减重步行训练

摘要： 目的:观察水中平板步行训练对脑卒中偏瘫患者患侧静息肌肉厚度及步行功能的影响。方法:选取2021年3—10月在中国康复研究中心治疗的脑卒中偏瘫患者40例,按SPSS 26.0统计软件产生的随机数列分为对照组和试验组,每组20例。2组均接受常规康复治疗(基本动作训练、运动功能促通、站立动态平衡训练、步行训练等),30 min/次,1次/d,5 d/周,共持续训练4周。对照组在常规康复治疗基础上接受天轨悬吊步行训练;试验组在常规康复治疗基础上接受水中平板步行训练。2组治疗均20 min/d,1次/d,5 d/周,共训练4周。分别于治疗前后采用全数字手持式彩色超声诊断仪测量患侧腹外斜肌、腹内斜肌、腹横肌、股直肌、胫前肌、腓肠肌内侧头肌肉厚度;采用GaitWatch三维步态分析及运动训练系统分析步速、摆动期对称性和步长对称性。结果:①肌肉厚度:与治疗前比较,对照组治疗后股直肌、胫前肌厚度明显增加,试验组治疗后腹外斜肌、腹内斜肌、腹横肌、股直肌、胫前肌厚度明显增加,差异具有统计学意义(P<0.05)。与对照组比较,试验组腹外斜肌、腹内斜肌、股直肌、胫前肌明显更厚,差异具有统计学意义(P<0.05)。②步速、摆动期对称性和步长对称性:与治疗前比较,2组治疗后步速均明显升高,步长对称性值均明显降低,差异具有统计学意义(P<0.05)。与对照组比较,试验组步速均明显更高,步长对称性值均明显更低,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:水中平板步行训练可改善脑卒中偏瘫患者患侧肌肉厚度、步行速度、步长对称性,值得临床推广。

摘要： 目的探讨下肢机器人联合减重步行训练在脑梗死偏瘫患者中的应用效果。方法选取2021年1—12月江苏省南京市中医院收治的80例脑梗死偏瘫患者为研究对象,按照随机数字表法将其分为对照组和试验组,每组40例。对照组实施减重步行训练,试验组在对照组基础上实施下肢机器人康复训练,连续训练6周,比较两组训练前、训练6周后的下肢功能(Fugl-Meyer运动功能评定量表评分)、肌张力[改良Ashworth量表(MAS)评分]及日常生活活动能力[改良Barthel指数(MBI)评分]。结果与训练前比较,训练6周后两组下肢Fugl-Meyer运动功能评定量表评分及MBI评分均升高,MAS评分均降低,且试验组变化幅度更大,差异有统计学意义(P<0.05)。结论下肢机器人联合减重步行训练可提高脑梗死偏瘫患者下肢肌力,促进下肢功能恢复,进而提高患者日常生活活动能力。

摘要： 目的 探究悬吊训练对不完全脊髓损伤患者的步行能力和康复效果的作用.方法 120例不完全性脊髓损伤患者,随机分为对照组和实验组各60例.对照组接受常规减重步行训练,实验组接受减重步行训练联合悬吊训练.通过训练前后的等速肌力测试和徒手肌力测试检测患者的下肢肌力以评价下肢运动能力,使用脊髓损伤步行指数(WISCIⅡ)、6 min步行距离(6MWT)、10 m步行时间(10MWT)评价步行能力,采用脊髓独立性评定量表评估患者的脊髓独立性;通过Berg平衡量表、动态平衡测试和静态平衡测试评定患者训练前后的平衡功能;另采用步态分析系统对患者关节的运动学参数、动力学参数及时间-空间参数进行测定;采用日常生活活动能力(ADL)评分量表和功能独立性评分(FIM)量表进行ADL和功能独立性的评价.结果 训练前,两组各项功能指标间无差异.对照组训练后ADL和FIM得到明显改善(P0.05).实验组训练后各项指标均得到非常显著的优化(P<0.01),且明显优于对照组(P<0.01).结论 相比于常规减重步行训练,联合悬吊训练能够更有效地改善不完全性脊髓损伤患者的下肢运动能力、步行能力、平衡功能,并有利于患者训练后更好的独立生活,是一种非常实用的康复训练手段.

摘要： 目的 观察减重步行训练在脑卒中早期偏瘫患者中的应用效果.方法 96例脑卒中早期偏瘫患者根据康复方法的不同分为两组各48例,对照组采用常规康复训练,观察组在对照组基础上采用减重步行训练,比较两组的干预效果.结果 观察组的治疗总有效率为95.83％,显著高于对照组的75.00％(P<0.05).治疗后,两组FAC、BBS、FMA、Barthe1指数评分均显著高于治疗前,且观察组的各项评分均显著高于对照组(P<0.05).结论 减重步行训练应用于脑卒中早期偏瘫患者效果显著,能有效提高患者的步行能力、下肢运动功能、身体平衡能力及生活自理能力.

摘要： 目的 探讨减重步行训练联合镜像视觉反馈疗法在脑卒中后偏瘫患者中的应用效果.方法 将106例脑卒中后偏瘫患者按照随机数字表法分为研究组与对照组,各53例.两组均给予减重步行训练,研究组在此基础上给予镜像视觉反馈疗法,观察4周.干预前及干预2周、4周末比较两组10 m最大步行速度,比较两组起立-行走用时,采用Fugl-Meyer量表与Barthel指数评定两组上肢功能及日常生活能力.结果 干预2周、4周末两组10 m最大步行速度均较干预前显著增大(P<0.01),研究组显著大于对照组(P<0.01);两组起立-行走用时均较干预前显著减少(P<0.01),研究组显著少于对照组(P<0.01).干预2周、4周末两组Fugl-Meyer量表与Barthel指数评分均较干预前显著升高(P<0.01),研究组显著高于对照组(P<0.01).结论 减重步行训练联合镜像视觉反馈疗法有助于加快脑卒中后偏瘫患者的步行速度及起立-行走速度,有效提升患者肢体运动能力及日常生活能力.

摘要： 随着我国老年人口比例不断增加,脑梗死患病率也呈逐渐上升的趋势[1]。脑梗死可导致偏瘫、步行障碍、言语失调等症状,严重影响患者日常生活,也给患者家庭带来严重负担。减重步行训练对帮助偏瘫患者恢复步行有积极意义[2]。床上体操是可直接在床上进行操作的康复运动[3]。本研究旨在探究减重步行训练联合床上体操对脑梗死后偏瘫患者平衡功能和运动功能恢复的影响。

摘要： 目的:探究中医针灸结合减重步行训练对高血压性脑出血后下肢功能的影响。方法:随机选取2018年1月-2020年5月我院178例高血压性脑出血患者,随机分为两组,对照组仅采用常规恢复训练,试验组在对照组基础上进行中医针灸结合减重步行训练,观察两组患者中医证候积分、前后下肢功能、Holden步行功能分级及步态分期、临床疗效等指标。结果:试验组证候积分显著低于对照组,试验组步行功能分级及步态分期优于对照组,试验组功能性步行量表、简式Fugl-Meyer运动功能评分法(FMA)评分均高于对照组,试验组治疗有效率高于对照组,差异均具有统计学意义(P0.05);治疗后试验组患者生活质量各维度评分均明显高于对照组,组间差异显著,有统计学意义(P<0.05)。结论:高血压性脑出血患者经中医针灸结合减重步行训练后,下肢恢复速度达到了预期,患者的幸福感得到提升,同时能显著提高患者的生活质量,值得全面推广。

摘要： 目的:对老年脑梗死偏瘫患者实施减重步行训练后的步行能力及生活质量进行分析。方法:将河源市龙川县中医院在2018年7月-2020年6月收治的70例患有脑梗死偏瘫的老年患者纳入研究中,根据信封法将其随机分为常规组(传统康复训练)和试验组(减重步行训练)各35例,对比分析两种训练方案对老年脑梗死偏瘫患者步行能力及生活质量的影响。结果:实施不同方案训练后,试验组的心肺功能、步行能力及生活质量改善效果均较为明显,组间差异存在统计学意义(P <0.05)。结论:减重步行训练不仅可以有效改善老年脑梗死偏瘫患者的心肺功能,同时还可以提高患者的步行能力及生活质量指标,可推广应用。

摘要： 目的:探讨减重步行训练对早期脑梗死偏瘫患者下肢运动能力及生活质量的影响。方法:将2017年6月~2018年6月收治的45例行常规康复干预的早期脑梗死偏瘫患者纳入对照组,将2018年7月~2019年7月收治的45例行常规康复联合减重步行训练的早期脑梗死偏瘫患者纳入观察组,两组均连续训练6周后,比较两组下肢运动能力、生活质量。结果:干预后,观察组下肢运动能力评分、WHOQOL-BREF各个领域评分较对照组高,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:减重步行训练可提升早期脑梗死偏瘫患者下肢运动能力,改善患者生活质量。

摘要： 目的:探讨减重步行训练结合AFO对偏瘫后步行能力的影响.rn 方法:62例脑卒中偏瘫患者随机分成两组,减重组32侧,行减重步行训练结合AFO加常规康复治疗;时照组30例,仅行常规康复训练.用Fugl-Meyer下肢运动功能评分(FMA)、Fugl-Meyer平衡功能评分(FMB)、改良Ashorth法肌张力评级和Holder步行功能分级进行训练前、后评定.rn 结果:经过4周治疗后,两组患者Fugl-Meyer下肢运动功能评分、Fugl-Meyer平衡功能评分、肌张力评级和步行功能分级较治疗前明显改善(P＜0.O1),但减重组Fugl-Meyer下肢运动功能评分、肌张力评级、步行功能分级改善均明显优于对照组(P＜0.05).rn 结论:减重训练结合AFO加常规康复治疗时对脑卒中偏瘫后步行能力恢复具有明显促进作用.

摘要： 脑卒中是世界范围内发病率及死亡率较高的疾病之一,致残率高,步行能力受到较大影响,日常生活能力下降.减重步行训练(body weight support treadmill training,BWSTr)近年来在临床神经康复,特别是脑卒中和脊髓损伤疾病中广泛应用.本文就减重步行训练的神经生理学基础,在脑卒中后下肢运动障碍早期介入、早期干预,临床对照研究,治疗效果评估,步行辅助机器人在减重步行训练中的应用进展进行总结.目前认为脑卒中后早期介入减重步行训练,结合传统相关康复技术,病人可早日重建正常步态,恢复步行能力.

摘要： 本文利用外骨骼机器人技术，研制了是一种代替理疗师辅助患者自动完成减重步行康复训练的减重步行训练康复机器人。机器人由部分减重支持系统、外骨骼机械腿和医用跑台三部分组成。外骨骼机械腿采用电机经谐波减速后直接带动训练者小腿摆动的设计方案，控制系统采用的是“PC+运动控制器+驱动器+伺服电机”结构。

摘要： @@步行是人类满足日常生活的基本要求，对伴有运动功能障碍的脑梗死患者恢复下肢功能是康复的基本目标。减重步行训练(BWSTT)是对步行能力进行训练的一种较好方法，而脑循环系统治疗仪通过电刺激小脑顶叶，可以解除脑血管痉挛，舒张脑血管，加快血流速度，促进侧枝支循环的建立，改善脑部血液循环；改善脑细胞的代谢环境，促进脑功能恢复。我们探讨减重步行训练(BWSTT)与脑循环系统治疗仪相结合对改善患者下肢功能的作用。

摘要： @@减重步行训练(PBWST)是20世纪80年代后期融合运动疗法和神经促进技术而出现的康复训练技术,它利用悬吊装置减少体重对患肢的负荷,使支撑能力不足的患者能早期进行步行训,用电动跑台带动患者下意识地迈步,有效地激活运动皮质和脊髓节律性运动中枢。

摘要： 目的：总结国内外动力外骨骼特点,为相关研究提供参考.方法：根据动力外骨骼技术发展的进程,将其分成萌芽期、探索期、沉寂期、积累期、高潮期和转化期6个阶段,并综述各个阶段典型特征及其成果.结论：总结了动力外骨骼发展的特点,归纳了用于减重步行训练、截瘫助行和负重行走三种场合外骨骼存在的技术问题和难点.

摘要： 目的：探讨肌电触发电刺激联合减重步行训练(BWSTT)对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能及sEMG的影响。方法：72例脑卒中患者采用2×2析因设计方法随机分为常规治疗组(常规组)、BWSTT组、肌电触发电刺激组(触发组)、肌电触发电刺激联合BWSTT组(联合组)4组，每组n=18。并于治疗前后分别用临床方法及表面肌电仪进行评定。结果：治疗前各组Fugl—Meyer评分、最大用力背伸iEMG、踝背伸关节活动度、协同收缩率、CSI评分及腓肠肌iEMG差异均无统计学意义(P>0．05)；治疗后根据析因设计的多因素方差分析，相对静息状态下积分肌电值(iEMG)各组之间比较无统计学差异；BWSTT组和触发组脑卒中患者下肢Fugl—Mever评分、最大用力背伸iEMG、踝背伸关节活动度均提高，协同收缩率、CSI评分及被动状态腓肠肌iEMG数值均降低(P<0．05)；使用肌电触发电刺激、BWSTT对Fugl—Mever评分、最大用力背伸iEMG、踝背伸关节活动度、协同收缩率、CSI评分及iEMG数值存在交互作用(P<0．05)，提示肌电触发电刺激与BWSTT联合干预对促进脑卒中患者的康复效果更佳。各组iEMG结果与Fugl—Meyer评分，踝背伸关节活动度和CSI评分一致。结论：肌电触发电刺激和减重训练均可减低脑卒中患者腓肠肌肌张力，缓解肌痉挛，增强胫骨前肌肌力，提高下肢运动功能，二者联合可以发挥协同作用，提高疗效。积分肌电值在脑卒中肌张力及运动功能评价中有潜在的应用价值。

摘要： 目的: 开发代替理疗师辅助患者自动完成减重步行康复训练的设备。方法:利用外骨骼双足机器人带动患者双腿模拟正常步态轨迹进行训练。结果: 设计了一种髋关节和膝关节分别驱动的四自由度减重步行训练康复机器人样机。结论: 初步测试实验表明,采用直接驱动关节驱动器和竖直升降机构腰部随动支撑机构的减重步行训练康复机器人结构简单紧凑。

摘要： 目的: 探讨减重步行康复机器人步态轨迹的参数化规划方法。方法:对实验获取的正常人不同步长的三组步态轨迹进行参数化拟合,并与原始数据进行对比分析。结果:拟合曲线与原始步态曲线之间有很高的相似性。结论:可以用余弦函数和单峰值高斯函数分别对髋关节和膝关节的角度曲线进行拟合

摘要： 目的: 探讨减重步行康复机器人步态轨迹的参数化规划方法。方法:对实验获取的正常人不同步长的三组步态轨迹进行参数化拟合,并与原始数据进行对比分析。结果:拟合曲线与原始步态曲线之间有很高的相似性。结论:可以用余弦函数和单峰值高斯函数分别对髋关节和膝关节的角度曲线进行拟合

摘要： 一种面向步行功能康复训练的主动跟随式减重机器人包含外框架、全向底盘和两个主动减重系统；所述主动减重系统为两个，对称安装在所述外框架两侧，每个所述主动减重系统包括空间角度测算装置、牵引绳和驱动装置，所述牵引绳的一端固定在驱动装置上，牵引绳经过角度测算装置，牵引绳的另一端固定在肩部的绑缚装置上，牵引绳始终处于绷直状态，用于提供竖直向上的减重力和向前的牵引力，外框架的底部四周安装有全向底盘，使得外框架能在平面上全向移动。本发明使患者能够在正常行走的状态下进行康复训练，能够在前进方向提供相应的助力改善步态。

摘要： 本发明涉及一种通过检测距离实现直线跟随的康复减重步行训练车及控制方法，属于医疗器械领域，包括控制器、用于检测减重车与患者背部之间距离的距离传感器；控制器包括距离信息采集模块、速度控制模块、电机驱动模块；距离信息采集模块接收距离传感器采集的实时距离测量值，得到当前时刻的实时距离值Act_dis，并且通过计算得到当前时刻的实时距离值与设定的绝对距离值Abs_dis之间的距离差值Err_dis；速度控制模块接收距离差值Err_dis，采用PID算法得到当前时刻的训练车速度修正值Act_speed；电机驱动模块接收训练车速度值Act_speed并通过控制电机使训练车以Act_speed的速度行驶。本发明保证了减重车与患者协同运动的同步实时性。

摘要： 本发明公开一种动态减重步行训练仪，包括机头、轨道和挂架，机头包括行走组件和下箱体，行走组件用于产生动力并沿轨道行走，位于行走组件底部的下箱体上设置有吊带；吊带的另一端连接有挂架，挂架用于病人连接使用，可收放的吊带用于实现病人行走时动态减重。该动态减重步行训练仪，可以在紧凑的空间内满足动态减重步行训练和转移的需求，可以实现大范围的快速垂直和水平运动，结构简单，外观美观，可靠性高，便于维护，智能化程度高，可以减轻治疗师的工作压力。

摘要： 本发明提供的一种双轨道循迹的康复减重步行训练车及循迹方法，采用双轨道循迹方案实现减重车的循迹运动；包括康复减重步行训练车的车体；车体底部前方左右两侧分别安装有左驱动轮和右驱动轮；驱动轮通过驱动电机驱动，在驱动电机的机架前方安装一个正对循迹轨道的循迹传感器，循迹传感器对循迹轨道进行循迹并将循迹结果反馈给控制器，控制器根据该循迹结果控制驱动轮进行加速、减速或匀速运动。本发明采用双轨道循迹的方式实现了减重车的前进和转弯的主动控制，无需人为干预减重车的行进路线，避免了让患者操作控制减重车转弯存在的安全隐患，同时可以释放让陪护监督操作减重车的人力，在保证安全的前提下，患者的康复训练过程能够连贯流畅进行。

摘要： 本发明公开了一种用于减重步行训练及平衡评估的下肢康复设备，包括训练平台、设置于训练平台上用于辅助患者进行下肢关节运动的步行训练装置、设置于训练平台上用于对正进行下肢关节运动的患者进行减重控制和骨盆侧倾控制的减重支撑装置、设置于减重支撑装置的顶部用于辅助患者实现坐姿和站姿转换的姿态转换装置、设置于减重支撑装置的动力输出部上用于在患者进行下肢运动时配合患者进行骨盆协同运动，并用于反馈骨盆的运动数据以便于进行平衡评估的骨盆协同运动反馈装置。本发明辅助患者在减重控制下进行下肢关节运动的同时获得骨盆运动数据，便于后续的平衡评估和骨盆平衡运动的自主调整；有利于患者步行能力和平衡能力的同步改善。

摘要： 本发明涉及一种仿生减重训练装置及无轨道智能减重步行训练机器人，该训练装置包括垂直运动动力机构、垂直运动连杆、挂架连接头、水平连接杆、人体悬挂机构和人体固定机构；垂直运动连杆一端活动安装在垂直运动动力机构内部，垂直运动连杆另一端与挂架连接头安装在一起，挂架连接头通过水平连接杆与人体悬挂机构安装在一起，人体固定机构安装在人体悬挂机构上。该训练机器人包括仿生减重训练装置、底盘、水平运动驱动机构和控制装置，所述仿生减重训练装置固装在底盘上端，所述水平运动驱动机构固装在底盘下端。本发明设计合理，能够在水平方向和垂直方向给患者助力，增加使用者训练的信心，并大大减少工作人员的帮助和干预，减轻工作人员工作强度。

摘要： 本发明涉及康复训练仪器技术领域，且公开了一种减重步行训练仪用智能步行踏板，包括步行台面、扶手、显示屏和外置信号发生器，所述外置信号发生器固定在患者脚跟处，所述步行台面的左侧固定安装有动力控制仓，所述动力控制仓内包含有电动机和控制模块，所述控制模块与电动机及显示屏电性连接，所述控制模块可提供定速运行和跟随式调速运行两种运行模式，所述动力控制仓的顶部通过固定杆固定安装有环绕式的扶手和显示屏，该减速步行训练用智能步行踏板，具备实时检测调速能力，可以根据患者自身情况给出踏板速度并实时调整踏板速度，还可以在显示屏处展示步行信息，辅助患者完成康复训练。

摘要： 本实用新型涉及一种自动减重训练装置及无轨道仿生减重步行训练装置，该训练装置包括垂直运动动力机构、垂直运动连杆、挂架连接头、水平连接杆、人体悬挂机构和人体固定机构；垂直运动连杆一端活动安装在垂直运动动力机构内部，垂直运动连杆另一端与挂架连接头安装在一起，挂架连接头通过水平连接杆与人体悬挂机构安装在一起，人体固定机构安装在人体悬挂机构上。该无轨道仿生减重步行训练装置人包括自动减重训练装置，自动减重训练装置固装在底盘上端，所述水平运动驱动机构固装在底盘下端。本实用新型设计合理，能够在水平方向和垂直方向给患者助力，增加使用者训练的信心，并大大减少工作人员的帮助和干预，减轻工作人员工作强度。

摘要： 本实用新型属于康复训练车技术领域，具体涉及一种康复减重步行训练车的减重装置，包括第一减重吊绳、第二减重吊绳，还包括减重驱动装置、减重力测量装置，所述的第一减重吊绳与动滑轮组固定连接；第二减重吊绳绕过动滑轮且第二减重吊绳两端分别固定于减重驱动装置的卷轮和减重力测量装置上。相对于现有技术，本实用新型的有益效果为：实现减重力的测量，且可通过减重驱动装置中伺服电机的正反转收回或放出第二减重吊绳以调节减重力大小或保持减重力的恒定；采用动滑轮组件，减重驱动装置实际仅需提供系统实际减重力一半的减重力。

摘要： 本实用新型涉及一种康复减重步行训练车的一体式减重装置，包括悬吊减重机构、支撑减重机构以及使悬吊减重机构、支撑减重机构升降的主动调整机构；悬吊减重机构与支撑减重机构固定连接；主动调整机构与支撑减重机构固定连接。本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：保持上身减重机构、腰腹部减重机构和扶手在上升或下降过程中相对位置固定，提高了上升或下降过程中患者的舒适度。上身起吊减重机构与腰腹部减重机构共用一套动力机构，可减少一个动力源，降低成本和能耗。上身起吊减重机构在运输状态可下降至设备下侧从而降低整机高度，提高设备通过性。