动态稳定性

摘要： 针对四足机器人在复杂环境中难以保持稳定行走姿态的问题,在四足机器人trot步态的基础上,改进设计了一种侧摆型trot步态,通过四足机器人侧摆肩关节处电机对四足机器人的步态进行规律调整,使四足机器人在行走过程中更易保持稳定姿态。首先对侧摆型trot步态进行步态规划,分析侧摆型trot步态的稳定性;然后根据D-H参数法建立四足机器人单腿运动学模型并进行运动学分析求解;最后在MATLAB/Simulink软件中建立四足机器人动态仿真模型,以复合摆线运动轨迹为例,对侧摆型trot步态进行运动特性仿真分析。结果表明,基于复合摆线的侧摆型trot步态运动轨迹曲线连续平滑,四足机器人运动平稳。通过侧摆型trot步态仿真分析,验证了所研究侧摆型trot步态的稳定性和合理性,可以为搭建实验样机控制系统提供理论依据。

摘要： 为研究降雨条件下露天矿边坡的动态稳定性,根据滑移-拉裂-剪断“三段式”边坡失稳机制,建立了考虑降雨因素的边坡突变分析模型;根据建立的模型,推导了边坡自稳临界高度的计算公式,并提出了降雨条件下边坡失稳判据,分别探讨了锁固段、滑动段滑面材料在降雨情况下强度弱化对边坡临界自稳高度变化的影响;并以黑岱沟露天矿阴湾排土场为例,计算了降雨影响下边坡的动态稳定性。研究结果表明:降雨对边坡稳定性的影响主要通过降低锁固段滑面材料强度实现,且边坡稳定性随弱化程度增加而持续降低。

摘要： 基于硬质海床特性研究动态稳定性分析原理和流程。采用静态稳定性分析方法对管缆稳定性进行初筛,对无法保持绝对稳定的管缆进行动态稳定性分析。使用有限元技术对脐带缆进行动态稳定性分析并对比分析结果。研究结果表明动态稳定性分析方法可精确分析管缆在海床上的位移和受力情况,适用于评估硬质海床等特殊土质条件下的管缆稳定性。同时针对硬质海床特性介绍工程中常用的管缆增稳措施。

摘要： 工业机器人是深入推动产业转型升级的关键装备,其性能优劣在很大程度上决定智能生产线的稳定性水平。对工业机器人的性能进行科学、及时、准确的测量及诊断是保证工业机器人高精度的重要手段。然而,传统的方法仅仅是根据现有的运动性能测试规范、机械电气安全测试标准对工业机器人进行检测,并没有对工业机器人整机的动态稳定性进行评价。针对该问题,本文提出一种工业机器人整机动态稳定性指标分析及测量方法。首先,梳理和分析影响工业机器人本体动态稳定性的指标;其次,详细介绍传感器的布点方法;最后,分别进行仿真分析并以伯朗特工业机器人为对象进行动态稳定性实验。实验证明,本文提出的方法具备可行性和正确性。

摘要： 目的印刷电子薄膜要求涂层均匀、套印精度高,文中旨在研究不同参数对柔性电子多层膜动态稳定性的影响,为柔性电子膜的稳定传输提供理论指导。方法应用Hamilton原理建立运动多层膜结构的振动微分方程,采用隐式龙格库塔法求解离散得到的状态方程,根据Floquet理论计算系统|λ_(k)|=1时对应的Ω和c_(1)。结果在对边简支对边固支边界条件下,运动多层膜稳定区域更大。此外,减小平均速度、张力比、非均匀张力系数,增大长宽比,可以提高运动多层膜的稳定性,其中平均速度变化的影响最为显著。结论通过建立实际生产中运动柔性电子多层膜数学模型,得到了不同参数对运动多层膜动态稳定性影响规律,研究结果为柔性电子多层膜稳定传输,提高涂层均匀性、叠印精度提供了理论依据。

摘要： 为研究固定鸭舵双旋弹全弹道飞行时的动态稳定性问题,在小攻角条件下建立复攻角运动的状态空间模型,并应用霍尔维茨方法导出其特征根实部皆负的一般性条件.针对起控前/后前体滚转角的运动特点,利用常规旋转弹的稳定性分析方法,建立固定鸭舵双旋弹在不同飞行状态下的动态稳定性判据,其与常规旋转弹的形式相似,无控飞行时在升力和静力矩项中对应增加了舵面控制力和力矩项;有控飞行时进一步增加了有关项相对增量的影响.据此在后体参数确定的条件下推导舵面参数约束条件,并分析操纵舵控制力系数导数、安装位置和舵偏角对动态稳定性的影响,揭示了该类炮弹动不稳定形成的原因.对复攻角运动在不同条件下的仿真分析结果表明,当舵面引起的有关项相对增量同时位于无控和有控飞行的边界曲线内时,固定鸭舵双旋弹全弹道飞行动态稳定,验证了本文推导的动态稳定性判据和舵面参数约束条件合理,为该类炮弹的研制提供了理论依据与设计参考.

摘要： 针对直流微电网中惯性、阻尼支撑不足导致的电压质量变差的问题,该文提出了一种附加电流前馈的虚拟直流机控制(VDMC)策略。在该策略中,通过模拟直流电机的运行性能,建立适用于双向DC-DC换流器的控制结构,以提高对直流电压的惯性和阻尼支持能力。为消除负荷扰动初期的电压波动,设计电流前馈补偿回路提升VDMC抑制电压突变的能力。根据阻抗比稳定性判据,分析附加回路对直流微电网稳定性的影响。最后,在直流微电网半实物仿真平台上进行了实验验证。结果表明,附加电流前馈的虚拟直流电机控制策略,改善了惯性支持功能和电压阻尼,从而进一步提高了直流微电网的动态稳定性。

摘要： 花岗岩风化壳土体粗粒含量较多,水稳定性差。风化花岗岩边坡的欠稳定状态是整个边坡渐进性破坏过程中的特定阶段。坡面植被生态防护作为固土护坡的一种形式,对欠稳定风化花岗岩边坡动态稳定性具有重要的影响。基于典型灌木根系生长规律及特征建立有限元数值模型,模拟分析了灌木根系在不同生长时期的根系长度和植株分布间距对于欠稳定风化花岗岩边坡稳定性的影响规律,进而揭示了灌木根系对欠稳定风化花岗岩边坡动态稳定性的影响机制,研究结果可为风化花岗岩边坡处治和养护管理提供参考。

摘要： 针对地面移动作业机器人存在的自由度高度冗余和操作臂与移动平台间强耦合问题,指出地面移动作业机器人的研究面临着作用链等效动力学建模及其规约、强环境交互作用下高维动态作业规划、动态稳定性以及实时作业控制等难题.分析并总结了移动操作机器人的最新研究成果,从地面移动作业机器人系统动力学建模与耦合作用分析、运动规划、动态稳定性与作业控制等多个方面,对现有研究成果进行了评述,对地面移动作业机器人运动规划与控制的发展方向进行了展望.

摘要： 针对四足机器人面向广域地形克服山地、砂石等障碍过程中会发生受力扰动造成失稳的问题,设计了一种基于零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)稳定性判据的反应式行为控制策略.该控制策略采用基于非线性干扰观测器的滑模角度跟踪控制策略控制关节角,实现负载突变下四足机器人的机身姿态智能自适应稳定控制.Matlab和Adams仿真分析结果表明,该控制策略能够有效地提高四足仿生机器人对动态复杂地形及外界扰动的智能自适应能力.

摘要： 运动奇异性是并联机构的固有特性.在设计阶段消除运动奇异对并联机构的消极影响,有利于改善并联机构工作性能,提高整体工作空间载荷能力.本课题通过分析并联机构自身动力学参数等对奇异点动态稳定性的影响,给出满足稳定裕度要求、载荷能力要求和抗扰动能力要求的并联机构动力学参数空间分布模型,通过合理确定并联机构的自身动力学参数和输入控制参数,在设计阶段能够消除奇异性对并联机构的消极影响,从而提高并联机构在整体工作空间的运动稳定性及载荷能力.该研究对于提高我国航空航天并联装备的可控性,具有重要的理论价值与国防应用价值.

摘要： 在众多的微电网控制方法当中,下垂控制可以有效地提高系统的可靠性,实现有功负载合理分配.为了研究微电网的系统参数对下垂控制的稳定性和动态特性的影响,本文建立了微电网下垂控制的非线性模型,分析了微电网系统状态矩阵的特征值和参与因子,使用分岔理论来分析系统参数改变时系统稳定性的变化趋势,对可能出现的不稳定现象进行预测和描述,讨论了逆变器控制参数对系统动态稳定性的影响,对系统参数的设计提供了借鉴和参考.最后构建Matlab/Simulink计算模型和PSCAD/EMTDC的时域模型进行对比仿真验证.

摘要： 某钢桥整体滑移施工过程包括超大构件吊装作业、桥体整体抬升、结构支承点转换、滚装滑移等关键施工步,施工工序复杂,影响施工作业与安全的因素较多,同时,整个滑移施工过程涉及到桥体结构体系转变,将导致构件内力发生较大变化.为保证桥体在滑移施工过程中的安全性及动态稳定性,需对桥体整个滑移过程中各阶段的应力水平和变形进行全过程实时跟踪监测,而结构的应力是结构外部荷载作用效应的重要参数,是反映结构受力情况最直接的参数.跟踪结构在施工阶段的应力变化是了解结构受力情况最直接的途径,也是判断结构效应是否符合设计计算预期值的有效方式.本文介绍该钢桥整体滑移施工的应力测点布置方案,将监测结果与施工过程模拟计算结果进行对比,为整个施工过程控制提供技术理论依据.

摘要： 高比例可再生能源发电并网推动了电力系统装备的电力电子化，导致了由装备动态特性所决定的系统动态稳定机理的重大变革，成为电力电量平衡之外制约可再生能源发展的另一关键瓶颈。与传统电磁化电力系统相比，电力电子化电力系统动态稳定研究面临着多尺度控制下的装备动态特性、多尺度激励下的网络动态特性以及网络上耦合装备间多尺度动态相互作用三个新的基本挑战。以认识和掌握系统动态行为的多尺度特征受装备、网络的多尺度特性及耦合装备间的多尺度相互作用影响的机理和规律性为目标，亟须实现总体研究思路从不基于尺度特征的原型化、数值化的建模和分析向基于尺度特征的模型化、机理化的建模和分析的转变，即从基于信号的实时演化过程和系统的实体关联结构的研究思路向基于信号演化过程的时间尺度特征和系统关联结构的空间尺度特征的研究思路的转变。基本创建了包括基于幅相运动方程的装备建模理论、基于幅相运动方程的网络建模理论、基于自稳性／致稳性的相互作用分析方法以及基于广义稳定器的稳定控制方法四个内涵的多尺度幅相动力学理论。多尺度幅相动力学理论应用于大规模风电并网次同步和超同步振荡问题的认识、分析和解决已取得初步成功。

摘要： 高比例可再生能源发电并网推动了电力系统装备的电力电子化，导致了由装备动态特性所决定的系统动态稳定机理的重大变革，成为电力电量平衡之外制约可再生能源发展的另一关键瓶颈。与传统电磁化电力系统相比，电力电子化电力系统动态稳定研究面临着多尺度控制下的装备动态特性、多尺度激励下的网络动态特性以及网络上耦合装备间多尺度动态相互作用三个新的基本挑战。以认识和掌握系统动态行为的多尺度特征受装备、网络的多尺度特性及耦合装备间的多尺度相互作用影响的机理和规律性为目标，亟须实现总体研究思路从不基于尺度特征的原型化、数值化的建模和分析向基于尺度特征的模型化、机理化的建模和分析的转变，即从基于信号的实时演化过程和系统的实体关联结构的研究思路向基于信号演化过程的时间尺度特征和系统关联结构的空间尺度特征的研究思路的转变。基本创建了包括基于幅相运动方程的装备建模理论、基于幅相运动方程的网络建模理论、基于自稳性／致稳性的相互作用分析方法以及基于广义稳定器的稳定控制方法四个内涵的多尺度幅相动力学理论。多尺度幅相动力学理论应用于大规模风电并网次同步和超同步振荡问题的认识、分析和解决已取得初步成功。

摘要： 高比例可再生能源发电并网推动了电力系统装备的电力电子化，导致了由装备动态特性所决定的系统动态稳定机理的重大变革，成为电力电量平衡之外制约可再生能源发展的另一关键瓶颈。与传统电磁化电力系统相比，电力电子化电力系统动态稳定研究面临着多尺度控制下的装备动态特性、多尺度激励下的网络动态特性以及网络上耦合装备间多尺度动态相互作用三个新的基本挑战。以认识和掌握系统动态行为的多尺度特征受装备、网络的多尺度特性及耦合装备间的多尺度相互作用影响的机理和规律性为目标，亟须实现总体研究思路从不基于尺度特征的原型化、数值化的建模和分析向基于尺度特征的模型化、机理化的建模和分析的转变，即从基于信号的实时演化过程和系统的实体关联结构的研究思路向基于信号演化过程的时间尺度特征和系统关联结构的空间尺度特征的研究思路的转变。基本创建了包括基于幅相运动方程的装备建模理论、基于幅相运动方程的网络建模理论、基于自稳性／致稳性的相互作用分析方法以及基于广义稳定器的稳定控制方法四个内涵的多尺度幅相动力学理论。多尺度幅相动力学理论应用于大规模风电并网次同步和超同步振荡问题的认识、分析和解决已取得初步成功。

摘要： 高比例可再生能源发电并网推动了电力系统装备的电力电子化，导致了由装备动态特性所决定的系统动态稳定机理的重大变革，成为电力电量平衡之外制约可再生能源发展的另一关键瓶颈。与传统电磁化电力系统相比，电力电子化电力系统动态稳定研究面临着多尺度控制下的装备动态特性、多尺度激励下的网络动态特性以及网络上耦合装备间多尺度动态相互作用三个新的基本挑战。以认识和掌握系统动态行为的多尺度特征受装备、网络的多尺度特性及耦合装备间的多尺度相互作用影响的机理和规律性为目标，亟须实现总体研究思路从不基于尺度特征的原型化、数值化的建模和分析向基于尺度特征的模型化、机理化的建模和分析的转变，即从基于信号的实时演化过程和系统的实体关联结构的研究思路向基于信号演化过程的时间尺度特征和系统关联结构的空间尺度特征的研究思路的转变。基本创建了包括基于幅相运动方程的装备建模理论、基于幅相运动方程的网络建模理论、基于自稳性／致稳性的相互作用分析方法以及基于广义稳定器的稳定控制方法四个内涵的多尺度幅相动力学理论。多尺度幅相动力学理论应用于大规模风电并网次同步和超同步振荡问题的认识、分析和解决已取得初步成功。

摘要： 针对内蒙古电网与华北主网之间存在的动稳问题,从加强网架结构与改变联网方式两个角度出发,提出新建第三通道、异步联网两个方案,运用PSD-BPA仿真计算平台对以上方案进行仿真计算,验证各方案的效果及可行性.

摘要： 针对内蒙古电网与华北主网之间存在的动稳问题,从加强网架结构与改变联网方式两个角度出发,提出新建第三通道、异步联网两个方案,运用PSD-BPA仿真计算平台对以上方案进行仿真计算,验证各方案的效果及可行性.

摘要： 针对内蒙古电网与华北主网之间存在的动稳问题,从加强网架结构与改变联网方式两个角度出发,提出新建第三通道、异步联网两个方案,运用PSD-BPA仿真计算平台对以上方案进行仿真计算,验证各方案的效果及可行性.

摘要： [课题]本发明提供不改变LiPF6的结构而提高热稳定性、使含有LiPF6的溶液稳定化的方法，热稳定性提高的非水二次电池用电解液和热稳定性提高的非水二次电池。[解决手段]在含有LiPF6的溶液中存在相对于LiPF6以摩尔比计为0.001~2倍量的以下列通式(I)表示的磷酸酯氨化物：式中，m表示1或2的整数，R1、R2表示碳原子数为1~6的分支或直链的烷基和/或具有不饱和键的烃基；其中，R1和R2可具有选自烷氧基、氨基、烷硫基、饱和杂环基、不饱和杂环基和氟原子的取代基，R1与R2可相互键合而形成5~8元环的环状结构；R3表示碳原子数为1~6的分支或直链的烷基，或碳原子数为1~6的分支或直链的含氟烷基。

摘要： 用于选择性地稳定与校正脊柱畸形和不稳定性的柔性、滑动、动态植入系统由一套柔性脊椎植入体构成，其是用关节连接、可滑动和动态的(1)，属于修复和植入的医疗领域，由U形支撑体或平台(3)的双线性平行序列构成，其中，所述序列的每一对以选择性的活动性与椎弓根螺钉(4)连接，同样成对地，每个脊椎(6)的适当的后骨部分(5)与两个薄的、连续的并且是柔性的金属叶片(8)被耦合在边缘(具有属于每个U形支撑体的轨道(7)的平台的侧部)之间。下方的薄叶片(8)固定于第一U形支撑体(3)，所述第一U形支撑体(3)与待植入的脊椎部分的第一下方的脊椎(6)对应。柔性薄叶片(8)以仅一个末端封闭的方式固定在上部的脊椎平台上，从而用内部自由末端使叶片滑动到弯曲状态或所植入的脊柱(2)延伸所需的任何其他运动。

摘要： 叙述了基于负载在氧化铝上的钴的费托催化前体的制备方法，所述氧化铝任选地含有多达10wt％的二氧化硅，所述方法包括：a)用硅化合物处理氧化铝，所述硅化合物选自具有通式(I)Si(OR)4－nR’n的那些，其中n为1～3，其中，R’选自具有1～20个碳原子的伯烃基；其中，R选自具有1～6个碳原子的伯烃基；b)干燥并随后煅烧在步骤(a)结束时所得到的改性的载体，从而获得硅烷化载体；c)随后将钴沉积到在步骤(b)结束时所得到的硅烷化载体上；d)干燥并随后锻烧在步骤(c)结束时所得到的负载的钴，从而获得所述最终的催化前体；上述最终的催化前体中衍生自具有通式(I)的化合物的SiO2含量为4.5～10wt％。

摘要： 本发明提供不改变LiPF6的结构而提高热稳定性、使含有LiPF6的溶液稳定化的方法，热稳定性提高的非水二次电池用电解液和热稳定性提高的非水二次电池。在含有LiPF6的溶液中存在相对于LiPF6以摩尔比计为0.001~2倍量的以下列通式(I)表示的磷酸酯氨化物：式中，m表示1或2的整数，R1、R2表示碳原子数为1~6的分支或直链的烷基和/或具有不饱和键的烃基；其中，R1和R2可具有选自烷氧基、氨基、烷硫基、饱和杂环基、不饱和杂环基和氟原子的取代基，R1与R2可相互键合而形成5~8元环的环状结构；R3表示碳原子数为1~6的分支或直链的烷基，或碳原子数为1~6的分支或直链的含氟烷基。

摘要： 一种含有含磷的酸和含磷的酸的酯、并可用于改善含有聚酯、共聚酯碳酸酯、聚碳酸酯及其混合物的聚合物的物理和化学性能的组合物，一种使用所述组合物处理所述聚合物的方法，以及含有所述聚合物和所述组合物的制品。

摘要： 用于选择性地稳定与校正脊柱畸形和不稳定性的柔性、滑动、动态植入系统由一套柔性脊椎植入体构成，其是用关节连接、可滑动和动态的(1)，属于修复和植入的医疗领域，由U形支撑体或平台(3)的双线性平行序列构成，其中，所述序列的每一对以选择性的活动性与椎弓根螺钉(4)连接，同样成对地，每个脊椎(6)的适当的后骨部分(5)与两个薄的、连续的并且是柔性的金属叶片(8)被耦合在边缘(具有属于每个U形支撑体的轨道(7)的平台的侧部)之间。下方的薄叶片(8)固定于第一U形支撑体(3)，所述第一U形支撑体(3)与待植入的脊椎部分的第一下方的脊椎(6)对应。柔性薄叶片(8)以仅一个末端封闭的方式固定在上部的脊椎平台上，从而用内部自由末端使叶片滑动到弯曲状态或所植入的脊柱(2)延伸所需的任何其他运动。

摘要： 本发明属于磁性材料技术领域，涉及一种高稳定性永磁材料的稳磁方法，包括：将永磁体充磁至饱和态；将永磁体依次放入稳磁工装内，其中，相邻两个永磁体相对端的磁极相同；然后将稳磁工装放于真空炉管内，抽真空，以10～15°C/min升温至600～750°C，保温0.1～5min，然后以20～30°C/min冷却至室温，得到高稳定性永磁材料。本发明稳磁方法可以获得磁畴结构更加均匀的永磁体，降低磁通不可逆损失，进一步提高永磁体在应用过程中的温度稳定性及时间稳定性。

摘要： 一种用于提高化妆品高温稳定性和低温稳定性的乳化剂及其用途，超级乳化剂SE‑300用于W/O型化妆品提高化妆品超高温和/超低温存储下的性能稳定的用途，所述超高温为60°C至80°C，所述超低温为‑30°C至‑40°C，所述性能为变稀、变色和分层中的一种或多种，其中超级乳化剂SE‑300具有大幅增加W/O界面厚度，提升乳化界面致密性的特点，宏观表现为强大的高低温稳定性能。

摘要： 本发明涉及用于提高聚合物(A)的储存稳定性和/或运输稳定性的方法，所述方法包括以下步骤：a)提供选自由以下组成的组的聚合物(A)：乙烯和C4至C12α烯烃共聚单体的共聚物、丙烯共聚物及其另外含有包含可水解硅烷基团的共聚单体单元的混合物；b)提供选自由以下组成的组的稳定剂(B)：位阻酚、烷基三烷氧基硅烷、烯基三烷氧基硅烷及其混合物；c)混合聚合物(A)和稳定剂(B)以获得稳定的聚合物组合物(I)；并且d)将步骤c)中获得的所述稳定的聚合物组合物(I)转移到包含至少一个阻挡层的容器中。另外，本发明涉及稳定剂(B)用于提高在具有阻挡层的容器中储存和/或运输的聚合物(A)的储存稳定性和/或运输稳定性的用途。

摘要： 本发明公开了一种基于Lyapunov稳定性理论的车辆稳定性控制方法，包括以下步骤：基于二自由度车辆动力学模型，建立稳定性控制动力学模型；利用Lyapunov稳定性理论，设计模型参考自适应控制器；根据设计的模型参考自适应控制器，求解出自适应前馈增益Ku和自适应反馈增益Kp；根据自适应前馈增益Ku和自适应反馈增益Kp，车辆能够动态调整附加的汽车附加横摆力矩，实现对车辆稳定性的实时控制。该方法基于车辆动力学模型，通过Lyapunov稳定性理论可以求得模型参考自适应系统的自适应律，同时能够保证控制系统的稳定性，使车辆能够有很好的控制效果，在一定程度上改善了车辆稳定性控制时控制精度和实时性等要求。