双闭环控制

摘要： 为减少纺织机器人所占空间并提高其控制性能,研制了一款用于落纱理管的新型纺织机器人腰部关节。采用有刷电动机为动力源,以STM32F103T8U6为主控芯片,以L9110S为驱动芯片,利用磁编码器AS5600与安装在输出轴末端的磁铁产生霍尔效应,实现腰部关节速度、位置的检测;通过对比单速度闭环控制和转速、电流双闭环系统,在控制算法上采用转速、电流双闭环比例积分(PI)控制系统进行调速;采用控制器局域网络(CAN)总线通信,以减少多关节布线的复杂程度。结果表明,所设计的机器人关节能有效减小体积,体现微型化设计,且使用范围更广泛,双闭环控制系统达到稳态的时间比单闭环控制缩短了30%。

摘要： 受油包线范围的确定对硬式空中加油的成功对接、安全加油具有重要意义。本文提出了一种不同干扰等级下受油机飞行边界数值认定方法。首先,通过解算KC-135加油机的硬管包线给出受油机的加油可行范围。其次,在分析受油机纵向及横侧向运动模型的基础上,设计受油机多模态双闭环控制系统,使受油机速度、姿态角、位置等状态量能够稳定保持。最后,通过对受油机各模态的数字仿真分析,探析不同干扰等级下的受油机飞行边界范围,并规定受油机飞行安全品质等级。结果表明,受油机在Ⅳ级干扰的环境下不再适合空中加油任务,这对空中加油试飞验证具有很强的指导意义。

摘要： 世界范围内发生了多起与新能源并网相关的低频振荡现象,储能技术被认为是抑制振荡的有效方案,但大功率储能变流器控制系统结构与参数对低频振荡现象的影响与抑制的研究还较欠缺。针对该问题,首先介绍大规模储能系统的常见结构,以双级型储能变流器中的网侧变流器作为研究对象,建立了储能变流器dq轴小信号模型,得到其主导导纳元素,并分析了控制系统中电压环和电流环PI参数对储能变流器导纳特性的影响,得到引发低频振荡的关键控制因素。在此基础上,提出一种基于电流环的q轴虚拟电阻的方法来抑制振荡,通过仿真和实验验证了所得结论的正确性和所提抑制方法的有效性。

摘要： 基于CODESYS平台开发了多功能辣椒直播机的整车控制系统,主要包括:HST(Hydro Static Transmission)变速箱控制模块、PTO电机驱动模块、农机具提升/下降控制模块、施肥机具控制模块等。本文的控制系统通过读取HST电动推杆位置电压反馈,结合车速双闭环控制算法输出,精确控制HST变速杆位置,达到稳定目标车速;通过读取整机车速和施肥电机轴的转速闭环PID(Proportion Integral Derivative),控制施肥电机转速随车速改变,实现智能化精量施肥等;通过CAN总线向农机物联网终端发送整车、农机具相关信息,以供农民、用户在远程电脑终端或手机上查看。本嵌入式系统匹配3台样机,完成了多处实地功能性检测。为节省辣椒、小麦等农作物播种、旋耕、施肥等作业的人力、成本、时间,提高作业精度、提升作业效率提供了参考。

摘要： 体外模拟循环系统是心室辅助装置研发的重要测试平台。为了实现体外模拟循环系统中气动模拟左心室压力的控制,从密封容器腔气体压力和温度微分方程以及电比例阀节流口流量公式出发,建立了气动模拟左心室装置完整的数学模型,设计了基于双闭环反馈的模拟左心室压力控制器。控制器和模拟左心室模型在MATLAB/Simulink软件中进行了联合数值模拟。数值模拟的结果表明,模拟左心室压力控制误差小,验证了气动模拟左心室装置及其压力控制方法的可行性。

摘要： 针对自动送钻系统控制过程中液压盘式刹车影响因素的不确定性和非线性等特点,分析液压盘式刹车工作原理,建立自动送钻控制系统钻压钻速双闭环模型,设计了一种模糊PID与小脑模型神经网络(cerebellar model articulation controller,CMAC)自适应切换的控制策略,利用CMAC自适应能力与快速学习非线性函数能力对模糊PID控制过程进行学习,解决了恒钻压自动送钻控制系统的稳定性和快速性问题。仿真结果表明:相比于传统PID控制和模糊PID控制,CMAC-模糊PID控制使自动送钻控制系统的超调量降到0.1%,调整时间降低到0.2 s,提高了恒钻压自动送钻控制系统的稳定性和快速性。

摘要： 以高压共轨系统为研究对象,开发了轨压双闭环控制策略,外环为轨压闭环,内环为燃油计量阀电流闭环,两闭环都加入了前馈控制。另外,还考虑了电瓶电压波动对于轨压控制的影响。在油泵试验台进行了前馈流量的测试,在1台6缸高压共轨柴油机上进行了试验研究。试验表明,双闭环加前馈控制策略可以实现稳态工况轨压波动范围在±1 MPa以内、瞬态工况在±5 MPa以内的效果。电瓶电压修正计量阀占空比的策略能够有效避免电瓶电压波动导致的轨压异常变化。

摘要： 针对航空发动机转子试验现用单闭环反馈控制加热方式在超调性能、加热准确性方面的不足,提出了使用炉温与试验件温双闭环控制的改进方法,并通过相应的建模仿真与真实型号试验,证明了使用该控制方法的加热系统能够显著降低加热过程中的温度超调幅度,提高加热的准确性。

摘要： 三相逆变系统在新能源发电、电动汽车等诸多领域都得到了广泛的应用,对三相逆变系统的控制器进行持续的优化改进具有重要意义;针对传统三相双闭环逆变控制系统输出电能质量较低和鲁棒性不强的问题,提出了基于改进差分进化算法的分数阶PI三相逆变控制策略(IDE-FOPI);该策略将分数阶微积分理论引入到双闭环三相逆变控制系统,并基于此对双闭环分数阶PI控制的三相逆变系统进行数学建模;考虑到三相逆变系统是一个复杂的非线性时变网络,其双闭环PI控制器参数整定复杂,传统的参数整定方法整定效果不佳,该策略将三相逆变系统双闭环分数阶PI控制器参数优化问题转换为一个典型的约束优化问题,引入一种基于自适应多变异操作和参数自调节策略的改进差分进化算法对控制器参数优化问题进行求解;仿真测试表明,相对于遗传算法(GA)、粒子群算法(PSO)、传统差分进化算法(DE),文章提出基于改进差分进化的分数阶PI策略所输出的电压谐波畸变率低,动态性能好,抗干扰能力强。

摘要： 针对输电线路树障清理作业任务对空中机器人平台稳定性、平动性和抗扰性的高要求,为克服传统平面配置多旋翼无人机姿态配合式位置移动的缺点,本文在全驱动多旋翼飞行器设计思想的启发下,提出并设计了一种无需姿态配合即可实现前后平移运动的非平面作业型多旋翼空中机器人.首先分别建立其姿态的运动学和动力学模型,然后采用自抗扰控制技术设计了该机器人的位置和姿态跟踪控制律.多组仿真和样机实验结果表明,本文所设计的非平面配置旋翼空中机器人在作业过程中的接触力扰动下具有良好稳定性、平动性和抗扰性.

摘要： 并网逆变器是并网系统中的重要组成部分之一,通常采用LCL滤波器进行滤波.相对于比较传统的L滤波器,LCL滤波器有着更理想的高频滤波效果,更能适用于大功率场合的三相并网逆变器.但是LCL滤波器存在谐振尖峰,对系统的稳定性和并网电流质量有很大的影响.本文首先分析了无源阻尼法对谐振尖峰的抑制效果,采用了一种以电容电流为内环,并网电流为外环的双闭环控制策略.通过仿真验证,基于LCL滤波三相并网逆变器的双闭环控制显著减少了系统谐波,证实了控制策略参数设计方案的可行性.

摘要： 等温锻造液压机工作速度范围要求为0.002mm/s-0.5mm/s,滑块下行过程中四角偏差为0.1mm/m,为了确保压制过程工件的精度,需要配置的四个调平缸主动控制位置偏差,以保证工件的平行度,但调平时又会对锻造速度闭环控制造成影响,导致等温锻造控制速度精度和稳定较差.本文给出了利用滑块位置偏差、控制速度偏差的双闭环控制方法,实现了对等温锻造液压机调平和调速的控制.通过现场数据采集软件记录滑块位置偏差和实际运行速度,验证了双闭环控制方法的正确性.

摘要： 烟叶的加料环节作为制丝工艺的关键工序之一,其加料的精准度、均匀性,直接决定了烟支的吸味,加料精度的高低直接影响了卷烟品牌的品质一致性.本文通过采用双闭环PID自动控制模型,对烟叶加料均匀性差、误差跟踪速度慢,尾料烟叶流量波动大精度偏低等问题,进行了设计研究,将过去简单的单闭环控制模式提升到更加先进的双闭环控制模式,实现单闭环瞬时跟踪,双闭环累计纠偏,以此来提高烟叶加料精度,保障产品均质化.

摘要： 人才培养质量标准是职业教育的纲,纲举而目张——围绕质量标准构建教育教学质量保障体系,促进教育教学质量持续改进也就有了实际的抓手."双闭环控制"教育教学质量保障体系是通过多学科交叉融合的技术手段构建的包括一条主控制通道和两个信息反馈通道的质量控制系统.能充分体现标准的引领作用,能切实体现人才培养质量设计的标准化和精准度,实现体系运行的规范、有序,解决了传统质量保障体系系统性不够、常态性不足、动态性不强等问题.构建质量保障体系，促进教育教学质量持续改进建议高职院校建立主要领导推动，常态化的工作机制、以学生为中心，把握好制度的规范运行、以结果为导向，做好制度的动态调整和差异化发展。

摘要： 针对PET即电力电子变压器所带的不平衡无功及非线性负荷造成的输出侧电压幅值和频率不稳定的现象,单台逆变器在处理非对称负荷时有着自身的局限性,本文提出PET输出侧(逆变级)并联的控制策略.输出侧中的一个逆变器采用电压电流双闭环控制策略,可视为电压源.另一个逆变器采用电流补偿控制策略,可视为电流源.对于不平衡、谐波及无功负载情况,稳压逆变器负责提供稳定的输出电压和有功功率,补偿逆变器在承担oft分负载功率基础上,补偿所有负序、谐波及无功电流以降低对稳压逆变器输出电压的不利影响.两个逆变器并联输出,既可以提高输出的有功功率,又可以极大降低非对称负荷对PET输出电压的不利影响,提高了PET的负载适应性和容量.仿真结果验证了本文所提出的PET双逆变器并联输出的控制策略的有效性.

摘要： 在Z源风力发电系统中电网电压发生对称跌落会导致Z源网络电容电压上升和交流侧过电流,严重威胁风电机组和变流器的安全,破坏系统的稳定运行.针对上述问题,本文提出了一种适用于Z源直驱永磁发电系统在电网电压对称跌落情况下的故障穿越策略.详细分析了Z源永磁直驱系统的工作原理,建立Z源逆变器的数学模型,在电网电压正常情况下,运用Z源电容电压外环控制和电流内环控制的双闭环控制策略,实现Z源风力发电系统的单位功率因数并网运行;在电网电压发生三相对称跌落情况下,分析功率流动情况,将耗能crowbar电路并联在Z源网络输入端,实现系统的低电压穿越,从而保持恒定Z源电容电压和稳定的交流侧电流.最后在Matlab/Simulink中搭建模型,仿真结果表明运用双闭环控制方法可行有效,提出的低电压穿越方法切实有效,验证了方法的有效性.

摘要： 针对传统谐波电流检测方法在三相不对称或发生畸变时电流检测精度不高以及误差较大问题,提出了一种基于瞬时无功功率理论的改进型谐波电流检测算法并详细介绍了双DSP控制系统的软件设计.以双TMS320F28335芯片为系统控制核心,构建基于电网电压前馈解耦的双闭环控制策略,利用Matlab/Simulink进行建模仿真并设计了一台50KVA的有源电力滤波器实验装置.实验结果表明设计能够很好地补偿谐波和无功电流,使电网进线电流正弦化,也证明了改进的谐波电流检测算法的正确性和可行性.

摘要： 基于30kw电动汽车用12/8极开关磁阻电机,通过有限元软件Ansoft对开关磁阻电机进行静态特性分析设计,得到其静态模型及数据.通过Matlab/Simulink模块建立SRD双闭环控制模型,进行SRD电机电动状态和再生制动状态下的仿真.为增大SRD电机的起动转矩,减小其起动电流及转矩脉动,在电流斩波、角度控制、PWM斩波控制策略下,引入与模糊电流补偿相结合的控制策略.仿真结果表明该模型及控制策略减小了转矩脉动,实现了电动汽车用SRD电机电动和再生制动的要求.

摘要： 本文采用前馈解耦的控制策略,设计出三相电压型PWM器的双闭环控制结构,同时针对大功率的三相PWM整流器会因外部或其他的电磁干扰等问题导致桥臂直通,进而有可能烧毁IGBT的问题,本文提出了改进型三相PWM整流器,在电路中增加一个二极管,当桥臂直通时,输出电容与直通桥臂的IGBT不会形成回路,保证IGBT不受到威胁.最后通过Matlab仿真验证,对比传统三相PWM整流器与改进后的三相PWM整流器的仿真结果,验证了改进后的三相PWM整流器的优越性.实验样机表明,所设计的系统具有可行性.

摘要： 本文研制了一种高效率、高功率密度逆变器.开关器件采用新型半导体材料氮化镓,基本拓扑结构为单相全桥结构.TMS320F28x作为核心控制器,采用电压前馈以及电压电流双闭环系统控制方案.开关器件驱动采用了SI8261隔离式门驱动器,驱动电路前级设有反激式变换器将400V高压直流母线降压到12V为其供电.设计出一台500W的原理样机在开关频率100KHz、输入400V高压直流条件下,输出220V交流电压.该装置体积小,变换效率达到96％,输入电流纹波小于20％,输出电压总谐波THD小于5％.

摘要： 本发明公开了一种闭环控制系统的监测装置、方法及闭环控制系统，该装置包括：第三判断模块，用于实时获取所述伺服电机的旋转速度，并在T时间段内，对比所述旋转速度和第三设定值；在所述第三判断模块判定所述旋转速度大于所述第三设定值时，所述控制模块控制所述闭环控制系统关闭；其中，所述第三设定值是所述伺服电机的最大旋转速度阈值，所述T时间段是所述执行机构完成执行所需的时间。通过本发明能够在闭环控制系统即将发生飞车现象时停止其运转，避免机器损坏造成损失。

摘要： 本发明公开一种钢管多级感应加热的闭环控制装置及其闭环控制方法，包括用以输送钢管的输送辊道，输送辊道上依次设有多级感应线圈，用以加热钢管外表面温度，还包括设于输送辊道的管道入口位置的测速仪；设于输送辊道的管道出口位置的显示测温仪；设于每一级感应线圈的管道入口位置的控温测温仪，控温测温仪连有PLC，PLC与感应线圈上的中频电源相连；以及与测速仪、控温测温仪、PLC相连的控制中心，控制中心建立有闭环控制模型。本发明解决大口径UOE焊管外涂敷线感应加热过程存在钢管表面温度均匀性差、加热效率低、操作控制复杂等问题，有助于提高钢管涂敷质量、提高涂敷作业效率、降低焊管制造成本。

摘要： 用于开环控制和闭环控制内燃机（BK）、尤其柴油马达或燃气马达的方法，所述内燃机具有发电机（G）和异步机（ASM），所述方法包括：探测所述发电机的至少一个电的特征参量，其中，所述电的特征参量从电流（I）、电压（U）或频率（f）中选出；确定所述发电机的电的特征参量在预先确定的时间间隔内的特征参量变化；将所述特征参量变化与第一边界值进行比较；并且对于所述特征参量变化大于所述第一边界值的情况，从所述内燃机的标准转速调节变换到前馈控制。

摘要： 本发明具体涉及一种车辆维保的闭环控制方法、控制器和闭环控制系统，闭环控制方法包括步骤：根据车辆信息以及车主信息生成维保信息档案；根据维保信息档案向车主推送预约维保信息；根据车辆完成维保后获取车辆的实际维保信息；比较预约维保信息与实际维保信息的区别并更新和校正维保信息档案。本发明提供的车辆维保的闭环控制方法，能够通过维保信息档案提醒并引导车主规范保养，并能够通过实际维保信息对预约维保信息进行闭环控制，以此达到维保信息档案自我修正的目的，提高后续预约维保信息的推送准确性，以此提高整车出勤率，使维保项目及操作规范化、标准化，提高维保质量和维保体验。

摘要： 本发明公开了一种涂布机闭环控制系统和闭环控制方法，涉及锂离子电池技术领域，该系统包括涂布机构、面密度仪、CCD相机和控制系统；涂布机构、面密度仪和CCD相机设有两组，第一组涂布机构、面密度仪和CCD相机对应极片的正面，第二组涂布机构、面密度仪和CCD相机对应极片的反面；各涂布机构、面密度仪和CCD相机均连接所述控制系统。本发明的优点在于：实现了对涂布机的面密度和涂布宽度的综合闭环控制，减少了人工依懒性，提高了设备自动化，提高了涂布良品率。

摘要： 本发明公开一种钢管多级感应加热的闭环控制装置及其闭环控制方法，包括用以输送钢管的输送辊道，输送辊道上依次设有多级感应线圈，用以加热钢管外表面温度，还包括设于输送辊道的管道入口位置的测速仪；设于输送辊道的管道出口位置的显示测温仪；设于每一级感应线圈的管道入口位置的控温测温仪，控温测温仪连有PLC，PLC与感应线圈上的中频电源相连；以及与测速仪、控温测温仪、PLC相连的控制中心，控制中心建立有闭环控制模型。本发明解决大口径UOE焊管外涂敷线感应加热过程存在钢管表面温度均匀性差、加热效率低、操作控制复杂等问题，有助于提高钢管涂敷质量、提高涂敷作业效率、降低焊管制造成本。

摘要： 本实用新型属于电源控制电路技术领域，尤其涉及一种脉冲激光电源闭环控制电路，包括电源电路、激光电源主控电路、输入隔离电路和光耦输出隔离电路；所述输入隔离电路包括通用隔离输入电路和外控隔离输入电路，所述光耦输出隔离电路包括电机驱动输出控制电路、光闸输出控制电路和气阀输出控制电路。本实用新型一方面通过在电源的输入部分设置通用隔离输入电路和外控隔离输入电路来实现对电源输入控制的电磁隔离，另一方面在电源输出部分设置电机驱动输出控制电路、光闸输出控制电路和气阀输出控制电路，实现对电源输出控制的电磁隔离，实现可靠输入的同时，亦实现输激光的可靠输出，提高脉冲激光电源工作的稳定性，降低故障率，提高生产效率。

摘要： 本发明公开了一种基于传统VSR电流闭环控制的双闭环控制方法及系统，属于电力电子及其控制技术领域；本发明的步骤为：一、以整流侧的直流母线电压为外环，通过PI调节，得到输出有功功率的给定值

摘要： 本发明公开了一种基于传统VSR电流闭环控制的双闭环控制方法及系统，属于电力电子及其控制技术领域；本发明的步骤为：一、以整流侧的直流母线电压为外环，通过PI调节，得到输出有功功率的给定值

摘要： 本发明揭示了一种并网型双馈式风力发电机的双闭环控制方法，包括：采集步骤，采集发电机定子三相电压、发电机定子三相电流、电网电压、发电机转子电流、发电机转子转速；坐标变换步骤，将所采集参数通过Clark变换和Park变换变换到同步旋转坐标系下；发电机转子电流内环控制步骤，将发电机转子电流输入到比例积分器中，输出发电机转子电压的d、q分量对该并网型双馈式风力发电机进行励磁控制；发电机定子电压外环控制步骤，将发电机定子电压输入到比例积分器中，输出发电机定子电压的d、q分量对该并网型双馈式风力发电机进行励磁控制；利用发电机转子电流内环控制和发电机定子电压外环控制，对并网型双馈式风力发电机进行双闭环控制。