入端；功率放大模块输出端与晶闸管驱动电路的输入端连接。利用本发明进行实验时无需上位机即可实现参数整定，人机交互友好。

摘要： 本发明公开了一种转速、电流双闭环直流调速系统实训考核装置，包括双闭环直流调速电路（Ⅰ）、继电器电路（Ⅱ）和故障测试面板（Ⅲ），其特征在于：所述双闭环直流调速电路（Ⅰ）包含给定（01）、LM741调节器A(02)、LM741调节器B(03)、三相触发电路（04）等12个单元电路，所述故障测试面板（Ⅲ）包含电源开关、故障操作开关、状态指示灯和测试孔，所述继电器电路（Ⅱ）包括继电器，所述双闭环直流调速电路（Ⅰ）与所述继电器电路（Ⅱ）、所述故障测试面板（Ⅲ）之间按照电气线路连接有导线，所述双闭环直流调速电路（Ⅰ）中设置了故障点K1～K5，且将故障点通过继电器电路的继电器与故障测试面板上的故障操作开关相连。能够培养学生针对转速、电流双闭环直流调速技术的系统识图、系统调试、波形观察和实际故障分析等方面的能力。

摘要： 本发明公开了一种电压、电流双闭环直流调速系统考核装置，包括电压、电流双闭环调速电路（Ⅰ）、补充电路（Ⅱ）和故障调试面板（Ⅲ），其特征在于：所述电压、电流双闭环调速电路（Ⅰ）与所述补充电路（Ⅱ）、所述故障调试面板（Ⅲ）之间按照电气线路连接有导线（虚线为非电气连接），所述电压、电流双闭环调速电路（Ⅰ）中设置了故障点K1～K5，且将故障点通过补充电路（Ⅱ）中的继电器，与故障调试面板上的故障开关相连。能够培养学生针对电压、电流双闭环直流调速技术的故障查找、故障分析、故障解决等综合能力。

摘要： 本发明公开了包括相互连接的主系统的功率输出单元、辅系统的功率输出单元和主执行机构的液压管路以及阀组、辅助执行机构、主辅系统连通控制截止阀、局部回路压力调整阀Ⅱ、回油滤油器、回油截止阀和若干传感器，主系统的功率输出单元和辅系统的功率输出单元之间通过主辅系统连通控制截止阀。本发明提供一种可以使自动化换绳设备能够自动匹配提升机的运行速度，自适应调速范围广，可以达到同步的技术要求，且输出驱动力矩、制动力矩恒定，驱动状态和制动状态可以随时切换的双功能液压系统，为该类设备的控制提供一种新方式选择。

摘要： 本发明公开一种双闭环直流调速系统的教学实验装置，该装置包括：模拟信号给定模块、转速环模拟控制器、电流环模拟控制器、晶闸管驱动电路、主电路和被控对象直流伺服电机，以及电流检测和变换电路、旋转编码器和转速变换电路；该装置还包括：模数转换模块以及依次连接的数字信号给定模块、转速环数字控制器、电流环数字控制器、数模转换模块和功率放大模块；模拟信号给定模块给定的模拟信号、转速反馈信号分别经模数转换模块输入至转速环数字控制器的输入端；电流反馈信号经模数转换模块输入至电流环数字控制器的输入端；功率放大模块输出端与晶闸管驱动电路的输入端连接。利用本发明进行实验时无需上位机即可实现参数整定，人机交互友好。

摘要： 一种改进型双闭环直流调速系统的控制方法，包括，首先确定速度环中所用模糊控制器类型，根据所确定的类型对控制器的输入、输出量进行模糊化，然后利用专家的知识和经验制定模糊规则并对相关量进行模糊推理，再通过重心法对输出量进行去模糊化得到最终输出量。本发明对传统双闭环直流调速系统存在控制精度低、抗干扰性差等缺陷，在转速环一节采用模糊PI控制器，设计出一种基于模糊控制的改进型双闭环直流调速系统的控制策略。本发明的效果在于：大大降低了双闭环直流调速系统静态误差，提高了控制精度，并使系统具有更强的抗干扰性和鲁棒性。

摘要： 本实用新型公开了一种电压、电流双闭环直流调速系统考核装置，包括电压、电流双闭环调速电路、补充电路和故障调试面板，其特征在于：所述电压、电流双闭环调速电路与所述补充电路、所述故障调试面板之间按照电气线路连接有导线（虚线为非电气连接），所述电压、电流双闭环调速电路中设置了故障点K1～K5，且将故障点通过补充电路中的继电器，与故障调试面板上的故障开关相连。能够培养学生针对电压、电流双闭环直流调速技术的故障查找、故障分析、故障解决等综合能力。

摘要： 本实用新型涉及基于直流电机双闭环调速的两轮机器人运动控制系统，包括核心控制器、电流采集模块、H桥电路电机驱动模块和电机组模块，核心控制器包括上位机和底层DSP控制器，底层DSP控制器包括ADC接口、正交解码电路和PWM发生器，电流采集模块包括ADC模块和编码器，上位机通信连接底层DSP控制器，底层DSP控制器上的ADC接口连接ADC模块，正交解码电路连接编码器，PWM发生器连接H桥电路电机驱动模块，H桥电路电机驱动模块连接电机组模块，电机组模块连接电流采集模块。

摘要： 本发明涉及一种无刷直流电机双闭环调速系统多目标优化方法，基于量子遗传算法实现针对无刷直流电机双闭环调速系统的多目标优化，能够有效解决了人工整定费时费力、误差大等问题，以及克服了以往算法“早熟”和局部收敛能力差等困难；另外设计多目标适应度函数，可以有效防止控制量过大而造成元器件损害，有利于得到良好的调速系统。

摘要： 本发明提供一种含有重复控制的双闭环调速系统，该双闭环调速系统包括外环控制模块、内环控制模块和采样反馈模块；所述采样反馈模块的第一输入端用于接收设定磁链信号，所述采样反馈模块的第二输入端用于接收设定转速信号，所述采样反馈模块的第一输出端与所述外环控制模块的第一输入端连接，所述采样反馈模块的第二输出端与所述外环控制模块的第二输入端连接，所述采样反馈模块的第三输出端与所述外环控制模块的第三输入端连接，所述采样反馈模块的第四输出端与所述外环控制模块的第四输入端连接。本发明提供的含有重复控制的双闭环调速系统，可以解决因死区这一非线性因素导致的转子电流谐波含量和逆变器输出电压谐波含量高的问题。