协同规划

摘要： 为践行云南省“干部规划家乡行动”,昆明市选取了6个村庄作为试点,参照《云南省“多规合一”实用性村庄规划编制指南》编制村庄规划,通过实践摸索,从工作开展模式及规划内容的路径方向,总结出对于编制具有实用性村庄规划的一点经验与探索。

摘要： 在长三角高质量一体化发展的背景下,上海大都市圈将构建开放协调的空间格局,区域绿道是实现上海大都市圈生态共保共治发展理念的重要支撑,也是大都市圈共享的生态产品,目前在规划理念、目标定位、建设标准等方面尚未形成共识。在现状特征分析评价和发展趋势研判的基础上,研究构建协同一体、互联共享的上海大都市圈区域绿道网络体系,以“打通、互联、提升、拓展”为主要思路,通过强化生态本底、链接核心资源,提出区域绿道建设目标愿景和规划布局思路,以及相应的体系完善、功能融合、标准协同等策略及行动,以期为区域绿道规划研究和上海大都市圈生态协同实践提供参考和依据。

摘要： 如何协调好村庄中各要素关系是村庄规划能否充分发挥应有效力的关键。当前协同规划研究在城市层面已形成一定体系,但针对乡村地区的研究尚不足。同时,村庄的各类规划、参与主体等时常冲突的问题在一定程度上阻碍了村庄发展。文章主要对村庄协同规划相关文献研究进行分析与归纳总结,介绍了当前国内村庄协同规划研究现状及不足,并对未来发展进行了展望。

摘要： 分布式能源大量接入增强了电力系统不确定性,更容易出现电力不足或过剩的情况,为此需要的资源整合优化可以通过虚拟电厂技术实现。为解决配电网中分布式新能源、柔性负荷、储能等多种资源在虚拟电厂中的聚合与优化配置问题,定义了配电网中各项可控与不可控资源的柔性描述,以固定值、偏差量的形式描述其分布的柔性区间,并基于柔性参数的计算建立了以可控柔性总成本最小为目标的虚拟电厂柔性优化规划模型,通过柔性平衡条件和基本的不等式约束计算得到规划模型最终的约束条件。通过实例演算,表明该求解虚拟电厂柔性优化规划模型可以考虑经济性与规划裕度,选择适应性最优的配置方案,由此说明该柔性优化方法可以有效应用于虚拟电厂。

摘要： 经济社会的快速发展,终端用能电气的使用率得到大幅度提升,从而导致制冷用电负荷日渐增加,峰谷差情况十分严峻,而配电网允许负担,但也受到极大的影响。基于此,将综合能源站(IES)作为多功能耦合节点,将多项柔性调控功能引入自配电网,分析城市配电网多阶段负荷情况和特征,并总结提出了综合能源站柔性调控作用的城市配电网多阶段规划策略,对IEEE33节点配电系统进行修改并校验,进而将柔性调控作用的城市配电网多阶段规划策略应用于某地区152节点配电系统,分析不同负荷特征下配电网产生的经济效益、负荷峰谷的差值和运行状况,得出IES城市配电网多阶段规划方法的应用价值。

摘要： 随着“双碳”目标的提出,能源行业已经成为绿色低碳转型发展的中心环节和碳减排的核心。作为综合能源系统中承上启下的关键一环,城市能源系统(UES)的生产、传输和消费环节正在发生深刻的变化,分别体现为分布式能源大规模接入、电力电子设备广泛应用和可控负荷推广使用。从UES的形态结构出发,剖析了UES源荷界限模糊、网络潮流双向化的多能耦合的功能结构和层级分布的空间结构,阐明了UES开放互联互惠、能源交通一体化发展和信息物理高度融合的典型特征;进而详细讨论了UES协同规划和优化运行两个关键问题;最后,从一次能源供给、二次能源转换、终端能源消费和碳移除等4个环节对UES的发展路径进行了展望。

摘要： 在分布式电源大量接入的背景下,提出一种考虑分布式电源的配电网自动化系统规划方法。针对所提出的MINLP模型易陷入局部最优解的问题,将所提模型进行线性化处理转化为MILP模型来进行求解,并利用IEEE 69节点配电系统进行仿真分析。结果表明,基于分布式电源与配电自动化系统的协同规划结果,配电系统的运行成本、能量损耗成本以及可靠性成本均有了大幅降低,所提规划方法下的电压分布更为平坦,具有较好的经济性和运行可靠性。

摘要： 文章对共享发展理念做了阐述,对文化空间及其规划的研究背景、研究进展及研究意义做了梳理与概括。基于共享城市理念对文化空间的协同规划概念做了解读,进而从文化服务、文化生产、文化消费的视角对城市文化空间做了系统分类,并提出多空间、跨系统、网络化的文化空间协同规划策略。在上述研究基础上,以南京老城区为研究范围,以博物馆为研究依托,从文化空间、文化资源、文化服务3个层面对文化空间协同规划做了案例研究,对共享经济时代开展文化空间规划的价值与意义做了总结。

摘要： 分布式发电模式具有能源清洁、运行高效的特征。在配电网络中,分布式发电模式的运行过程中需要结合衔接点电网系统运行的实际情况进行自动化技术的融入。在实践应用中,需要结合配电网的运行过程中分布式电源的融合应用状态对配电网规划中的影响因素进行分析。具体来说,包括分布式电源对配电网规划的影响、配电自动化对配电网规划的影响、可靠性因素的影响。该文立足于分布式电源与自动化终端的融合应用,通过建模的方式实现两者的协同分析研究,并进一步做好规划工作。

摘要： 2022年9月28日,江浙沪三地政府联合发布《上海大都市圈空间协同规划》。这是全国首个跨省域的国土空间规划,区域范围涵括上海、苏州、无锡、常州、南通、宁波、湖州、嘉兴、舟山。该地理区域自古以来便是江南物产丰盈和经济富庶之地,更是四十年中国现代化与城市化的排头兵。

摘要： 近年来国内城市掀起了回归街道热潮,主要城市纷纷编制了街道设计导则,也有很多实施效果较好的案例,多数是基于设计层面的技术导则,对规划体系与管控机制层面的研究较少,如何通过行之有效的机制对街区空间进行协同管控显得至关重要.因此本文不拘泥于街道改善设计,而是从规划体系层面出发,梳理了街道空间协同共治面临的主要瓶颈,借鉴先进城市的街道协同规划制度与管理经验,介绍了厦门市在街道空间协同规划体系与管控机制方面探索,并以规划案例演示了开展街道协同规划管控的一些思路.

摘要： 我国区域协同正走向实质性发展的新阶段,上海大都市圈作为长三角一体化发展的重要区域,其协同构建具有紧迫性和重要战略意义.基于国内外大都市圈规划的案例借鉴,分析纽约都市圈、旧金山都市圈、日本首都都市圈、京津冀地区、南京都市圈在区域规划范围、组织架构、技术思路、协同重点等方面的经验,总结出都市圈规划范围近期相对稳定、未来弹性调整,组织机构注重共同参与、权威有效,协同重点强调跨界对接、区域合作,技术路径基于共同战略目标、落实行动框架的结论.结合上海大都市圈的协同需求,进而设想上海大都市圈区域协同规划应当在定位作用层面注重战略引领、空间统筹、操作实施,在范围层次区分战略研究、规划落实、节点关注,在技术路径上体现目标愿景、行动计划、责任事权,在机制体制上明确组织机构、支撑智库、实施保障,为上海大都市圈区域协同实践提供建设性意见.

摘要： 随着城市的更新,老城区内部分道路的功能不仅仅局限于保障居民的基本出行,更是支撑沿线区块更新的纽带、城市形象展示的轴线、居民公共服务及休闲游憩的依托.老城区道路在运行多年以后,势必需要改造提升,但由于此类道路建设时间较早、建设标准较低、宽度预留不足等原因,实现整体提升的难度较大.基于此,本文以典型的城市主干路综合整治为案例,旨在探索路内与路外空间的整合与统筹考虑,同时协同轨道交通建设、沿线建筑后退空间整治等,达到整体提升的目的.综合整治与协同规划弱化了道路红线的界定,它由道路红线内的控制与红线外的引导两部分组成,红线内控制主要进行“道路交通一体化设计”,确定实现道路复合功能条件的平面、横断面布置、竖向设计以及与轨道交通、地面常规交通、市政管线的协同规划等;红线外引导则充分利用红线与建筑后退间的开放空间完善各类慢行系统设施、市政基础设施、街头绿地等.

摘要： 本文以花莲县富里乡丰南村「吉哈拉艾文化景观」之登录历程为例,说明一种融入IUCN第五类「地景保护区」以及国际「里山倡议」的原住民农业文化景观,在台湾实践的可能作法.并就该案例说明如何于文化景观规划过程中,设计权益关系人沟通论坛和讨论议题,并分析讨论结果与成效.结果发现,本研究于2011至2013年办理之多元权益关系人论坛,激发了小区居民召开部落内部会议,在多元权益关系人论坛与内部部落会议之交互作用下,使原本陌生的「文化景观」概念逐渐被部落居民接受,并且自行成立「丰南吉哈拉艾文化景观管理委员会」,研提「吉哈拉艾部落公约草案」.该草案随即在权益关系人论坛中,由与会各公部门代表针对公约内容涉及的议题给予支持或修正意見.最后,吉哈拉艾文化景观登录案由吉哈拉艾管理委员会提报予花莲县文化局审查,并完成文化资产保存法的登录工作以及该文化景观保存维护计划,建立了协同规划和经营的基础.本研究可以提供台湾推动农业类型文化景观保存维护之参考.

摘要： 现阶段,城市电力的供应不但影响着人们的衣食住行,还关系到城市的社会经济发展.因此,城市电网的规划工作也就显得至关重要.可以说,城市电网规划是一项巨大、复杂的系统性工程.当前阶段,传统的城市电网规划方式已经无法满足多级电网对电网协同规划的需求.因此,研究城市电网协同负荷以及协同规划工作已经迫在眉睫.本文研究了城市电网协同负荷的预测以及协同规划, 需要从过程以及结果两方面来着手进行：第一构建城市电网协同规划信息平台，这个平台的基础是协同规划部门的过程层面以及生产职能部门的时间序列流水线，同时的还要协同好电网规划部门与外部单位相关部门的博弈。通过与嵌入系统的支持上下级电网协同规划的模型、算法的配合，能够基于结果层面实现上下级电网规划方案、同级电网规划方案的协同优化；综合上述所说的，将以上两方面协同好，就能够在过程以及结果两个方面协同规划好多个部门以及多个电网的规划。

摘要： 面对当前规划成果与管理实施脱节,政府、社会、市场间对话困难等诸多困惑,本文提出面向管理与实施的“双效性”协同规划城市设计研究方法,并结合海林市国家经济技术开发区核心区城市设计,构建“双效性”协同规划体系模式.即纵向上以规划协同为原则,建立上下层级规划间协同和控制的规划体系,促进政府引导下的土地开发、市场运作、规划管理与实施;横向上通过编制引擎项目策划,实现“点、线、面”多层面城市触媒体系,搭建城市规划愿景与社会、市场对接桥梁,避免规划编制的“浪费”和“失效”,提高地方政府引导的力度和速度,为今后规划编制提供一条新的探索路线和方式方法.

摘要： 目前,不同类型的对地观测平台之间缺乏有效的协同交互机制.这种孤立的资源管控模式难以应对多样、大量的对地观测需求.特别是在一些紧急情况下,如地震、武装冲突、洪涝灾害和森林火灾等,这种模式的弊端尤为突出.本文研究多类异构观测资源,包括卫星、飞艇及无人机的协同规划问题.首先,提出一种基于多Agent的分层协同规划框架,整合不同观测资源构成一个分布式和松耦合的对地观测系统.其次,将异构对地观测平台的协同规划问题转化为不同子规划中心间的任务分配问题.第三,针对该任务分配问题,提出一种参数自适应模拟退火算法(Parameter Adapted Simulated Annealing,PASA)求解,在该算法中融合了自适应温度调整机制和禁忌表策略,有效提高算法的性能.仿真实验验证了多Agent协同框架的优越性和PASA算法的效率.最后,为了确保该协同框架能够有效应对突发状况,设计了相应的扰动处理机制.

摘要： 本文提出了配电网无功补偿装置和导线更换的协同规划建模方法及其优化算法,并据此开发了配电网节能降耗规划计算的有力工具.实现导线改造与中低压多种无功补偿方式的协同规划,对制定全局最优的配电网节能降耗改造方案具有重要实际价值.

摘要： 2017年初郑州获批建设国家中心城市,这既是对郑州已有工作的肯定,同时也对郑州未来城市职能提出了新的更高要求.对标国家中心城市要求和周边城市发展,自身的发展还有很大差距,虽然地处中原使交通具有一定的先发优势,但在“一带一路”等国家战略背景下,如何发挥“交通”这一比较优势来推进国家中心城市的建设,是本次研究重点.本文首先在系统研究国际环境和国家政策基础上,通过差异化的竞争路径分析,认为郑州建设国家中心城市,需通过大都市区区域协同、一体化发展来弥补自身实力不足的差距,通过枢纽和腹地产业互动来实现中原崛起、国家中心城市建设.在此发展路径的指导下,对郑州大都市综合交通发展从枢纽提升、大都市区主通道区域协同、区域交通时效提升路径等方面进行了研究,为郑州大都市区综合交通发展以及国家中心城市建设提供思路.

摘要： 2017年初郑州获批建设国家中心城市,这既是对郑州已有工作的肯定,同时也对郑州未来城市职能提出了新的更高要求.对标国家中心城市要求和周边城市发展,自身的发展还有很大差距,虽然地处中原使交通具有一定的先发优势,但在“一带一路”等国家战略背景下,如何发挥“交通”这一比较优势来推进国家中心城市的建设,是本次研究重点.本文首先在系统研究国际环境和国家政策基础上,通过差异化的竞争路径分析,认为郑州建设国家中心城市,需通过大都市区区域协同、一体化发展来弥补自身实力不足的差距,通过枢纽和腹地产业互动来实现中原崛起、国家中心城市建设.在此发展路径的指导下,对郑州大都市综合交通发展从枢纽提升、大都市区主通道区域协同、区域交通时效提升路径等方面进行了研究,为郑州大都市区综合交通发展以及国家中心城市建设提供思路.

摘要： 本申请实施例公开了一种车路协同环境下的集中式协同轨迹规划方法和装置，该方法包括：获取所处控制域内所有车辆的车辆状态信息、障碍物状态信息、车辆约束信息和目标性能指标；车辆状态信息包括初始状态和目标状态；基于凸可行集根据车辆状态信息、障碍物状态信息、车辆约束信息以及性能指标将集中式协同轨迹规划问题转化为凸优化问题求解以获取每辆车的运行轨迹及控制变量；每辆车根据该运行轨迹及控制变量运行，并在达到预设的规划时刻时采用当前每辆车的目标状态作为下一集中式协同轨迹规划过程中每辆车的初始状态迭代求解，直至获取每辆车的目标性能指标。通过该实施例方案，使车辆能快速运行，保持了车辆间的协作，实现了交通效率最大化。

摘要： 本发明公开了基于预规划和禁忌搜索算法的多无人机协同任务规划方法,涉及无人机任务规划技术领域，包括解析任务规划目标，判断单个任务是否超出无人机平台约束及载荷资质约束；获取任务规划目标的任务数据，生成无人直升机协同任务；将多个子任务合并为一个任务集，完成无人直升机协同任务的预规划；构建无人直升机协同任务规划模型，设置模型约束和目标函数；采用改进的禁忌搜索算法求解无人直升机协同任务规划模型，输出符合模型约束和目标函数的多无人直升机任务方案。本发明考虑无人机约束条件，构建了适用于多无人直升机的任务规划模型，进行预规划，在大规模任务规划场景下，极大减小优化求解的计算量，满足实时性的要求。

摘要： 本发明公开了一种协同路径规划方法，包括：获取大型三维复杂构件的三维模型；根据应以特定焊接方式焊接的第一焊缝将三维模型划分为若干个任务块；构建在三维模型中的全部焊缝的焊接顺序下的焊接收益度函数f(s)＝(1/c)^(f(TGlobal)+f(TBlock))，全部焊缝包括第一焊缝和第二焊缝；根据焊接收益度函数f(s)且通过蚁群算法分别得到任一任务块中全部焊缝的焊接顺序；根据焊接收益度函数f(s)且通过粒子群算法得到全部任务块的加工顺序。本发明还公开了一种协同路径规划装置和双焊接机器人。上述协同路径规划方法，可以有效地解决大型三维复杂构件双机器人同步焊接路径规划中存在一些特殊焊缝的焊接约束问题。

摘要： 本申请实施例公开了一种车路协同环境下的集中式协同轨迹规划方法和装置，该方法包括：获取所处控制域内所有车辆的车辆状态信息、障碍物状态信息、车辆约束信息和目标性能指标；车辆状态信息包括初始状态和目标状态；基于凸可行集根据车辆状态信息、障碍物状态信息、车辆约束信息以及性能指标将集中式协同轨迹规划问题转化为凸优化问题求解以获取每辆车的运行轨迹及控制变量；每辆车根据该运行轨迹及控制变量运行，并在达到预设的规划时刻时采用当前每辆车的目标状态作为下一集中式协同轨迹规划过程中每辆车的初始状态迭代求解，直至获取每辆车的目标性能指标。通过该实施例方案，使车辆能快速运行，保持了车辆间的协作，实现了交通效率最大化。

摘要： 本发明公开了一种面向多机器人避碰耦合规划问题的大部件协同加工规划方法，包括对多机器人进行加工区域划分；对机器人加工负荷均衡性进行判断，采用任务再分配过程优化各加工分区的负荷均衡性；识别各机器人分区内与其他分区存在干涉的区域，建立所有干涉区的无向图模型；生成任两台机器人之间的干涉区优先序列，将无向图模型转换为有向无环图DAG模型，形成多机器人的不完全调度计划；将非干涉区任务嵌入DAG表示的不完全调度；搜索可行的DAG实例并嵌入非干涉区任务，判断当前实例的协同加工效率并接受较优解，直至达到预期的调度优化目标。本发明为大型部件加工提供了提高多机器人协同效率和安全性的有效方法，实用性及通用性好。

摘要： 一种基于概率图动态规划的在线协同探测任务规划方法，第一步，根据态势获取的目标可能部署区域的位置构建搜索概率图；第二步，构建关联矩阵，根据关联矩阵进行聚类融合，将聚类融合后的聚类中心作为初始红外探测器的指向位置，计算红外探测器的覆盖范围，优化分配红外探测器的搜索子区域；第三步，采用周期和反应式混合搜索调度策略，每个固定的周期优化分配红外探测器的指向位置，进行在线协同探测任务规划。本发明解决了现有技术中存在的在线协同搜索与感知决策效率低、泛化性差等问题。

摘要： 本发明公开了一种基于最优干扰规划模型的集群协同干扰规划方法，其实现步骤是：构建一个包含包括至少2部干扰机和1架任务飞机的集群协同系统，在集群系统下根据任务飞机的飞行距离以及干扰机对目标雷达的功率与干扰机距目标雷达距离的比值构建规划模型目标函数；采用多目标粒子群算法优化干扰规划模型的目标函数，产生最优解集，最优解集中每组参数对应其相应的干扰规划方案，得到关于每个干扰机空间位置、每个干扰机对雷达的功率分配以及任务飞机飞行航线的多种干扰规划方案。本发明提高了多部干扰机干扰雷达的干扰效果和干扰资源的利用效率。

摘要： 本发明公开了基于预规划和禁忌搜索算法的多无人机协同任务规划方法,涉及无人机任务规划技术领域，包括解析任务规划目标，判断单个任务是否超出无人机平台约束及载荷资质约束；获取任务规划目标的任务数据，生成无人直升机协同任务；将多个子任务合并为一个任务集，完成无人直升机协同任务的预规划；构建无人直升机协同任务规划模型，设置模型约束和目标函数；采用改进的禁忌搜索算法求解无人直升机协同任务规划模型，输出符合模型约束和目标函数的多无人直升机任务方案。本发明考虑无人机约束条件，构建了适用于多无人直升机的任务规划模型，进行预规划，在大规模任务规划场景下，极大减小优化求解的计算量，满足实时性的要求。

摘要： 本发明公开了一种混合整数非线性规划问题的群智能与线性规划协同方法，包括求解外层问题的改进粒子群算法与求解内层问题的线性规划算法；算法具有启发式算法的全局寻优能力，并且比单纯启发式算法有更快的收敛速度与更少的计算时间；算法引入速度扰动概率函数，提高算法避免陷入局部最优的能力，并备份最优粒子，防止速度扰动后收敛速度变慢的问题；算法考虑到解的鲁棒性，通过改进粒子群的适应度函数，有效排除解空间中的尖锐值；算法进一步引入双重适应度函数和系统容忍度，根据更合理的规则来进行粒子的选取。本发明作为一种通用的混合整数非线性规划问题的求解策略，可在混合整数非线性规划问题中广泛应用，求解效率高，结果可靠，鲁棒性好。

摘要： 本发明公开了一种网络结构最优的多运营商无线网协同规划系统及规划方法，系统包括多运营商存量基站数据输入模块‑‑用于批量输入和验证各运营商存量基站经纬度数据信息；网络规划算法模块‑‑用于根据运营商拟建设的无线系统制式、覆盖能力、偏差范围信息进行自动化网络规划；以及多运营商无线网协同规划方案GIS优化与输出模块‑‑用于引入GIS地理信息对多运营商协同规划方案进行自动化的优化调整，输出最终的多运营商无线网协同规划方案。本发明实现自动化获取网络结构最优的规划方案，有效避免了依靠经验的人工站址规划方案带来的精确度低的问题。