MPC

摘要： 文章主要针对无人驾驶车辆在进行路径跟踪遇到障碍物时,需要局部重新规划出一条可行路径的问题,首先基于车辆点质量模型的MPC局部路径规划算法,得到满足车辆动力学约束并实现避障功能的局部路径,然后在二自由度车辆动力学模型的基础上基于MPC进行路径的跟踪,最后使用Simulink/Carsim进行联合仿真验证,结果表明基于该局部路径规划与路径跟踪算法能够可靠地规划出避开障碍物的局部路径,实现高速下的路径跟踪。

摘要： 模型预测控制(model predictive control, MPC)已经被证明了在无人驾驶、移动机器人导航、机械臂路径规划、过程控制等诸多领域都拥有着出色的控制性能,然而传统的MPC控制不具有进化能力,在复杂的环境下系统往往很难得到最优的控制效果。因此,提出了一种结合经典进化策略(canonical evolution strategies, Canonical ES)的模型预测控制算法,并用于双轮差速移动小车的避障运动规划。在移动小车目标逼近运动规划的基础上,通过训练策略网络可以使得处于未知环境的移动小车快速有效地学习避障策略,并且对于局部最优陷阱拥有更优异的处理方法。仿真实验结果证明了该方法的可行性与高效性。

摘要： 基于模型预测控制(model predict control,MPC)设计了一种带有重规划层的无人车轨迹跟踪控制器,用于实现带避障功能的轨迹跟踪。假设在有限的地平线上有一条存在障碍物的已知轨迹,为了规避轨迹上的障碍物,设计了一种轨迹重规划层+预测控制层的双层轨迹跟踪系统。首先接收到在障碍物信息后,在重规划层中借助无人车的点质量模型预测局部参考轨迹;然后控制层控制前轮转向,完成对局部轨迹的跟踪,避开障碍物。并在CARSIM/SIMILINK模型环境中对设计的控制器进行仿真实验,验证控制器在不同速度下对障碍物规避和期望轨迹跟踪的有效性。

摘要： 浓缩牛奶蛋白(milk protein concentrate, MPC)富含丰富的酪蛋白和乳清蛋白包括免疫球蛋白、乳铁蛋白、乳脂球膜蛋白等,具有抵抗病毒、调节免疫力、抗氧化等多种生物学功效。由于MPC具有优良的功能特性,被广泛应用到了冰淇淋、酸奶、婴幼儿食品、运动饮料、烘焙食品等产品中。MPC采用膜法过滤浓缩的绿色生产方式,除去了乳中大部分的乳糖和矿物质,浓缩乳蛋白,但在储存过程中存在溶解度下降等问题。综述了MPC的组成成分生物特性、加工关键技术和应用。旨为我国MPC的产业化生产、应用以及相关标准的制定提供理论参考。

摘要： 安全多方计算(MPC)是指允许一组相互独立的数据所有方在互不信任且不信任任何公开第三方的条件下,以各自的秘密为输入联合完成某个函数的计算,是实现隐私保护的重要技术手段之一。开发MPC程序需要实现MPC协议,涉及诸多密码原理,为了降低开发MPC程序的负担,帮助非密码专业人员快速开发和部署MPC应用程序,出现许多封装了MPC协议的MPC开发框架。

摘要： 利用ANSYS软件对三种管口载荷施加方式进行了研究,通过建立某管口的局部结构模型,对比了三种管口载荷施加方式下的管口局部应力结果,研究了不同管口载荷施加方式的基本原理,并确定了最优的管口载荷施加方式。结果表明:三种管口载荷施加方式下的管口局部应力结果几乎相同,且三种管口载荷施加方式的基本原理均为MPC法,而Workbench中的Remote Force管口载荷施加方式最为简便合理。

摘要： 在中重卡道路运输过程中,需要对车用热管理系统进行有效控制,热管理控制基于水温控制方法实现,而在中重卡的水温控制过程中需要采用风扇转速控制实现柴油机的冷却水温的调控功能。为保证柴油机实现最适宜环境运行,可以采用车用热管理控制策略的方式将水温维持在一定范围,92°C~95°C。柴油机冷却系统主要包含了柴油机热管理控制,车用热管理控制策略是基于风扇控制方式实现控制整车柴油机的迎风量,从而控制柴油机冷却水水温;而商用车一般采用硅油风扇类型,实现无极调速功能。本文基于MPC的卡尔曼滤波对柴油机的风扇做一定预测,及时调整PWM风扇驱动,实现精确控制水温。

摘要： 交错并联双向DC-DC变换器在储能和新能源供电等场合应用广泛,为了进一步提升变换器的动态响应性能和减小输出电流纹波,提出了一种带有约束条件的模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)策略。分析交错并联双向DC-DC电路模型,根据电路模型建立带有约束条件的代价函数对电感电流和电路占空比增量进行预测,结合最小二乘寻优求解带有约束条件的代价函数最优解,实现了变换器的最优控制。仿真和实验验证了提出的带有约束条件的MPC能够实现超调的抑制,系统具有更快的动态响应和更小的输出电流纹波。

摘要： 针对欠驱动大型水下无人航行器(Underwater Unmanned Vehicle,UUV)的控制问题,基于UUV全数字模型,将UUV的水平面控制解耦为运动学控制和动力学控制。运动学控制采用Serret-Frenet坐标系下的视线角(Line of Sight,LOS)虚拟制导方法,动力学控制采用模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)算法。所设计方法基于较精确的水动力模型,不仅能利用模型预测的优势,提前多步预测当前控制策略的效果,提高大型惯性平台的控制安全性,还能避免MPC在求解大自由度非线性系统时的控制发散问题。仿真实验证明,所设计的控制器对于大型UUV具有计算量小、控制精度高等优点。

摘要： 煤磨出口温度控制是一个典型的多目标多约束问题,需要协同控制出磨温度及入磨风量。本文实施基于MPC的控制策略,建立辨识模型和控制模型,使得煤磨出口温度的波动大大降低,有效保证了磨机入口负压的稳定性,使得磨机内部的通风量、物料稳定。

摘要： 本文提出了Adhoc网络中基于移动性的被动分簇算法MPC(mobility-basedpassiveclusteringalgorithm),即依据节点移动性的权重来选举簇头,并且不使用专门的分簇控制消息,而是将分组的传输和分簇算法的实现紧密地结合在一起.特别当节点的密度较高或者移动性较强时,该分簇算法由于选取相对移动性低的节点作为簇头,可以明显减少簇头更新和簇内维护的频率,如果节点没有数据分组发送,不会像一般的分簇算法那样引入大量控制开销.并针对AODV进行改进,MPC可以有效地控制广播时的开销形成更为稳定的簇结构。

摘要： 本文提出了Adhoc网络中基于移动性的被动分簇算法MPC(mobility-basedpassiveclusteringalgorithm),即依据节点移动性的权重来选举簇头,并且不使用专门的分簇控制消息,而是将分组的传输和分簇算法的实现紧密地结合在一起.特别当节点的密度较高或者移动性较强时,该分簇算法由于选取相对移动性低的节点作为簇头,可以明显减少簇头更新和簇内维护的频率,如果节点没有数据分组发送,不会像一般的分簇算法那样引入大量控制开销.并针对AODV进行改进,MPC可以有效地控制广播时的开销形成更为稳定的簇结构。

摘要： 本文提出了Adhoc网络中基于移动性的被动分簇算法MPC(mobility-basedpassiveclusteringalgorithm),即依据节点移动性的权重来选举簇头,并且不使用专门的分簇控制消息,而是将分组的传输和分簇算法的实现紧密地结合在一起.特别当节点的密度较高或者移动性较强时,该分簇算法由于选取相对移动性低的节点作为簇头,可以明显减少簇头更新和簇内维护的频率,如果节点没有数据分组发送,不会像一般的分簇算法那样引入大量控制开销.并针对AODV进行改进,MPC可以有效地控制广播时的开销形成更为稳定的簇结构。

摘要： 本文提出了Adhoc网络中基于移动性的被动分簇算法MPC(mobility-basedpassiveclusteringalgorithm),即依据节点移动性的权重来选举簇头,并且不使用专门的分簇控制消息,而是将分组的传输和分簇算法的实现紧密地结合在一起.特别当节点的密度较高或者移动性较强时,该分簇算法由于选取相对移动性低的节点作为簇头,可以明显减少簇头更新和簇内维护的频率,如果节点没有数据分组发送,不会像一般的分簇算法那样引入大量控制开销.并针对AODV进行改进,MPC可以有效地控制广播时的开销形成更为稳定的簇结构。

摘要： 本文提出了Adhoc网络中基于移动性的被动分簇算法MPC(mobility-basedpassiveclusteringalgorithm),即依据节点移动性的权重来选举簇头,并且不使用专门的分簇控制消息,而是将分组的传输和分簇算法的实现紧密地结合在一起.特别当节点的密度较高或者移动性较强时,该分簇算法由于选取相对移动性低的节点作为簇头,可以明显减少簇头更新和簇内维护的频率,如果节点没有数据分组发送,不会像一般的分簇算法那样引入大量控制开销.并针对AODV进行改进,MPC可以有效地控制广播时的开销形成更为稳定的簇结构。

摘要： 本文提出了Adhoc网络中基于移动性的被动分簇算法MPC(mobility-basedpassiveclusteringalgorithm),即依据节点移动性的权重来选举簇头,并且不使用专门的分簇控制消息,而是将分组的传输和分簇算法的实现紧密地结合在一起.特别当节点的密度较高或者移动性较强时,该分簇算法由于选取相对移动性低的节点作为簇头,可以明显减少簇头更新和簇内维护的频率,如果节点没有数据分组发送,不会像一般的分簇算法那样引入大量控制开销.并针对AODV进行改进,MPC可以有效地控制广播时的开销形成更为稳定的簇结构。

摘要： MPC是指防止耐药突变菌株被选择性富集扩增所需的最低抗菌药物浓度。本文综述了MPC的概念、理论依据、测定方法，抗菌药物浓度和结构对细菌耐药突变菌株选择的影响。

摘要： MPC是指防止耐药突变菌株被选择性富集扩增所需的最低抗菌药物浓度。本文综述了MPC的概念、理论依据、测定方法，抗菌药物浓度和结构对细菌耐药突变菌株选择的影响。

摘要： MPC是指防止耐药突变菌株被选择性富集扩增所需的最低抗菌药物浓度。本文综述了MPC的概念、理论依据、测定方法，抗菌药物浓度和结构对细菌耐药突变菌株选择的影响。

摘要： MPC是指防止耐药突变菌株被选择性富集扩增所需的最低抗菌药物浓度。本文综述了MPC的概念、理论依据、测定方法，抗菌药物浓度和结构对细菌耐药突变菌株选择的影响。

摘要： 本发明公开了一种基于MPC控制的车辆加速度管理方法。过程为：设定终值型和积分型相结合的加速度复合型性能指标；分析发动机控制系统的动态特性建立状态方程；建立发动机控制系统性能指标的约束条件；采集车辆实际参数，基于加速度复合型性能指标、状态方程及约束条件及实际参数通过数值优化方法确定控制时域内的发动机扭矩最优解，将最优解应用于发动机控制系统进行加速度控制；将预测时域向前继续滚动一个步长，重复上述步骤，实现加速度的实时控制。本发明优化控制和滚动时域的结合，通过不断滚动时域进行优化求解，可以实现对状态量变化的不断适应，能够及时处理突发变化，从而实现实时优化控制。

摘要： 本发明涉及一种PV/T耦合能源系统的模型预测控制(MPC)优化运行方法，步骤包括：S1、根据PV/T耦合能源系统建立多目标函数，以该系统经济、供热量最优为多目标函数；S2、基于所述多目标函数设定约束条件及边界条件；S3、通过模糊优化，对所述多目标函数赋予权重，并建立系统内控算法，进而构建预测控制的混合整数非线性模型；S4、通过分枝定界计算方法得出模型预测控制结果；S5、根据其模型预测控制结果，以效率最高作为优化目标函数，计算得出系统最佳的供暖策略；本发明通过对PV/T耦合能源系统柔性用能控制策略设计，使系统在满足用户需求条件下与用户负荷更加贴合，有效的解决了运行过程中系统能量分配不合理、效率低等情况。

摘要： 本发明公开一种基于深度神经网络逼近MPC的航天器姿态控制方法，步骤包括：步骤S01.配置MPC控制器，控制将多个输入姿态参数输入至MPC控制器中，得到对应的多个控制力矩输出，由各输入输出组合构建形成训练数据集；步骤S02.构建DNN模型，使用训练数据集对DNN模型进行训练，以使得DNN模型逼近MPC控制器，训练完成后得到逼近于MPC控制器的目标DNN模型；步骤S03.使用训练后得到的目标DNN模型对目标航天器进行姿态控制，控制过程中获取航天器的实时姿态参数并输入至目标DNN模型中，将输出的预期的控制力矩提供给航天器。本发明具有实现方法简单、控制性能好，同时控制效率高、计算复杂度低等优点。

摘要： 本发明公开了一种基于Tube MPC的异构车队稳定性分布式控制方法，包括：确定车辆的固有参数和车辆在运行过程中的实时参数；分别建立领航车和跟随车辆的动力学模型，并定义领航车、跟随车辆的实际状态，确定领航车和跟随车辆的状态约束集、控制输入约束集，以及跟随车辆的扰动集；利用所述领航车和跟随车辆的动力学模型、实际状态、状态约束集、控制输入约束集、扰动集，构建领航车辆、跟随车辆的控制器，利用控制器实现分布式控制。本发明考虑了外部道路环境对领航车的干扰，并通过事件触发的模型预测控制器，将优化问题简化，提高决策效率；通过控制器中权重矩阵的参数设置，使得队列在扰动作用下，依旧保持稳定性。

摘要： 本发明公开了一种MPC‑NLPIDsech的航空发动机齿轮泵燃滑油热管理系统的设计方法，包括：确定航空发动机齿轮泵燃滑油热管理系统的各个模块，其包括：燃油箱、外啮合齿轮泵、直流电机、MPC‑NLPIDsech控制器、管壳式燃滑油换热器、滑油箱；针对外啮合齿轮泵、直流电机以及管壳式燃滑油换热器分别进行建模；根据外啮合齿轮泵、直流电机以及管壳式燃滑油换热器的模型，设计MPC‑NLPIDsech控制器。本发明为了提高控制性能，采用了MPC‑NLPIDsech控制算法取代传统的PID算法，降低了超调量，加快了响应速度，取得了良好的控制效果。

摘要： 本发明涉及生物医药领域，特别涉及MPC的过表达或活性提高在制备预防和/或治疗前列腺癌的药物中的应用。MPC活性增加或表达量升高还可诱导ENZA耐药性降低从而增强雄激素剥夺治疗的敏感性；调控细胞增殖、迁移、和EMT；阻断激素敏感性前列腺癌细胞向CRPC转化。本发明还提出MPC过表达(或提高活性)可抑制前列腺癌神经内分泌分化；MPC在NEPC中较前列腺腺癌相比低表达，可作为由前列腺腺癌向NEPC转化的诊断靶点；MPC介导的NEPC分化由PKM2入核引起的EMT介导；MPC过表达可引起前列腺癌抗雄治疗(ADT)敏感性增高。

摘要： 一种基于双层MPC的智能驾驶汽车轨迹规划与跟踪控制方法，属于自动化控制技术领域。本发明的目的是针对智能驾驶汽车驾驶在可能存在局部积雪的偶发性混合路况，设计不仅考虑乘车的舒适性和安全性，又能够处理局部积雪的偶发性问题，扩大规划方法对驾驶场景覆盖的MPC轨迹规划层的基于双层MPC的智能驾驶汽车轨迹规划与跟踪控制方法。本发明首先根据对轨迹规划的需求，建立全局坐标系下的车辆运动学模型；然后，引入轨迹规划问题的代价函数和约束，包括了构建具有防止碰撞功能代价函数、状态偏差跟踪代价函数以及保证驾驶舒适性、安全性约束的避撞换道轨迹规划层。本发明控制性能、安全性和稳定性都得到了提升，更加适合混合路况场景的避撞换道研究。

摘要： 本发明涉及一种A*引导下基于MPC的轨迹规划及跟踪方法。本发明通过改进的A*算法依据静态栅格化地图进行全局路径规划，依据在栅格地图上移动规则的不同，确定不同的启发函数，更够能快更准确地寻找到最短路径，并且在代价评估函数中加入偏移代价，能够最大程度上避免出现同代价随机选择的不确定情况，提高了全局路径规划的准确性；通过改进的MPC算法依靠代价地图进行轨迹规划和轨迹跟踪，这使得轨迹规划和轨迹跟踪能够同时进行，提高移动效率；在AGV自主导航失败不移动的情况下，提供自恢复策略，使移动机器人能够最大可能的从避障失败中脱离并重新运转起来，保证机器人能够继续向着目标点移动。

摘要： 本发明公开一种基于MPC的电池均衡控制方法及装置，该方法步骤包括：S1.构建电池单体的预测控制模型；S2.实时获取单体电池的SOC值以及电压值，基于MPC方法对所述预测控制模型进行模拟预测，求解出所述预测控制模型的最优均衡阈值以及均衡中心点，并预测得到各单体电池的实时转移电量；S3.根据实时求解出的所述最优均衡阈值、所述均衡中心点以及预测的所述各单体电池的实时转移电量，对被控电池组进行均衡控制。本发明能够实现电池单体间均衡，减少电池单体间不一致性，同时减少单体电池间无效充放电次数，有效提高均衡效率。

摘要： 本公开的实施例涉及基于MPC算法对被控系统进行动态控制的方法、设备和介质。根据该方法，在当前采样时刻，测量被控系统的当前状态数据集合和当前控制输出数据；部分基于当前状态数据集合和当前控制输出数据，使用多个预测模型为被控系统估计下一采样时刻的控制输出数据和状态数据集合；在为被控系统估计了第一预定数目的控制输出数据之后，基于预先设定的损失函数，基于所估计的控制输出数据与目标输出数据之间的差值，为被控系统确定第一预定数目的最优控制输入数据集合；以及使用为所述被控系统估计的最优控制输入数据集合之一执行控制。由此，能够实现对被控系统的全局最优的协同控制，进而达到节能的效果。