决策控制

摘要： 自动泊车系统中的建图定位不仅负责对车辆周围信息进行感知和建模,还包括对车辆自身进行定位和跟踪反馈。建图定位为后续自动泊车的路径规划、决策控制提供依据,是整个泊车系统的根本基础,也是决定车辆自动泊车质量的直接因素。鉴于此,总结了近年来自动泊车系统建图定位方法的相关研究成果,对涉及的各类技术进行了介绍和分析,推断出今后关注的重点将是利用各类传感器、算法的融合,实现对泊车环境更加客观的清晰描述,控制算法将更加高效精准且稳定。

摘要： 根据算力的需求,人工智能(AI)技术主要分为云端AI处理和端侧的AI处理。在集中式人工智能解决方案中,嵌入式设备(智能音箱、可穿戴设备等)通常依赖云服务器实现人工智能能力。而在边缘AI解决方案中,嵌入式设备本身即可在本地运行人工智能算法,实现实时环境感知、人机交互、决策控制等功能。

摘要： 在现代化切削加工系统中,刀具的磨损和破损会导致工件的报废甚至机床的损坏。刀具状态监测可以有效地改善磨损和破损给切削过程带来的不利影响,将刀具状态监测应用到重型切削水室封头过程中对于提高大型零件的加工效率及加工质量具有重要的意义。为了深入探讨刀具磨损监测技术及其在重型切削中的应用,以普通切削刀具磨损监测为研究对象,从信号采集、特征处理、模式识别及决策控制等方面深入分析刀具磨损监测中应用最为广泛及新兴的关键技术、方法及其原理,并对它们的优缺点进行详细的剖析;阐明与分析刀具磨损监测在重型切削中的应用;对国内外学者在刀具磨损监测领域所取得的成果及进展进行阐述并对未来的发展趋势进行展望。通过以上研究过程,为重型切削过程刀具磨损监测技术提供理论与技术支持。

摘要： 作为污水处理的核心工艺,生物曝气环节的稳定性受进水水质、水量等因素的影响较大,且电能消耗高。对曝气过程进行优化控制有利于提高污水处理系统的性能。提出一种基于工况感知-自主决策-性能评估方法的污水处理曝气优化控制策略。将K-means聚类算法与注水原理相结合,对入水数据进行入水工况感知;采用最小二乘支持向量机(LS-SVM)与神经网络反向传播算法(BPNN)建立软测量模型,并结合PSO全局寻优算法求解当前入水的溶解氧浓度优化设定值;将所得曝气池溶解氧浓度优化设定值输入仿真模型中进行性能评估,由仿真评估的结果优化更新工况感知与决策控制部分。经仿真验证,优化系统在出水达标且出水水质与原系统相差不到2%的情况下,经济指标下降10%~15%,节能效果显著。

摘要： 以作物生长施肥过程为研究对象,对不同土壤条件中的作物生长信息进行数据分析,建立一种智能化变量施肥决策控制系统。以作物叶绿素和作物生长信息之间的相互关系为依据,对有限空间范围内的相关环境参数数据进行处理,结合农田试验数据,形成基于土壤肥力和作物叶绿素的两种施肥模型。使用系统开发工具,建立基于数据分析技术的变量施肥决策控制系统,与传统施肥模式下的作物产量、增产率、肥料增效率以及肥料贡献率等数据进行对比,表明建立的变量施肥决策控制系统具有较好的推广性。

摘要： 为解决无人驾驶路径规划过程中的决策控制问题,文章针对深度确定性策略梯度算法在未知环境中随着搜索空间的增大,出现训练效率低、收敛不稳定等缺点,提出了基于奖励指导的改进算法。首先在每回合内采用基于奖励的优先级经验回放,减少深度确定性策略梯度算法随机探索的盲目性,提高智能车学习效率。然后在回合间基于奖励筛选优秀轨迹,便于指导智能车对复杂空间的探索,得到稳定的控制策略。最后,在开源智能驾驶仿真环境进行仿真。实验结果表明改进后的深度确定性策略梯度算法性能优于原来的算法,训练效率和收敛稳定性均得到有效提升。

摘要： 农业机器人是机器人领域重要分支,农业机器人代替人工作业成为现代农业发展的重要趋势。本文给出了农业机器人定义和分类,分析了农业机器人国内外发展现状、应用需求和技术挑战,划分了农业机器人3个发展阶段。通过对各类应用场景农业机器人的研究分析,提出了农业机器人的物境信息智能感知、智慧决策与智能控制、灵巧臂手精准作业、自主导航稳定行走、端边云协同机器人系统5大技术要素,阐明了农业机器人关键技术发展趋势,给出了其技术标准体系架构方案。指出了农业机器人共性关键技术是助推智能农机升级、智慧农业产业快速发展的重要抓手,同时指出我国农业机器人正进入快速发展期,也是我国追赶国际技术前沿的战略机遇期,最后为我国农业机器人产业发展提供了方向性建议。

摘要： 为了适应环境的复杂性和多样性,增强机器人抓取任务的鲁棒性,本文从3D目标跟踪算法出发,提出了一种实现机器人手眼协调的新方法。该方法采用改进的基于区域的位姿追踪算法同时跟踪机械臂夹持器和目标物体的位姿,根据二者的相对位置关系引导机械臂运动。对基于区域的位姿跟踪算法,本文提出根据局部区域分割线构建分割模型并改进模型颜色似然的线性更新方式,使得算法能够准确跟踪机械臂夹持器与目标物体。基于ROS平台搭建了一套仿真实验环境,并分别在仿真环境和真实环境下验证了此手眼协调系统的有效性和鲁棒性。这种方式不仅不需要手眼标定,更接近于人类“Sensor-Actor”带反馈的闭环控制方式,同时赋予了机器人足够的灵活性来应对弹性的任务和多变的环境。

摘要： 介绍了自动泊车系统的硬件架构,在此基础上,对自动泊车控制算法进行了设计与研究,包括APA算法功能需求分析,APA控制系统接口确定,系统多个模块的功能算法设计等。整个控制算法设计合理有效,为自动驾驶研究奠定了一定的基础。

摘要： 针对掘进设备远程控制中存在的设备决策能力低,掘进效率不高,安全隐患大等问题,提出了一种数字孪生驱动的掘进机器人决策控制方法。通过分析对比当前数字孪生技术在煤矿领域的研究情况,设计了数字孪生驱动的掘进机器人决策控制系统体系框架,包含物理空间、虚拟空间、孪生数据、规划层、控制层、执行层6个模块,以实现虚拟样机自主规划决策,远程控制物理样机同步运动的目的。首先,结合虚拟现实技术研究了非结构化环境下的局部避障策略,建立掘进机器人运动控制模型与传感观测模型,利用激光雷达将巷道中的障碍物在虚拟环境中进行重建,采用Ray-Col方法进行机器人与障碍物之间的碰撞检测,为机器人的路径规划决策奠定基础;其次,结合深度强化学习技术研究了基于虚拟智能体的全局路径规划方法,提出了基于改进PPO算法的Muti-PPO算法,通过奖惩机制建立掘进机器人虚拟智能体,并在Unity3D平台中进行训练,训练结果表明Muti-PPO算法相比于PPO算法、SAC算法,平均奖励值分别提升了13.82%与11.31%;标准差分别下降了17.85%与16.81%;最高奖励值分别提升0.14%与0.43%,其性能在3种算法中达到最优;最后,搭建决策控制平台,将虚拟空间中产生的决策指令发送至物理样机的末端执行器,通过物理样机传感器数据驱动虚拟样机同步变化。根据系统的规划决策、双向映射与远程控制功能,设计路径规划试验与虚实同动试验对其进行验证。路径规划试验结果表明,在3种不同复杂程度的工况下,虚拟智能体路径规划结果与目标点的误差在1.2 cm以内,且能够将控制信息传输至物理空间中,远程控制机器人运动;虚实同动试验结果表明,在掘进机器人运行过程中,虚拟样机与物理样机保持同步运动,两者在巷道中的位姿均保持一致。该方法实现了“数据驱动、双向映射、碰撞检测、自主决策、人机协作”的无人化决策控制新模式,为掘进设备的智能化提供了新的思路。

摘要： 针对真实道路上开展智能汽车研究存在的风险和困难,提出了一种基于缩微城市道路环境的智能车交互行为研究平台.该平台首先实现了具备视觉认知功能的缩微智能车,采用了一种基于特征和模型融合的嵌入式平台实时车道线和障碍物检测算法,通过本车可行驶区域的形式化描述,实现道路环境的感知,最后经过模糊决策控制方法控制缩微智能车产生拟人驾驶行为.实验结果表明,文中提出的研究平台能够有效模拟智能车车间交互行为,环境感知算法和决策控制方法能够满足实时性和精度要求.

摘要： 建设“世界城市”已成为北京市未来发展的新目标。“世界城市”是国际大都市的高端形态，对全球的经济、政治、文化等方面有重要的影响力。其具体特征表现为国际金融中心、决策控制中心、国际活动聚集地、信息发布中心和高端人才聚集中心。作为新兴生产性服务业的会展业，将在北京建设世界城市的进程中，以其集聚性、辐射性和带动性，发挥出应有的作用。

摘要： 思考难以想象的事和以前没有想到的事情，这就有可能产生新的思想、观念、技术突破以及提升有关技术在经济中的新地位。可以发现一大堆难题摆在面前时就有可能推动创新力和创造力。从现实需要和实际存在的问题和矛盾出发，从2000年开始深入研究和实践。研究了在线仿真技术的理论、技术概念、难点以及实现国家十五攻关计划项目中规定的与在线仿真有关的关键技术，即：仿真、控制、信息三位一体支撑软件系统，在线决策控制，系统安全技术。并以实例说明了应用效果，其成果推动了应用思路发展，特别为国家急需的节能和科学用能战略部署中起了重要作用。

摘要： 本文利用微粒群算法修正模糊控制规则和PI控制器参数，以实现对规则的自调整，并在LFC中引入模糊决策控制算法，该方法消除了由时延引起的系统振荡。在MATLAB/SIMULINK软件环境下对两区域的LFC系统进行仿真，并将其与传统积分控制和自适应模糊PI控制相比较，仿真结果证明了引入模糊决策控制算法能使系统获得更好的动态特性。

摘要： 地质导向钻井技术是国际钻井界于20世纪90年代发展起来的一项钻井高新技术，体现了现代钻井技术与测井、油藏工程技术的结合。它以近钻头地质参数与工程参数的随钻测量、传输、地面实时处理解释和决策控制为其主要技术特征。本文在回顾地质导向钻井技术及相关技术发展过程和背景的基础上，以IDEAL系统为例，介绍了地质导向钻井系统的结构组成和技术特点，以及该项技术在国外应用效果的实例。本文进一步介绍了我国首台地质导向钻井系统(CGDS-1型)的研制概况和研究进展，以及对将来应用效益的初步预测。最后给出了两点认识和建议。

摘要： 介绍一种基于决策控制的半主动起落架减震器控制系统的动力学参数测量系统.利用该系统可以实时同步获取起落架的各动力学参数,特别是采用成像式位移测量可以有效地消除横向抖动对测量精度的影响,为决策控制的最优控制率计算提供了可能.文中给出了系统的工作原理和具体实现方法.

摘要： 地方政府财政系统是一个典型的社会经济复杂系统，要实现对政府财政的决策和控制，传统方法存在一定不足。本文针对政府财政系统的特点，提出基于人工智能的方法，首先建立基于agent的财政风险决策支持系统，重点分析了模型agent的设计；将决策结果输入基于专家系统的控制部分，经过反向推理，如果能够达到预期决策目标，则执行决策，否则重新决策，通过专家系统来控制决策的准确性。并提出利用神经网络学习，弥补专家系统在知识获取方面的不足。

摘要： 针对高瓦斯矿井双局扇双回路长期以来无自动切换的实际,研制开发出一种基于粗糙集理论的双局扇瓦斯故障诊断及决策控制装置.该装置融合了9种故障信息,采用粗糙集理论推导出极小化决策集,实现了故障诊断及决策控制.

摘要： 2007年美国产生次贷危机,在2008年,这一危机迅速波及美国金融系统,并引发了全球性的经济危机.在全球经济一体化的时代,提升国家经济的稳定性是每一个国家必须认真思考的问题.我国经济正处于发展市场经济的初期,这一次全球经济危机对中国经济的冲击是巨大的,中国政府迅速采取了应对措施,防止了经济的崩溃,但是,这次经济危机给我国已经实现市场经济的领域产生了严重影响,这一影响正给中国社会带来阵阵剧痛,并仍将对中国经济产生深远影响.如何实现中国经济可持续发展,是中国面临的越来越紧迫的课题.项目是国家经济运转的最基础的单位,只有确保项目运行的成功,才能有效保证中国经济的稳定.要确保项目运行的成功,关键在于加强对项目管理决策的控制,同时从加强对项目管理决策的控制角度,论述在目前经济环境下,中国提升国家经济稳定性应注意的问题.

摘要： 2007年美国产生次贷危机,在2008年,这一危机迅速波及美国金融系统,并引发了全球性的经济危机.在全球经济一体化的时代,提升国家经济的稳定性是每一个国家必须认真思考的问题.我国经济正处于发展市场经济的初期,这一次全球经济危机对中国经济的冲击是巨大的,中国政府迅速采取了应对措施,防止了经济的崩溃,但是,这次经济危机给我国已经实现市场经济的领域产生了严重影响,这一影响正给中国社会带来阵阵剧痛,并仍将对中国经济产生深远影响.如何实现中国经济可持续发展,是中国面临的越来越紧迫的课题.项目是国家经济运转的最基础的单位,只有确保项目运行的成功,才能有效保证中国经济的稳定.要确保项目运行的成功,关键在于加强对项目管理决策的控制,同时从加强对项目管理决策的控制角度,论述在目前经济环境下,中国提升国家经济稳定性应注意的问题.

摘要： 本发明公开了陆军合同战斗方案仿真实验决策控制系统及仿真控制方法，涉及陆军训练模拟技术领域，为决策点及仿真模型的开发提供统一框架。该系统能够驱动经过预先规划的决策点，代理指挥员进行态势判断、指令生成和下达，完成对方案的自动仿真；提供了支持决策点和其它仿真模型一体化开发和运行的仿真基础环境，具有任务解析、指令发布、模型调度、态势监控、仿真控制等功能；构成了指挥决策、行动仿真、态势生成、态势判断的往复循环，具有复杂对抗场景的仿真支持能力，为战斗方案仿真实验决策控制提供了新的支撑手段。该系统是在无人干预下能够连续自动运行的仿真实验决策控制引擎，实现了陆军合同战斗方案仿真实验的自动化决策控制。

摘要： 本发明公开了一种智能仿人机器人的决策控制模块，其包括决策控制器和设置在仿人机器人躯干部分的安装盒，安装盒上设有若干用于固定决策控制器的连接紧固位置，决策控制器包括壳体和设置在壳体内的控制电路板，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在安装盒内，于壳体上设有多个用于和控制电路板连接的对外电气接口。本发明还公开了一种内嵌于上述智能仿人机器人的决策控制模块的仿人机器人运动控制算法。本发明结构设计合理巧妙，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在仿人机器人躯干部分的安装盒内，便于决策控制器的安装和拆卸，另外在智能仿人机器人的决策控制模块内嵌入仿人机器人运动控制算法，有利于决策控制模块的标准化。

摘要： 本发明涉及基于超实时仿真的电网在线稳定决策控制系统及控制方法。控制系统包括数据处理模块安装于调度中心，用于获取电网状态信息，并将电网运行数据发送给在线稳定决策系统；在线稳定决策系统安装于调度中心，将稳控策略和全局电网信息下发给稳定控制装置；稳定控制装置就地安装于变电站或发电厂；数据转换及通信接口连接在在线稳定决策系统与稳定控制装置之间以及稳定控制装置内部，用于在线稳定决策系统与稳定控制装置之间、以及稳定控制装置内部的数据通信。本发明基于超实时仿真在线进行电网稳定决策和控制，得到与电网实际工况匹配的控制策略，在一个系统内同时实现预防控制决策和紧急控制决策，对电网进行稳定控制，有效提高电网稳定性。

摘要： 本发明提供一种主备决策控制设备和系统、轨道交通控制区域控制器，主备决策控制设备包括：第一倒机线缆接口和第二倒机线缆接口；第一继电器组，包括第一监督JJ继电器和第一切换QJ继电器；第二继电器组，包括第二监督JJ继电器和第二切换QJ继电器，所述第一QJ继电器和第二QJ继电器为互锁电路，解决了由汇编语言组成的主备决策控制设备采用串口通信传输数据时，可能出现的双主的情况以及串口通信受多种因素影响局限性较大的问题。

摘要： 本发明公开了陆军合同战斗方案仿真实验决策控制系统及仿真控制方法，涉及陆军训练模拟技术领域，为决策点及仿真模型的开发提供统一框架。该系统能够驱动经过预先规划的决策点，代理指挥员进行态势判断、指令生成和下达，完成对方案的自动仿真；提供了支持决策点和其它仿真模型一体化开发和运行的仿真基础环境，具有任务解析、指令发布、模型调度、态势监控、仿真控制等功能；构成了指挥决策、行动仿真、态势生成、态势判断的往复循环，具有复杂对抗场景的仿真支持能力，为战斗方案仿真实验决策控制提供了新的支撑手段。该系统是在无人干预下能够连续自动运行的仿真实验决策控制引擎，实现了陆军合同战斗方案仿真实验的自动化决策控制。

摘要： 本发明公开了一种智能仿人机器人的决策控制模块，其包括决策控制器和设置在仿人机器人躯干部分的安装盒，安装盒上设有若干用于固定决策控制器的连接紧固位置，决策控制器包括壳体和设置在壳体内的控制电路板，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在安装盒内，于壳体上设有多个用于和控制电路板连接的对外电气接口。本发明还公开了一种内嵌于上述智能仿人机器人的决策控制模块的仿人机器人运动控制算法。本发明结构设计合理巧妙，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在仿人机器人躯干部分的安装盒内，便于决策控制器的安装和拆卸，另外在智能仿人机器人的决策控制模块内嵌入仿人机器人运动控制算法，有利于决策控制模块的标准化。

摘要： 本发明公开一种行车控制系统及其动态决策控制方法，主要于一车辆上设置一行车控制系统，该行车控制系统是由一车辆安全判定模块接收一状态感知模块取得的多个信息，并经由安全性、碰撞分析以预估是否有行车危险，若车辆安全判定模块判断有行车危险，则使一紧急控制模块计算最佳避障轨迹，并发送相应的控制信号至一车辆控制模块，若没有危险事件，则使一常态控制模块依据不同路况与行为数据执行适应性演算法，并发送控制信号至该车辆控制模块；藉此，本发明行车控制系统能够依紧急程度及碰撞危险而即时规划闪避路径，以达到提升车辆行驶安全性及稳定性的目的。

摘要： 本发明涉及基于超实时仿真的电网在线稳定决策控制系统及控制方法。控制系统包括数据处理模块安装于调度中心，用于获取电网状态信息，并将电网运行数据发送给在线稳定决策系统；在线稳定决策系统安装于调度中心，将稳控策略和全局电网信息下发给稳定控制装置；稳定控制装置就地安装于变电站或发电厂；数据转换及通信接口连接在在线稳定决策系统与稳定控制装置之间以及稳定控制装置内部，用于在线稳定决策系统与稳定控制装置之间、以及稳定控制装置内部的数据通信。本发明基于超实时仿真在线进行电网稳定决策和控制，得到与电网实际工况匹配的控制策略，在一个系统内同时实现预防控制决策和紧急控制决策，对电网进行稳定控制，有效提高电网稳定性。

摘要： 本发明公开了一种智能体群体交互的决策控制方法、装置及系统。该决策控制装置包括初始交互单元、模型训练单元以及决策控制单元。该决策控制系统还包括决策控制模块以及数据存储模块。通过构建包括顶层学习模型和底层学习模型的初始决策控制模型，并对该初始决策控制模型进行顶层和底层融合训练，从而获得最终决策控制模型进而进行决策控制，该决策控制方法、装置及系统提升了智能体群体交互时的决策控制的有效性。

摘要： 一种基于分层强化学习的自动驾驶车辆换道决策控制方法，属于自动驾驶控制技术领域。解决了现有自动驾驶过程中存在安全性差/效率低的问题。本发明利用自动驾驶车辆实际驾驶场景中的速度及与周边环境内车辆的相对位置、相对速度信息建立带有3个隐含层的决策神经网络，并利用换道安全奖励函数对所述决策神经网络进行训练拟合Q估值函数，获取Q估值最大的动作；利用自动驾驶车辆的实际驾驶场景中的速度和周边环境车辆的相对位置信息与跟驰或换道动作对应的奖励函数，建立深度Q学习的加速度决策模型，获得换道或跟驰加速度信息，当换道时，采用5次多项式曲线生成一条参考换道轨迹。本发明适用于自动驾驶换道决策及控制。