双足

摘要： 文中设计了一种小型双足竞步机器人。机器人机械结构部分两足呈对称结构,可双足交叉直立行走。控制部分使用STM32F103RCT6单片机芯片作为控制器主控芯片,控制器具有低压报警功能和上位机软件编程功能,能快速调试机器人动作。机器人的双腿分别由3个双轴舵机串联而成,通过舵机控制机器人的重心来实现立正、向前走、向后走、向前翻跟斗、向后翻跟斗、向左转、向右转等动作。在不使用各种传感器的情况下,该双足步行机器人可实现直线行走,在不使用弹性连接件的情况下,可自由运动。

摘要： 孕妇,35岁。G2P1L1,本次怀孕末次月经为2020年5月7日,妊娠11周行超声早孕期筛查胎儿头臀长CRL为51 mm(符合孕11^(+6)周妊娠),胎儿颈项透明层(NT)厚度为13 mm,双侧脑室内充满脉络丛,脑中线居中,颅骨光环呈椭圆形强回声,静脉导管a波未见反向,胎儿胃泡、膀胱、脐带根部显示正常、胎儿肢体部分可见。由于孕妇年龄超过35周岁,所以行无创DNA检查,结果显示未见明显异常。

摘要： 双足占全身体表面积不到2%,却包含了26块骨头、29个关节、42条肌肉和25条肌腱,负起支撑身体的重任。正因为双足在对人体健康方面发挥着类似于像心脏一样的作用,足被称为人体的第二心脏。足部有很多经络,与人体内脏器官相关联,同时足部肌肉收缩功能的好坏,决定着身体循环的状态,足部的健康对人体健康有着巨大的影响。然而,随着我国糖尿病的发生率逐年增加,糖尿病足成为糖尿病患者致残、致死的重要原因。

摘要： 坐礼,是我国古代一种重要的传统礼仪。古人对坐姿很有讲究,坐礼失礼会被人耻笑,甚至会受到责罚。古时,人们在无席的地上常采用四种坐姿--跽(ji),即跪坐,臀部压在后曲的腿、脚之上,上身挺直;趺(fu)坐,即双足交叠,盘腿而坐,如同佛教中修禅者的坐姿,故又称“跏趺坐”。

摘要： 为规划出基于ZMP轨迹的双足机器人行走步态,本文对传统三维倒立摆模型进行改进,将ZMP轨迹纳入机器人双足步态的生成过程中,首先,给出三维倒立摆的力学模型,并据此推导出机器人双足平地行走的步态规划公式;然后,利用步态规划公式规划出双足机器人下肢10个自由度的平地行走关节角曲线;最后,在ADAMS软件中建立双足机器人的虚拟样机,并采用事先规划好的步态来控制机器人各关节协调运动,从而完成平地行走动作.仿真结果表明,双足机器人能够在虚拟环境中稳定行走,同时也验证了基于ZMP轨迹规划双足步态的有效性.

摘要： 目的 研究和分析中药熏洗双足改善中风肢体功能的价值.方法 以2016年9月-2017年10月之间该院收治的中风遗留肢体障碍的患者中随机抽取的124例患者作为研究对象,并随机分为两组,分别为观察组和对照组,每组62例.观察组患者采用中药熏洗双足的方式,对照组采用西药治疗的方法,对比分析两组患者肢体功能恢复情况及治疗效果.结果 对照组患者治疗有效率为72.58％,观察组患者治疗有效率明显高于对照组,观察组患者治疗总有效率为90.32％,组间差异有统计学意义(P＜0.05).经过一段时间治疗后,观察组患者Barthel指数评分明显高于对照组,组间差异有统计学意义(P＜0.05).结论 中药熏洗双足治疗中风肢体功能具有较好的效果,能够有效改善患者的肢体功能,改善患者的病情,促进患者病情的恢复,具有一定的临床应用价值.

摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种双足机器人的偏移预警方法、装置及双足机器人，通过在确定双足机器人处于双足站立状态且不再晃动时，获取并记录第一姿态角参数，并触发计时器开始计时，并在计时器的计时时长达到预设时长时，获取并记录第二姿态角参数，然后根据第一姿态角参数和第二姿态角参数，计算双足机器人的惯性测量单元IMU偏移量，在确定IMU偏移量大于预设偏移量时，发送偏移提示信息，并保持双足机器人的当前状态不变，从而有效地避免了因惯性测量单元的数据漂移导致双足机器人行走出现偏差异常，没法有效地保证双足机器人行走的稳定性和安全性的问题，保证了双足机器人运动的稳定性和安全性。

摘要： 本申请实施例提供一种双足机器人舞蹈平衡控制方法、装置和双足机器人，该方法包括：在机器人至少存在一条支撑腿的情况下，获取机器人反馈的实际关节角度和实际足底受力，并利用实时反馈的关节角度及足底受力信息来计算ZMP偏差，进而利用该ZMP偏差进行期望动量计算，并结合将关节参考角度与实际关节角度的差值作为优化变量的关节角速度优化函数，最终计算出能够同时满足舞蹈动作跟踪及平衡运动的关节角度以进行控制。本方案可以在不需要严格设计舞蹈运动轨迹的情况下，实现舞蹈动作下的整机稳定，具有较强的外界抗干扰能力和快速响应能力。

摘要： 本申请提供一种双足机器人控制方法、装置以及双足机器人，属于机器人行走路径确定技术领域。该方法包括：获取相机采集的双足机器人当前所在场景的视觉图像，视觉图像中包括至少一个落脚点，每个落脚点用于标识一个位置区域；根据仿射变换矩阵对视觉图像进行仿射变换处理，得到视觉图像中目标落脚点对应的目标坐标位置，仿射变换矩阵通过预先对相机进行标定处理得到，目标落脚点为机器人双足当前落脚点的下一落脚点，目标坐标位置为目标落脚点在世界坐标系中的坐标位置；控制机器人双足行走至目标坐标位置。本申请可以通过仿射变换矩阵得到目标坐标位置，进而提供准确的落脚点坐标信息，提高机器人行走的稳定性。

摘要： 本申请适用于机器人技术领域，提供了双足机器人的弹跳运动控制方法、装置及双足机器人，包括：在双足机器人离开地面之前，根据所述双足机器人在空中停留的时间或空中翻转的时间，预估所述双足机器人离开地面之后的运动轨迹；根据所述运动轨迹以及逆运动学计算出所述双足机器人腿部各个关节的第一运动角度；根据所述双足机器人将要执行的动作所属的运动类型确定约束条件；根据所述约束条件对所述第一运动角度进行优化，得到第二运动角度；根据所述第二运动角度控制所述双足机器人的弹跳运动。通过上述方法，能够保证双足机器人以不超出关节的角度限位的第二运动角度进行弹跳。

摘要： 本发明公开了四舵机双足机器人及四舵机双足机器人姿态模拟的方法，包括主机外壳和安装于主机外壳下端的两个脚，脚均由腿部和足部组成，腿部和足部中均设有一舵机舱，左侧的腿部和足部的舵机舱中分别安装第一、第二舵机，右侧的腿部和足部的舵机舱中分别安装第三、第四舵机，第一舵机设置于第二舵机上端，第三舵机设置于第四舵机上端。本发明结构简单，此项专利在进行机器人设计之前，就可以用以进行动作的虚拟计算模拟，从而不用等到真正的模具制作出来以后再进行验证，缩短了时间，降低了成本，增加了稳定性，能避免了各部件的卡住及机器人的摔倒。

摘要： 一种双足机器人步态控制方法以及双足机器人，包括以下步骤：获取六维力信息，并根据该六维力信息判断双足机器人的支撑状态；根据该六维力信息，计算双足机器人每个足部的ZMP位置；根据支撑状态以及本体姿态误差设定每个足部的ZMP期望值；根据该ZMP位置和ZMP位置变化率以及该ZMP期望值以及该ZMP期望值的变化率确定该双足机器人每个足部的踝关节补偿角度；根据该踝关节补偿角，实时跟踪调整双足机器人当前的踝关节角度；以设定频率循环以上步骤直至在不同支撑状态中完成姿态控制或踝关节柔顺。

摘要： 本申请适用于机器人技术领域，提供了双足机器人的弹跳运动控制方法、装置及双足机器人，包括：在双足机器人离开地面之前，根据所述双足机器人在空中停留的时间或空中翻转的时间，预估所述双足机器人离开地面之后的运动轨迹；根据所述运动轨迹以及逆运动学计算出所述双足机器人腿部各个关节的第一运动角度；根据所述双足机器人将要执行的动作所属的运动类型确定约束条件；根据所述约束条件对所述第一运动角度进行优化，得到第二运动角度；根据所述第二运动角度控制所述双足机器人的弹跳运动。通过上述方法，能够保证双足机器人以不超出关节的角度限位的第二运动角度进行弹跳。

摘要： 本申请实施例提供一种双足机器人舞蹈平衡控制方法、装置和双足机器人，该方法包括：在机器人至少存在一条支撑腿的情况下，获取机器人反馈的实际关节角度和实际足底受力，并利用实时反馈的关节角度及足底受力信息来计算ZMP偏差，进而利用该ZMP偏差进行期望动量计算，并结合将关节参考角度与实际关节角度的差值作为优化变量的关节角速度优化函数，最终计算出能够同时满足舞蹈动作跟踪及平衡运动的关节角度以进行控制。本方案可以在不需要严格设计舞蹈运动轨迹的情况下，实现舞蹈动作下的整机稳定，具有较强的外界抗干扰能力和快速响应能力。

摘要： 本发明公开了一种仿生双足机器人的控制方法及仿生双足机器人。所述仿生双足机器人的腿包括通过连杆依次连接的臀机构、膝机构、踝机构和趾机构，臀机构、膝机构和踝机构各包括若干关节，趾机构包括趾关节和与趾关节相连的脚掌，所述控制方法包括步骤：获取仿生双足机器人的移动指令，确定仿生双足机器人的腿的初始状态和腿的终点状态；根据腿的终点状态，确定趾关节的终点位姿；根据腿的初始状态和趾关节的终点位姿，确定臀机构、膝机构和踝机构中各关节的转角；根据各关节的转角和腿的初始状态，确定关节的速度、加速度和力，控制各所述关节转动，使得所述仿生双足机器人按照所述移动指令移动。

摘要： 本申请提供一种双足机器人控制方法、装置以及双足机器人，属于机器人行走路径确定技术领域。该方法包括：获取相机采集的双足机器人当前所在场景的视觉图像，视觉图像中包括至少一个落脚点，每个落脚点用于标识一个位置区域；根据仿射变换矩阵对视觉图像进行仿射变换处理，得到视觉图像中目标落脚点对应的目标坐标位置，仿射变换矩阵通过预先对相机进行标定处理得到，目标落脚点为机器人双足当前落脚点的下一落脚点，目标坐标位置为目标落脚点在世界坐标系中的坐标位置；控制机器人双足行走至目标坐标位置。本申请可以通过仿射变换矩阵得到目标坐标位置，进而提供准确的落脚点坐标信息，提高机器人行走的稳定性。