冲突探测

摘要： 为解决复杂融合空域内的无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)冲突解脱过程中消耗大的问题,提出基于速度障碍法的合作型无人机的最优防相撞策略。首先根据有限时间的速度障碍法进行冲突探测,并推导出解脱条件下冲突双方航向改变量与速度大小改变量满足的关系,再将合作博弈概念用在冲突解脱过程中,利用最优化理论,将联盟福利最优解作为博弈双方最优解脱策略。该冲突解脱算法基于无人机冲突双方最小机动与满足自身性能约束的原则,实现支付代价最小前提下的实时冲突解脱。仿真结果表明该算法在不同冲突场景下具有可行性、实时性与高效性。

摘要： 为保障通航飞行器在低空空域的飞行安全,提出了一种基于支持向量机(SVM)的飞行冲突探测改进模型。首先,建立适应于飞行器的保护区。然后,利用改进型ID3决策树算法将搜索空间降低到局部的方法筛选具有潜在飞行冲突的飞行器,并利用随机森林(RF)选择合适训练集。最后,利用tanh函数优化容易饱和的sigmoid函数对SVM分类结果的概率映射。通过仿真验证和对比分析,结果表明:利用基于密度聚类的DBSACN算法去除异常点,将剔除产生误报和虚报的数据作为训练集优化SVM分类器,改进的飞行冲突探测模型的误报率和虚报率分别降低了0.6%和1.9%,算法执行效率得到提高,而且具有较好的抗干扰能力与稳定性。

摘要： 建立圆柱形飞行保护区飞机在各阶段飞行中需要与其他航空器保持一定间隔,因此对飞机应建立飞行间隔保护区。依据中国的《空中交通管理规则》(R5版本)的规定,民航客机的水平、垂直距离间隔规定与圆柱形保护区匹配度最高。与传统的单一圆柱形保护区相比本文提出了一种可以提前探测飞行冲突的双圆柱体保护区结构。如图1所示,当飞机B进入区域Ⅱ内则表示有两飞机距离过小,即有危险接近的可能。而当飞机B进入区域Ⅰ则表示已经发生了危险接近,需要立刻给出可以有效增加飞机距离的指令。

摘要： 根据机场场面运行的结构与流程,分析场面监视中移动目标的冲突类型,结合基于ADS-B的SURF IA应用原理建立机场场面冲突探测模型,提出一种基于建立保护区的移动目标冲突探测算法,并且结合模型基于真实的案例分析进行仿真研究.结果表明,SURF IA应用在实际运行中能有效做出告警预测,减少或避免冲突风险,进而提高机场场面运行效率与容量.

摘要： 为了更加准确地建立航班飞行轨迹的时序特征,该文引入了高斯过程预测航班飞行轨迹.考虑机动环境运动目标的非线性特征,将高斯过程与深度置信网络相结合形成深度高斯过程,将其用于预测航班飞行轨迹.同时基于预测的航班飞行轨迹,实现了概率型基于深度高斯过程的飞行冲突探测算法.在引入蒙特卡罗思想和马尔科夫链蒙特卡罗采样算法基础上,提出了求解冲突探测算法的方法.基于深度高斯过程的航班飞行轨迹预测方法不仅可以预测航班飞行的标称轨迹,还可以预测各时刻位置可信区间的概率分布,这些特征为概率型飞行冲突探测打下了良好的数据基础.通过真实历史数据的仿真实验说明,该算法较基线算法具有更高的精度和稳定性,将其应用到飞行冲突探测中可获得更低的虚警率和更多的预警时间提前量.

摘要： 随着航空事业的发展,有限的空域资源和交通流量之间的矛盾变得日益突出,使得飞行冲突的可能性增加,因此为保证飞行的安全,需要对飞行冲突探测与解脱进行研究.由于存在许多不确定因素,使得系统输入较为复杂,而模糊系统具有鲁棒性,能够适应不断变化的情况.因此本文主要采用模糊系统对飞行冲突进行智能化管理.实验表明,该系统能够以消耗最少为原则成功为有潜在冲突的飞机重新规划一条无冲突路径.

摘要： 自由飞行模式的提出,给空中交通安全带来了巨大压力,对冲突探测技术提出更高要求.针对自由飞行条件下传统二维速度障碍探测模型在三维空间内进行飞行冲突探测存在局限性的问题,文章提出一种基于速度障碍法的三维确定型冲突探测算法:在椭球状保护区基础上,选取飞机当前位置、速度矢量、航向为特征量,基于速度障碍法对2机的冲突状态进行定性判断,并预测冲突时间.最后,在4种随机模拟飞行场景下对算法进行仿真.仿真结果表明:在不考虑其他条件的情况下,该模型能够有效判断在三维空间内的2架飞机是否存在潜在飞行冲突,并得出预计飞行冲突时间.

摘要： 在无人机冲突探测与冲突解脱领域,以互惠速度障碍法重新选择的速度朝向目标点飞行时,会出现转弯角度过大的问题.针对该问题提出了改进方法.首先,在分析速度障碍法(VO)原理的基础上,对冲突解脱问题进行了详细描述,并利用几何关系建立了数学模型,通过无人机和入侵机的相对速度和相对位置之间的角度来判断是否发生冲突.然后,通过互惠速度障碍法重新选择速度,预测出下一时刻的位置,再结合B样条曲线来平滑冲突解脱路径,同时,为了缩短路径,采取不恢复原航迹的策略,而是以当前速度朝向目标点飞行,直至到达终点.通过仿真实验,证明了该算法的可行性和有效性,解决了无人机的冲突探测和冲突解脱问题.

摘要： 空中交通冲突探测和解决是空中交通管理自动化系统的重要任务之一。本文首先简要介绍了空中交通管理系统冲突探测与解决问题的研究现状，接着对本文所考虑的问题进行了说明，并基于几何算法建立了两架航空器的冲突探测模型，最后根据该模型分别讨论了速率调整和航向改变两种冲突解决方案。

摘要： 针对下一代机载防撞系统水平防撞的功能要求，建立了水平方向的冲突探测和防撞模型，推导出了本机与入侵飞机之间的投影水平相遇距离和到最接近点的预留时间Tau的计算公式。阐明了水平防撞模型的建模方法和仿真测试系统的实现过程，给出了水平防撞仿真测试的测试方案，并进行了计算机仿真测试和结果分析。

摘要： 广播式自动相关监视(ADS-B)技术是实现未来“自由飞行”的重要技术，研究ADS-B技术意义重大。本文从国内外ADS-B研究现状出发，按照ADS-B理论技术、产品开发技术和产品应用研究分类讨论了ADS-B主要研究方向及其相关内容。作为下一代航空运输系统NGATS的基石的ADS-B，其应用领域涉及非常广泛，但大多处于起步阶段，可以开展的研究空间很大，本文着重讨论了ADS-B的应用研究，按照监视、防撞、辅助进近对目前ADS-B的主要应用研究进行了分类整合。

摘要： 广播式自动相关监视(ADS-B)技术是实现未来“自由飞行”的重要技术，研究ADS-B技术意义重大。本文从国内外ADS-B研究现状出发，按照ADS-B理论技术、产品开发技术和产品应用研究分类讨论了ADS-B主要研究方向及其相关内容。作为下一代航空运输系统NGATS的基石的ADS-B，其应用领域涉及非常广泛，但大多处于起步阶段，可以开展的研究空间很大，本文着重讨论了ADS-B的应用研究，按照监视、防撞、辅助进近对目前ADS-B的主要应用研究进行了分类整合。

摘要： 广播式自动相关监视(ADS-B)技术是实现未来“自由飞行”的重要技术，研究ADS-B技术意义重大。本文从国内外ADS-B研究现状出发，按照ADS-B理论技术、产品开发技术和产品应用研究分类讨论了ADS-B主要研究方向及其相关内容。作为下一代航空运输系统NGATS的基石的ADS-B，其应用领域涉及非常广泛，但大多处于起步阶段，可以开展的研究空间很大，本文着重讨论了ADS-B的应用研究，按照监视、防撞、辅助进近对目前ADS-B的主要应用研究进行了分类整合。

摘要： 广播式自动相关监视(ADS-B)技术是实现未来“自由飞行”的重要技术，研究ADS-B技术意义重大。本文从国内外ADS-B研究现状出发，按照ADS-B理论技术、产品开发技术和产品应用研究分类讨论了ADS-B主要研究方向及其相关内容。作为下一代航空运输系统NGATS的基石的ADS-B，其应用领域涉及非常广泛，但大多处于起步阶段，可以开展的研究空间很大，本文着重讨论了ADS-B的应用研究，按照监视、防撞、辅助进近对目前ADS-B的主要应用研究进行了分类整合。

摘要： 广播式自动相关监视(ADS-B)技术是实现未来“自由飞行”的重要技术，研究ADS-B技术意义重大。本文从国内外ADS-B研究现状出发，按照ADS-B理论技术、产品开发技术和产品应用研究分类讨论了ADS-B主要研究方向及其相关内容。作为下一代航空运输系统NGATS的基石的ADS-B，其应用领域涉及非常广泛，但大多处于起步阶段，可以开展的研究空间很大，本文着重讨论了ADS-B的应用研究，按照监视、防撞、辅助进近对目前ADS-B的主要应用研究进行了分类整合。

摘要： 本文对如何使Agents能够快速解决冲突达成协商进行了研究。文章在通用部分全局规划的基础上，提出了一种步进式部分全局规划模型,该模型使用增量式策略来使Agents尽快达成协商。实验表明,改进后的模型在冲突的探测和解决上性能都有了显著地提高。

摘要： 本文对如何使Agents能够快速解决冲突达成协商进行了研究。文章在通用部分全局规划的基础上，提出了一种步进式部分全局规划模型,该模型使用增量式策略来使Agents尽快达成协商。实验表明,改进后的模型在冲突的探测和解决上性能都有了显著地提高。

摘要： 本文对如何使Agents能够快速解决冲突达成协商进行了研究。文章在通用部分全局规划的基础上，提出了一种步进式部分全局规划模型,该模型使用增量式策略来使Agents尽快达成协商。实验表明,改进后的模型在冲突的探测和解决上性能都有了显著地提高。

摘要： 本公开内容的各个方面总体上涉及无线通信。在一些方面中，用户设备(UE)可以识别在物理上行链路共享信道(PUSCH)传输和探测参考信号(SRS)传输的保护周期之间的冲突，其中，SRS传输包括第一SRS传输和第二SRS传输。第二SRS传输使用UE的第一组一个或多个天线端口，并且PUSCH传输使用UE的第二组一个或多个天线端口；并且至少部分地基于识别出冲突来执行减轻冲突的动作。还提供了许多其他方面。

摘要： 一种装置可以使用下行链路CC的非活动上行链路部分来将SRS发送到eNB。有时，SRS传输与另一CC上的上行链路传输或者下行链路传输之间可能存在冲突。该装置接收用于第一下行链路CC和第二CC的载波聚合配置，确定在第二CC上发送上行链路传输或者在第二CC上接收下行链路传输，确定SRS将至少部分地与上行链路传输或下行链路传输冲突，并且基于对冲突的确定以及在第一CC的上行链路部分中发送SRS的中断时间来确定调整上行链路传输、SRS传输或下行链路传输的接收中的至少一者。

摘要： 本发明公开了一种基于实时航迹与管制意图的空中交通中期冲突探测方法，采集飞机实时航迹的航向，速度以及升降率等航迹信息，结合飞行计划及管制意图信息，对飞机在未来一段时间内的水平面和垂直面的飞行轨迹进行预测，当两个飞机的水平预测轨迹和垂直预测轨迹在未来时刻同时满足告警门限，且该时刻在告警提示时间范围内，触发中期冲突告警。本发明的方法有效弥补了目前空管自动化系统中短期告警功能的前探时间短、预测模型单一的不足，提前探测到潜在危险发生的可能性并留给管制员相对充足时间管控避免危险进近，从而降低管制负荷和心理压力，提高管制效率和空中交通安全。

摘要： 本发明公开了一种复杂低空飞行多机冲突探测与解脱方法及系统。该方法包括：获取任意两个航空器之间的当前飞行参数以及相对位置关系；根据所述当前飞行参数确定潜在冲突集合以及汇聚冲突集合；根据所述相对位置关系建立多机飞行冲突解脱模型；获取多个航空器的当前飞行状态；根据所述当前飞行状态、所述潜在冲突集合以及所述汇聚冲突集合确定冲突解脱组；按照解脱优先级从高到低的顺序，依次将所述冲突解脱组内的航空器输入到所述多机飞行冲突解脱模型中，确定冲突避让行为。采用本发明所提供的方法及系统，能够在飞行员无法完全依靠自主行为完成安全、高效飞行的情况下，为飞行员提供冲突避让决策辅助。

摘要： 本发明公开了一种基于改进速度障碍法的无人机冲突探测与冲突解脱方法，其包括：步骤1、建立冲突探测模型；步骤2、根据冲突探测模型得出发生冲突和无冲突的条件；步骤3、无人机感知入侵机的位置和速度，根据发生冲突和无冲突的条件预测：当满足发生冲突的条件，重新选择无人机的速度，至步骤4；当满足无冲突的条件，无人机按原航迹飞行；步骤4、冲突解脱后，保持无人机冲突解脱时的速度大小不变，改变其方向，使之朝目标点飞行；本发明解决了速度障碍法在重新选择速度时的随意性和容易抖动，转换无人机最佳速度，提高了向目标点飞行速度，冲突解脱后不恢复原航迹缩短了路程，减少了机动次数，引入B样条曲线，避免无人机转弯角度过大。

摘要： 本发明涉及民用航空机场场面模拟运行轨迹数据计算处理技术领域，且公开了一种基于模拟感知的航空器场面滑行冲突探测方法，具体步骤如下：步骤1，根据航空器的滑行路径提前创建航空器的初始模拟视野；步骤2，基于时间的场面滑行仿真时，航空器根据各自的滑行位置，逐帧动态更新航空器的滑行位置和模拟视野；步骤3，模拟视野感知冲突，航空器在场面滑行时会彼此判断各自的模拟视野，当发现下一帧时间滑行可能产生模拟视野的冲突时，提前在当前滑行时对航空器进行减速等待。该基于模拟感知的航空器场面滑行冲突探测方法，具备能够通过模拟感知算法使得航空器具备冲突探测、自动避让等待行为，从而完成整个场面的运行仿真研究的优点。

摘要： 本发明涉及机场场面模拟运行轨迹数据计算处理技术领域，且公开了一种基于模拟感知的航空器场面滑行冲突探测系统，包括场面数据收集器、航空器初始模拟视野模块、逐帧动态更新模块、模拟视野感知冲突模块、航空器滑行等待模块、航空器正常滑行模块、模拟视野感知冲突解脱模块，所述逐帧动态更新模块包括跑道停机位分配模块、滑行路径分配模块和航空器滑行预计模块；所述模拟视野感知冲突模块包括时间驱动器、航空器运行状态计算模块和航空器滑行冲突预计模块。该基于模拟感知的航空器场面滑行冲突探测系统，具备能够通过模拟感知算法使得航空器具备冲突探测、自动避让等待行为，从而完成整个场面的运行仿真研究的优点。

摘要： 提供一种用于串行总线系统（1）的冲突探测器（15；15A；15B；25；35）和一种用于对串行总线系统（1）中的总线冲突进行识别的方法。所述冲突探测器（15；15A；15B；25；35）具有用于对从所述总线系统（1）的总线（40）处串行接收的信号（VDIFF）进行滤波的第一滤波块（151）；用于对由所述用户站（10；20；30）的通信控制装置（11）为帧（450）串行发送给所述总线（40）的数字的发送信号（TxD；TxD1）进行滤波的第二滤波块（152），并且其中所述用户站（10；20；30）被设计用于在第一通信阶段（451；453、451）中用第一种运行模式产生用于所述帧（450）的总线状态（401；402）并且在第二通信阶段（452）中用与所述第一种运行模式不同的第二种运行模式产生用于所述帧（450）的总线状态（401；402；U_D0；U_D1）；以及检测块（153；153A），所述检测块具有电容器（1532），在所述电容器的一个接头上连接有所述第一滤波块（151）的输出端和所述第二滤波块（152）的输出端，其中所述检测块（153；153A）被设计用于从所述电容器（1532）上的电压（U_C）中检测，所述用户站（10；20；30）在所述第二通信阶段（452）中是否拥有对所述总线（40）的专用的无碰撞的访问权。

摘要： 本发明提供了空域数字化栅格的无人机冲突探测方法、装置和存储介质，包括：建立空域离散剖分栅格模型；构建栅格编码规则和经纬度坐标与网格编码的转换关系；建立无人机安全保护区对空域内无人机进行网格化表达；建立坐标系将无人机的网格编码转化为坐标；利用GJK算法计算两个体块的闵可夫斯基差集；依据闵可夫斯基差集判断无人机是否发生冲突。通过将空域栅格编码与GJK算法进行结合，与传统成对坐标运算相比可以有效降低冲突探测复杂度，节约大量计算时间，有效提高无人机冲突探测效率，以满足空域内无人机快速实时的冲突探测需求。

摘要： 本发明实施例公开了一种基于冲突探测与排序退化的进港排序方法，包括：跑道排序、延误分配和航路点排序，采用冲突探测及退化排序策略。本发明有益效果包括：(1)不直接进行冲突解脱，而是采取冲突探测与冲突规避的方法，将多重排序问题简化为跑道排序单点排序，有效解决了所有冲突，保证了安全运行；(2)提供多种排序策略以供灵活选择，实现安全运行与效率之间的平衡，当航班较多时，可以采用安全优先策略，严格保证航班不冲突；当航班较少时，采用效率优先策略。空管部门可以根据运行的实际情况，灵活的选择排序策略。(3)本申请的方法不涉及复杂的数学运算，便于工程实现，降低对算力的要求。