动力调谐陀螺

摘要： 针对国防系统和航天工程中对于动力调谐陀螺挠性组件动态特性校准的需求,研建了一套动力调谐陀螺挠性组件动态特性校准装置,解决工程上动态校准的需求.校准系统组建完成后,通过多次试验对动力调谐陀螺挠性组件动态特性校准装置的技术指标进行了验证,并与同一被测对象在区域最高计量标准装置上的校准结果进行了对比.实验验证结果表明,校准装置各项指标都能够满足动力调谐陀螺挠性组件动态特性的校准要求.

摘要： 介绍了动力调谐陀螺研究、生产的经验,对影响动力调谐陀螺长期稳定性的主要原因做了全面分析.介绍了为改善动力调谐陀螺长期稳定性在设计、加工、装调和材料等方面所做的工作及所取得的成绩.

摘要： 力矩器作为动力调谐陀螺(DTG)的关键器件,影响着陀螺在贮存条件下的长期稳定性.力矩器标度因数是衡量陀螺稳定性的重要参数.为研究动力调谐陀螺仪力矩器标度因数的变化原理和规律,以故障模式、机理和影响分析(FMMEA)方法为基础,分析贮存条件下陀螺力矩器标度因数变化主机理,确定影响其变化的机理部位和应力类型；结合底层主机理部件胶蠕变和磁钢退磁随环境应力、时间的变化趋势,建立系统层力矩器标度因数变化量的长期预报模型；以某DTG为例,结合其贮存剖面,进行基于模型的贮存稳定性分析,计算得到5年内力矩器标度因数变化值,与历史数据相比较,二者趋势一致,证明本文研究方法的正确性；同时利用建立的变化模型进行陀螺加速性分析,得到陀螺参数的加速因子,为加速退化试验的设计提供依据.%The torquer is used as a key component in a dynamically tuned gyro (DTG),affecting its long-term stability in storage conditions.The gyro torquer scale factor is a significant parameter for judging gyro stability.To study the principle and tendency of variation for the torquer scale factor of a dynamically tuned gyroscope,the main mechanism is first analyzed in storage condition based on failure mode,mechanisms and effects analysis (FMMEA) method,which determines its key components and the stress types.After studying the tendency of glue creep and alnico demagnetization following environmental stress and time,a long-term variation prediction model of the torquer scale factor is established.Then,a certain DTG is taken as an example,and the storage stability on the basis of the model is analyzed combining with its storage profile.Finally the value of torquer scale factor variation within five years is calculated; meanwhile,a comparison with historical data shows that the two trends are consistent,which proves the validity of this research approach.Furthermore,the acceleration factor is obtained through analyzing the established model which can also be used to study the acceleration characteristic of the gyro,so as to provide a basis for accelerated degradation test design.

摘要： 以惯性导航技术的发展历程为基础,结合相关文献资料,简述了各类惯性导航器件的工作原理,综合阐述了国内外船舶惯性导航技术的发展水平和应用概况,并对国内外发展应用情况进行了比较分析,对未来船舶惯性导航技术及其系统技术的发展进行了展望,对船舶惯性导航技术的发展方向提出了看法.%This paper is based on development history of inertia navigation technique, according to related literature, describes all kinds of inertial navigation sensor principle of work, comprehensive elaboration the development level of general application of the ship inertial navigation technology at home and abroad, and to contrast the development situation of the domestic and foreign, look forward the future of ship inertial navigation technology, and puts forward some opinions on the developing direction to the ship inertial navigation technology.

摘要： 动力调谐陀螺是一种双输入双输出的系统，要完成测量功能需要对其解耦。本文在分析了动调陀螺再平衡回路数字模型的同时进行了误差分析，分别分析了系统的稳定性、稳态误差和温度特性，具有较强的工程实践基础。%　　Dynamical y Tuned Gyroscope(DTG) is a kind of two input-two output system and it has to be decoupled to enable it measures angular velocity. In this paper, theoretical model of DTG and error analysis are analyzed, Thereby, they analyzed the stability, static error and Temperature characteristic, had the bigger basis of the engineering.

摘要： 动力调谐陀螺仪受陀螺仪自身工艺及各种电气因素影响,其随机漂移往往表现出非线性性质,利用线性随机建模方法并不能表现出随机漂移的非线性.作者通过传统的24位置测试获得动力调谐陀螺仪的静态漂移数据,然后对数据进行预处理(如,去除野点,进行数据平滑并利用小波分解提取趋势项),提取出随机漂移数据,并采用非线性AR时间序列方法对处理后的这些漂移数据进行建模.模型适用性检验结果表明,所建立的非线性AR模型可以很好地拟合动力调谐陀螺随机漂移,适用于描述动力调谐陀螺仪随机漂移特性.

摘要： 针对动力调谐陀螺(DTG)动基座锁定问题,提出一种基于鲁棒H_∞控制的DTG动基座锁定回路设计方法.首先,建立了DTG的状态空间模型,将基座角运动视为外部干扰输入,将陀螺启动(或停止)过程中由于转子转速变化引起的参数变化视为模型摄动;然后,采用能够处理参数摄动下干扰抑制问题的鲁棒H_∞控制器设计了DTG动基座锁定回路,并将其转化为标准H_∞控制问题,采用线性矩阵不等式(LMI)求解.仿真结果表明:在不需要转速信息的情况下,该回路可以实现从启动到停止整个过程中将陀螺转子锁定零位附近.

摘要： 本文介绍了一种目前国内外先进的陀螺测斜技术及现场应用情况。该测井技术以动力调谐速率陀螺测量地球自转角速率分量;石英加速计测量地球加速度分量,经计算机计算可得出井筒的倾斜角、方位角、工具面角等参数。通过对井筒不同深度的测量,即可得出井身轨迹曲线。此项测井技术可用于井身轨迹复测、钻井定向和侧钻井开窗定向等。胜利石油管理局现河采油厂应用此项技术进行复杂断块油藏及岩性油藏中井点校正,对于落实层系局部微高,分析油藏剩余油潜力和油水动态分布,挖掘油藏潜力,提高储量动用程度获得了较好的效果。

摘要： 设计了一种基于DSP的用于动力调谐陀螺的温度监测系统,介绍了该设备的组成、温度测量、显示和设置等功能设计和系统软件设计.

摘要： 介绍了"动力调谐陀螺激光去重平衡设备"的结构组成、功能、技术指标、工作原理、设备特点等,对"动力调谐陀螺激光去重平衡设备"的主要设计考虑进行了论述."动力调谐陀螺激光去重平衡设备"具备刚性转子和挠性转子平衡功能,能有效地分离动力调谐陀螺挠性转子的质心径向偏离量、质心轴向偏离量和力偶不平衡量,可广泛应用于研究、研制和生产动力调谐陀螺的院所与厂家.

摘要： 平显火控系统采用速率陀螺组件作为角速度敏感元件,该组件通过动力调谐陀螺仪和锁定回路实现.介绍了锁定回路的设计,并对其组成环节进行分析.

摘要： 本文采用控制理论研究动力调谐陀螺再平衡回路的动态特性测试问题,提出了用频率响应法测试陀螺动态参数—诸如固有频率f0、谐振峰值Mp、系统带宽fb的测试方法,分析了测试原理.

摘要： 利用MSCAdams软件设计了动力调谐陀螺的三维模型,并根据理论公式验证了模型的正确性。同时给出了一个动力调谐陀螺误差仿真的实例.仿真结果表明,与分析法和实验法相比,该方法不但能够快速、准确的给出仿真结果,而且节省实验资金,提高效率,同时能够给设计人员提供参考和指导,也对辅助理论研究也有重要的意义。

摘要： 本文提出了动力调谐陀螺力平衡回路的自抗扰控制方法(ADRC),在计算机仿真的基础上搭建硬件回路,进行实物实验.利用转台对动力调谐陀螺施加不同频率、幅值的设定扰动,通过实验结果进一步分析ADRC控制技术对提高陀螺仪测量精度的作用.

摘要： 本文提出了动力调谐陀螺力平衡回路的自抗扰控制方法(ADRC),通过计算机仿真验证了在对象模型和外部扰动未知的情况下ADRC控制系统能保证较好的速度和精度,首次从频率特性分析的角度研究了ADRC控制器参数与系统动态特性(带宽、幅值裕度、相位裕度)之间的关系,初步分析了自抗扰控制技术对减小陀螺漂移误差的作用.

摘要： 为克服模拟再平衡回路时由控制补偿和温度补偿引起的各种问题,研究了动力凋谐陀螺仪再平衡回路的数字化设计和实现方法.采用基于DSP的SVPWM数字化方法设计了频率可凋的高精度三相逆变电源,解决了传统陀螺电机电源频率调整困难、相位稳定性低、效率低等问题;基于dSPACE半实物仿真系统设计了双输入双输出频率特性分析仪,辨识出数字再平衡回路的开环离散传递函数矩阵;利用矩阵求逆法与经典控制器设计方法设计了数字解耦合校正环节,使陀螺系统能够获得更好的动态性能.实验结果表明:所设计的陀螺电机电源频率稳定性优于±1.5×10-6,波形失真度＜5％,满足陀螺使用要求;控制后的锁定回路带宽＞70 Hz,阶跃响应超调量＜5％,上升时间＜5 ms,输入信号频率为10 Hz时,两轴交叉耦合＜1％.在保证稳定裕度的前提下,实现了比模拟再平衡回路更好的系统动态性能,为深入研究现代控制方法在动调陀螺再平衡回路中的应用奠定了基础.

摘要： 该文提出了基于动调陀螺转子动力学模型参数辨识的陀螺故障诊断方法，详细探讨了其中的关键技术，并以某型捷联惯导系统中的动调陀螺为对象，在实测信号的基础上进行了故障仿真。结果表明明该方法能有效地诊断动调陀螺故障，具有一定的实际应用价值，并为陀螺故障诊断研究提供了新的途径和思路。

摘要： 介绍了在运动基座条件下捕获、跟踪和瞄准系统的复合轴惯性视轴稳定方案及实验室演示验证实验.使用动力调谐速率陀螺测量惯性角速率稳定转台实现大动态范围的粗稳定,使用线加速度计测量惯性姿态角稳定视轴基准实现小动态范围的精稳定.使用视轴基准稳定误差与视轴基准平台相对其基座的转角合成粗稳定位置误差的方式实现粗稳定和精稳定的级联.实验结果表明,复合轴稳定方案可以实现角秒级稳定精度.

摘要： 介绍了在运动基座条件下捕获、跟踪和瞄准系统的复合轴惯性视轴稳定方案及实验室演示验证实验.使用动力调谐速率陀螺测量惯性角速率稳定转台实现大动态范围的粗稳定,使用线加速度计测量惯性姿态角稳定视轴基准实现小动态范围的精稳定.使用视轴基准稳定误差与视轴基准平台相对其基座的转角合成粗稳定位置误差的方式实现粗稳定和精稳定的级联.实验结果表明,复合轴稳定方案可以实现角秒级稳定精度.

摘要： 介绍了在运动基座条件下捕获、跟踪和瞄准系统的复合轴惯性视轴稳定方案及实验室演示验证实验.使用动力调谐速率陀螺测量惯性角速率稳定转台实现大动态范围的粗稳定,使用线加速度计测量惯性姿态角稳定视轴基准实现小动态范围的精稳定.使用视轴基准稳定误差与视轴基准平台相对其基座的转角合成粗稳定位置误差的方式实现粗稳定和精稳定的级联.实验结果表明,复合轴稳定方案可以实现角秒级稳定精度.

摘要： 本发明涉及一种组装式调谐陀螺及调谐陀螺发射用发射器，尤其，涉及一种一种组装式调谐陀螺及调谐陀螺发射用发射器，其在如下方面进行了改善：只通过把手、轮圈、钢珠及主体和旋转轴5个构成也可以小型大小简单地制造，因此，只要顺次地拧紧即可便利地组装，并且，根据用户的选择自由地偏心配置重量中心，从而，通过旋转时发生的球心力和圆心力的差异变化诱导，而展现变化无穷的旋转形态，并且，能够防止逆解旋，安全地半永久性地在任何地方都能够便利地玩游戏，并且，在使用发射器时能够正确、稳定地安装，不易分离，但，从发射器发射时能够无发射错误地迅速地发射，因此，防止旋转力的消失而能够准确地发射。

摘要： 本发明涉及一种组装式调谐陀螺及调谐陀螺发射用发射器，尤其，涉及一种一种组装式调谐陀螺及调谐陀螺发射用发射器，其在如下方面进行了改善：只通过把手、轮圈、钢珠及主体和旋转轴5个构成也可以小型大小简单地制造，因此，只要顺次地拧紧即可便利地组装，并且，根据用户的选择自由地偏心配置重量中心，从而，通过旋转时发生的球心力和圆心力的差异变化诱导，而展现变化无穷的旋转形态，并且，能够防止逆解旋，安全地半永久性地在任何地方都能够便利地玩游戏，并且，在使用发射器时能够正确、稳定地安装，不易分离，但，从发射器发射时能够无发射错误地迅速地发射，因此，防止旋转力的消失而能够准确地发射。

摘要： 本发明涉及一种闭环测试法测定动力调谐陀螺仪调谐频率的方法。根据陀螺仪运动理论分析，利用改变陀螺电机的频率，即可相应的改变陀螺仪的转速，并且电机的频率与转速是成正比关系，且电机频率与反馈电流成正比关系，通过改变电机频率，反复调整调谐杆的长度和调谐杆相对平衡环的位置，从而使其转速到达调谐转速，得到所需的调谐频率。它操作简单，实施周期短，工作效率高。

摘要： 本发明提供一种动力调谐陀螺装配游隙测试仪，包括：底板、垂直运动机构、测力位移检测机构、限位机构、陀螺安装机构和行星减速机构；垂直运动机构固定在底板上，并连接行星减速机构，用于减速；测力位移检测机构包括有测力计和探头，固定在垂直运动机构上，能够检测待检测陀螺的游隙，排除游隙并测得相应的反作用力；限位机构设置在测力位移检测机构下方，顶部设有穿透孔便于探头伸出与待检测陀螺接触；陀螺安装机构设置在限位机构下方，待检测陀螺设置在陀螺安装机构顶部，并在陀螺安装机构的带动下实现三轴运动。本发明能够对动力调谐陀螺的装配游隙进行精确检测和排除，提高动力调谐陀螺的装配品质，确保陀螺的正常运行。

摘要： 本发明涉及一种闭环测试法测定动力调谐陀螺仪调谐频率的方法。根据陀螺仪运动理论分析，利用改变陀螺电机的频率，即可相应的改变陀螺仪的转速，并且电机的频率与转速是成正比关系，且电机频率与反馈电流成正比关系，通过改变电机频率，反复调整调谐杆的长度和调谐杆相对平衡环的位置，从而使其转速到达调谐转速，得到所需的调谐频率。它操作简单，实施周期短，工作效率高。

摘要： 本申请提供了一种动力调谐陀螺仪常值漂移修正方法，属于动力调谐陀螺仪技术领域，具体包括如下步骤：步骤1，在力矩器组件的单个电磁感应线圈的上有效边的内沿，预先在内沿的绝缘胶层上开设多个分度孔；步骤2，检测力矩器组件常值漂移项的具体矢量数据；步骤3，选择修正位置和修正方向；步骤4，在对应的单个电磁感应线圈的分度孔中加入软磁合金材料；步骤5，重复步骤2‑4,直至动力调谐陀螺仪的性能测试设计要求。通过本申请的处理方案，确保动力调谐陀螺仪力矩器组件安装误差造成的常值漂移量处在动力调谐陀螺仪的整体精度设计范围内。

摘要： 本发明公开了一种微型动力调谐陀螺仪的安装误差角调整结构，包括陀螺仪，所述陀螺仪为圆柱状结构，其包括底座，在底座的两端设有陀螺罩，在底座上沿周向设有环形凸台；其特征在于，还包括连接法兰，用于与外部载体连接；在所述连接法兰上开设有连接孔，所述底座可转动插接在该连接孔中；还包括压板，所述压板套设于底座上并与连接法兰相连，且压板压在所述环形凸台上并将陀螺仪的底座压紧在连接法兰上，使底座与连接法兰固定。本发明容易加工、操作简单，提高了陀螺仪整表安装误差角合格率。

摘要： 本发明提出一种大角速率动力调谐陀螺仪，包括：本体、驱动电机、单力矩器、陀螺转子和角度传感器；本体的一端为开口端，另一端设置有端面，端面的中部设置有轴承室，轴承室中设置有轴承；驱动电机是两相稀土永磁同步电机，驱动电机的驱动轴穿过轴承室并与轴承转动配合；单力矩器呈筒形，单力矩器设置在本体内，单力矩器的一端连接在本体的端面的内侧壁上；陀螺转子设置在本体内，陀螺转子与驱动轴之间连接有挠性支承，挠性支承为整体框架式叉簧支承结构，陀螺转子的一端设置有导磁环；角度传感器设置在本体的开口端内和所述陀螺转子的外侧。

摘要： 本发明涉及小型动力调谐陀螺，具体涉及小型动力调谐陀螺轴承系统装配工装及方法，用于解决现有动力调谐陀螺轴承系统装配方法无法在安装轴承系统的同时保证传感器配合间隙的不足之处。该小型动力调谐陀螺轴承系统装配工装包括用于在轴承系统预紧状态下对内环定位且对传感器配合间隙限位的限位工装、用于在轴承系统预紧力调整时压紧内环的压轴承工装和用于在轴承正式装配时支撑保持架及内环的支撑工装。同时，本发明还提供一种小型动力调谐陀螺轴承系统装配方法。

摘要： 本实用新型公开了一种高抗振动力调谐陀螺仪驱动支撑结构，包括壳体、驱动轴、内接头、外接头、轴承、转子、定子；定子固定在壳体内，壳体内的中央装有一对轴承，驱动轴的前部安装在轴承上，转子设置在定子内且套装在驱动轴的尾部，且驱动轴尾端通过螺母与转子固定；驱动轴的前端具有内接头，内接头上具有四组第一细颈孔，形成四个第一细颈，相对的两个第一细颈的细颈方向重合；外接头上具有四组第二细颈孔，形成四个第二细颈，相对的两个第二细颈的细颈方向重合；外接头套装固定在内接头的外部，使第一细颈的细颈方向与第二细颈的细颈方向垂直。该支撑结构增加了轴系振动传递的稳定性，控制振动传递放大量级，大大提高陀螺仪整表的抗振性能。