INS

摘要： 2022年1月13日,Oeko-Institut在其官网公布了RoHS2.0指令豁免P a c k22的最终评估报告,报告中针对6(a)/6(a)-I、6(b)/6(b)-I、6(b)-II、6(c)、7(a)、7(c)-I和7(c)-II的延期与否给出了相关建议,欧盟将参考此评估报告作出延期与否的最终决定。

摘要： 自动驾驶和智能交通要求载体的高精度定位,更要求载体之间的高精度协同控制。当前依靠增加传感器来提升载体定位精度的研究思路依然无法有效解决卫星信号长时间失锁的复杂情况。本文提出了基于GNSS/INS组合的载体协同高精度定位方法,通过建立载体之间的相对位置关系来实现载体间观测值的共享,从而提升载体的定位精度和可信度。试验结果表明,GNSS/INS组合的协同定位模式相比于单独定位模式能显著改善载体恶劣环境下的定位精度。

摘要： 为保证GNSS在挑战环境下的捕获性能,分析了高动态弱信号捕获存在的问题,提出了一种新的INS辅助并行码相位捕获方法,在频域利用INS辅助信息卫星星历/历书数据估计多普勒,缩小频率搜索范围,在码域利用码相位估计及并行码相位搜索的方法,减少码相位搜索时间,最后结合差分相干累积提高捕获灵敏度,实现高动态弱信号的快速捕获。仿真结果表明,该算法能显著提升高动态、弱信号环境下GNSS接收机的捕获性能。

摘要： Introduction: Idiopathic nephrotic syndrome (INS) is one of the leading causes of childhood morbidity worldwide. This study was undertaken to complete the epidemiological, clinical, therapeutic and evolutionary aspects of NIS in hospitalized patients. Methodology: We conducted a retrospective study of patients with childhood NIS who had been admitted to our department from January 2017 to December 2018. Diagnosis, remission and relapse of idiopathic NS were defined according to the recommendations of the French Society of Pediatric Nephrology. We included all patients aged 2 to 14 years presenting a NIS picture. Results: During the study period, 35 patients with idiopathic NS had been hospitalized, representing a frequency of 1% of patients hospitalized in the department. The sex ratio was 2.22. The average age of the patients was 7.5 ± 3.5 years. Generalized edema was observed in all our patients. Arterial hypertension (36%) and abdominal pain (24%), hematuria (9%) were the main associated signs. Malnutrition was present in 66%, urinary tract infection in 20% and malaria in 24%. Cortico-sensitivity was obtained in 86% of patients, 14% were cortico-resistant and 11% were cortico-dependent. Relapses (6%) had been observed among cortico-sensitive patients. The mortality rate was 11%. Conclusion: This study calls for more trials to better elucidate prognostic indicators and develop better therapeutic approaches adapted to epidemio-clinical contexts.

摘要： 城市复杂环境下,采用GNSS/INS组合定位方法能有效提升GNSS信号部分或全部被遮挡情况下的车辆连续定位能力.GNSS信号受遮挡的程度具有随机性和突变性,给GNSS/INS组合算法的架构设计和参数设置带来了挑战.基于此,设计了一套基于场景检测的GNSS/INS组合定位策略与方法,提出了以多星GNSS观测量的八类特征为输入,利用支持向量机分类思想将定位场景分为室外开阔、室外遮挡和室内三种类型,并建立了与之相适应的组合滤波量测误差估计模型,进而实现了GNSS/INS组合定位.实测数据验证表明,提出的方法能够有效提升车辆组合定位精度.

摘要： 目的 探讨分析腹腔镜腹股沟疝修补术对腹股沟疝患者血清胰岛素(INS)、血糖(GLU)和炎性因子水平的影响.方法 将2018年10月至2020年12月我院收治的118例腹股沟疝患者随机平均分为两组.参照组行开放式无张力疝修补术,研究组行腹腔镜腹股沟疝修补术,对比两组患者的术中及术后情况,血清INS、GLU、炎性因子水平.结果 研究组术中出血量少于参照组,术后首次下床活动时间、住院时间短于参照组(P＜0.05).术后24 h时,研究组的INS水平高于参照组,GLU、IL-6、TNFα水平低于参照组(P＜0.05).结论 腹腔镜腹股沟疝修补术具有微创、术后康复快等优点,可有效改善腹股沟疝患者术后高血糖状态,减轻机体炎性反应.

摘要： Insta360 GO 2延续了上一代小巧的体积和便携的操作,并优化了之前各种缺点,在笔者这几个月的使用过程中,越发的觉着这样形态的设备,很有可能成为小相机市场的另一匹黑马。

摘要： In 1986,Chinese archaeologists discovered two largescale sacrificial pits from the Shang Dynasty(1600-1046 B.C.)era while excavating the Sanxingdui Ruins site in southwest China’s Sichuan Province.More than 1,000 precious relics made of gold,copper,stone,pottery,bone,and shellfish were unearthed.

摘要： 为了探讨散养和笼养方式对大骨鸡血清激素指标、肠道乙酸含量的影响,试验选择1 d大骨鸡48只,随机分为散养组和笼养组,饲养至85 d和124 d时,每组分别抽取6只(公母各半)大骨鸡屠宰,并采集血样、十二指肠和盲肠食糜,测定血清中胰岛素(insulin,INS)、生长激素(growth hormone,GH)、促生长激素释放激素(growth hormone releasing hormone,GHRH)、胰岛素生长因子-l(insulin like growth factor 1,IGF-1)指标和肠道乙酸的含量。结果表明:124d时散养大骨鸡血清GH、GHRH和IGF-1含量显著高于笼养大骨鸡(P<0.05);十二指肠和盲肠食糜中的乙酸含量均显著高于笼养大骨鸡(P<0.05)。说明散养方式可能是通过提高大骨鸡血清中GH、GHRHJGF-1水平以及肠道乙酸含量,从而促进其生长发育、改善肠道健康。

摘要： 目的:观察多囊卵巢综合征(P C O S)伴胰岛素抵抗患者行优思明联合二甲双胍治疗的效果.方法:选取2018年9月—2020年8月在我院接受治疗的42例PCOS伴胰岛素抵抗者,随机分为对照组和观察组,每组21例.行优思明治疗者21例为对照组,行优思明联合二甲双胍治疗者21例为观察组,比较两组患者治疗效果.结果:观察组排卵率、妊娠率高于对照组,月经恢复周期、排卵恢复时间短于对照组,症状评分低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05).观察组LH、T、INS、HOMA-IR等血清指标低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05).结论:PCOS伴胰岛素抵抗患者服用优思明联合二甲双胍治疗后,能恢复激素、血清胰岛素及胰岛素抵抗,还能提升排卵率、妊娠率.

摘要： 本文描述了基于多普勒辅助跟踪环路的深耦合导航系统的研究和开发。和常规的GNSS基带信号跟踪环路不同,深耦合导航系统利用传感器得到运动载体的本地动态信息,通过坐标旋转将本地动态信息转换到基带信号跟踪环路中的载波多普勒分量,并通过适当的处理对常规的载波跟踪环路进行辅助。通过这样的处理可以在很大程度上去除本地动态信息,从而在不影响环路噪声特性的情况下减小环路带宽。全部的信号采集和处理是通过GPS软件接收机实现,其硬件部分包括了射频前端和PC采样接口,以及相应的传感器数据接口;其软件部分主要涵盖了基带信号处理和导航解算部分,具体包括基带信号的捕获和跟踪,多普勒辅助技术的实现,导航电文解调,观测量形成,最小二乘和卡尔曼滤波算法等等。INS系统结合伪距和多普勒观测量提供运动载体的姿态信息和三维速度、加速度等动态信息,其中姿态信息被用来得到从ECEF坐标系到导航坐标系的转换矩阵,三维速度通过坐标旋转用来得到本地动态在载波多普勒上的分量,在基带跟踪环路中该分量可以被用来辅助信号的跟踪,以获得更好的效果。本文对不同环路带宽情况下的环路跟踪噪声特性进行了分析,并和常规跟踪环路的性能进行了比较。

摘要： 本文描述了基于多普勒辅助跟踪环路的深耦合导航系统的研究和开发。和常规的GNSS基带信号跟踪环路不同,深耦合导航系统利用传感器得到运动载体的本地动态信息,通过坐标旋转将本地动态信息转换到基带信号跟踪环路中的载波多普勒分量,并通过适当的处理对常规的载波跟踪环路进行辅助。通过这样的处理可以在很大程度上去除本地动态信息,从而在不影响环路噪声特性的情况下减小环路带宽。全部的信号采集和处理是通过GPS软件接收机实现,其硬件部分包括了射频前端和PC采样接口,以及相应的传感器数据接口;其软件部分主要涵盖了基带信号处理和导航解算部分,具体包括基带信号的捕获和跟踪,多普勒辅助技术的实现,导航电文解调,观测量形成,最小二乘和卡尔曼滤波算法等等。INS系统结合伪距和多普勒观测量提供运动载体的姿态信息和三维速度、加速度等动态信息,其中姿态信息被用来得到从ECEF坐标系到导航坐标系的转换矩阵,三维速度通过坐标旋转用来得到本地动态在载波多普勒上的分量,在基带跟踪环路中该分量可以被用来辅助信号的跟踪,以获得更好的效果。本文对不同环路带宽情况下的环路跟踪噪声特性进行了分析,并和常规跟踪环路的性能进行了比较。

摘要： 本文描述了基于多普勒辅助跟踪环路的深耦合导航系统的研究和开发。和常规的GNSS基带信号跟踪环路不同,深耦合导航系统利用传感器得到运动载体的本地动态信息,通过坐标旋转将本地动态信息转换到基带信号跟踪环路中的载波多普勒分量,并通过适当的处理对常规的载波跟踪环路进行辅助。通过这样的处理可以在很大程度上去除本地动态信息,从而在不影响环路噪声特性的情况下减小环路带宽。全部的信号采集和处理是通过GPS软件接收机实现,其硬件部分包括了射频前端和PC采样接口,以及相应的传感器数据接口;其软件部分主要涵盖了基带信号处理和导航解算部分,具体包括基带信号的捕获和跟踪,多普勒辅助技术的实现,导航电文解调,观测量形成,最小二乘和卡尔曼滤波算法等等。INS系统结合伪距和多普勒观测量提供运动载体的姿态信息和三维速度、加速度等动态信息,其中姿态信息被用来得到从ECEF坐标系到导航坐标系的转换矩阵,三维速度通过坐标旋转用来得到本地动态在载波多普勒上的分量,在基带跟踪环路中该分量可以被用来辅助信号的跟踪,以获得更好的效果。本文对不同环路带宽情况下的环路跟踪噪声特性进行了分析,并和常规跟踪环路的性能进行了比较。

摘要： 本文描述了基于多普勒辅助跟踪环路的深耦合导航系统的研究和开发。和常规的GNSS基带信号跟踪环路不同,深耦合导航系统利用传感器得到运动载体的本地动态信息,通过坐标旋转将本地动态信息转换到基带信号跟踪环路中的载波多普勒分量,并通过适当的处理对常规的载波跟踪环路进行辅助。通过这样的处理可以在很大程度上去除本地动态信息,从而在不影响环路噪声特性的情况下减小环路带宽。全部的信号采集和处理是通过GPS软件接收机实现,其硬件部分包括了射频前端和PC采样接口,以及相应的传感器数据接口;其软件部分主要涵盖了基带信号处理和导航解算部分,具体包括基带信号的捕获和跟踪,多普勒辅助技术的实现,导航电文解调,观测量形成,最小二乘和卡尔曼滤波算法等等。INS系统结合伪距和多普勒观测量提供运动载体的姿态信息和三维速度、加速度等动态信息,其中姿态信息被用来得到从ECEF坐标系到导航坐标系的转换矩阵,三维速度通过坐标旋转用来得到本地动态在载波多普勒上的分量,在基带跟踪环路中该分量可以被用来辅助信号的跟踪,以获得更好的效果。本文对不同环路带宽情况下的环路跟踪噪声特性进行了分析,并和常规跟踪环路的性能进行了比较。

摘要： 对于地面车辆导航,捷联惯性导航算法(包括位置,速度和姿态更新)在GPS/INS组合导航系统中有着至关重要的作用,它既要保证导航精度并能够短时间内单独为车辆提供较为准确的导航信息,又要缩短导航解算时间以保证实时性。后者对诸如车辆安全控制、GPS/INS深组合导航系统等特殊应用有着关键意义。为此,本文对捷联惯性导航算法中的各计算项进行了全面的定量分析,提出了一套适用于地面车辆的低端GPS/INS组合导航系统的简化算法。本文通过典型的场景实验(例如车辆直行、拐弯、掉头等动作)来验证简化导航算法的可行性,实验结果证明略去的次要计算项对导航结果产生的影响要小于或远小于由低端惯性传感器误差产生的影响,从而证明简化导航算法适用于低端地面车辆GPS/INS导航系统,对实时性要求高的场合有重要的实用意义。

摘要： 对于地面车辆导航,捷联惯性导航算法(包括位置,速度和姿态更新)在GPS/INS组合导航系统中有着至关重要的作用,它既要保证导航精度并能够短时间内单独为车辆提供较为准确的导航信息,又要缩短导航解算时间以保证实时性。后者对诸如车辆安全控制、GPS/INS深组合导航系统等特殊应用有着关键意义。为此,本文对捷联惯性导航算法中的各计算项进行了全面的定量分析,提出了一套适用于地面车辆的低端GPS/INS组合导航系统的简化算法。本文通过典型的场景实验(例如车辆直行、拐弯、掉头等动作)来验证简化导航算法的可行性,实验结果证明略去的次要计算项对导航结果产生的影响要小于或远小于由低端惯性传感器误差产生的影响,从而证明简化导航算法适用于低端地面车辆GPS/INS导航系统,对实时性要求高的场合有重要的实用意义。

摘要： 对于地面车辆导航,捷联惯性导航算法(包括位置,速度和姿态更新)在GPS/INS组合导航系统中有着至关重要的作用,它既要保证导航精度并能够短时间内单独为车辆提供较为准确的导航信息,又要缩短导航解算时间以保证实时性。后者对诸如车辆安全控制、GPS/INS深组合导航系统等特殊应用有着关键意义。为此,本文对捷联惯性导航算法中的各计算项进行了全面的定量分析,提出了一套适用于地面车辆的低端GPS/INS组合导航系统的简化算法。本文通过典型的场景实验(例如车辆直行、拐弯、掉头等动作)来验证简化导航算法的可行性,实验结果证明略去的次要计算项对导航结果产生的影响要小于或远小于由低端惯性传感器误差产生的影响,从而证明简化导航算法适用于低端地面车辆GPS/INS导航系统,对实时性要求高的场合有重要的实用意义。

摘要： 对于地面车辆导航,捷联惯性导航算法(包括位置,速度和姿态更新)在GPS/INS组合导航系统中有着至关重要的作用,它既要保证导航精度并能够短时间内单独为车辆提供较为准确的导航信息,又要缩短导航解算时间以保证实时性。后者对诸如车辆安全控制、GPS/INS深组合导航系统等特殊应用有着关键意义。为此,本文对捷联惯性导航算法中的各计算项进行了全面的定量分析,提出了一套适用于地面车辆的低端GPS/INS组合导航系统的简化算法。本文通过典型的场景实验(例如车辆直行、拐弯、掉头等动作)来验证简化导航算法的可行性,实验结果证明略去的次要计算项对导航结果产生的影响要小于或远小于由低端惯性传感器误差产生的影响,从而证明简化导航算法适用于低端地面车辆GPS/INS导航系统,对实时性要求高的场合有重要的实用意义。

摘要： 对于地面车辆导航,捷联惯性导航算法(包括位置,速度和姿态更新)在GPS/INS组合导航系统中有着至关重要的作用,它既要保证导航精度并能够短时间内单独为车辆提供较为准确的导航信息,又要缩短导航解算时间以保证实时性。后者对诸如车辆安全控制、GPS/INS深组合导航系统等特殊应用有着关键意义。为此,本文对捷联惯性导航算法中的各计算项进行了全面的定量分析,提出了一套适用于地面车辆的低端GPS/INS组合导航系统的简化算法。本文通过典型的场景实验(例如车辆直行、拐弯、掉头等动作)来验证简化导航算法的可行性,实验结果证明略去的次要计算项对导航结果产生的影响要小于或远小于由低端惯性传感器误差产生的影响,从而证明简化导航算法适用于低端地面车辆GPS/INS导航系统,对实时性要求高的场合有重要的实用意义。

摘要： 对于地面车辆导航,捷联惯性导航算法(包括位置,速度和姿态更新)在GPS/INS组合导航系统中有着至关重要的作用,它既要保证导航精度并能够短时间内单独为车辆提供较为准确的导航信息,又要缩短导航解算时间以保证实时性。后者对诸如车辆安全控制、GPS/INS深组合导航系统等特殊应用有着关键意义。为此,本文对捷联惯性导航算法中的各计算项进行了全面的定量分析,提出了一套适用于地面车辆的低端GPS/INS组合导航系统的简化算法。本文通过典型的场景实验(例如车辆直行、拐弯、掉头等动作)来验证简化导航算法的可行性,实验结果证明略去的次要计算项对导航结果产生的影响要小于或远小于由低端惯性传感器误差产生的影响,从而证明简化导航算法适用于低端地面车辆GPS/INS导航系统,对实时性要求高的场合有重要的实用意义。

摘要： 本发明涉及反义寡核苷酸，具体而言，其通过靶定胰岛素基因(INS)的天然反义多核苷酸，来调节胰岛素基因(INS)的表达和/或功能。本发明还涉及这些反义寡核苷酸的鉴定及其在治疗与胰岛素基因(INS)表达有关的疾病和病症中的用途。

摘要： 本发明公开了一种INS/DVL组合导航系统鲁棒智能协同校准方法，步骤一：建立包括状态方程和量测方程在内的传统INS/DVL系统模型；步骤二：采用基于声测距的交替校正算法对海洋无人运动平台进行校正；步骤三：利用基于统计相似度度量的鲁棒卡尔曼滤波器滤除输出异常值。本发明涉及的基于水声测距的交替校正算法不需要参考站点或者母船的支持，不仅扩大了海洋无人运动平台的工作范围，而且进一步提高了其定位精度；本发明鲁棒滤波器计算量小于现有的鲁棒滤波器，在高采样频率的导航应用中更具优势，而且对于异常值造成的非高斯场景其鲁棒性强于现有的鲁棒滤波器，本发明定位精度优于传统的INS/DVL组合导航系统。

摘要： 本发明公开了汽车内饰INS膜片结构，包括有第一层PMMA亚克力层、第二层油墨印刷花纹层，第三层ABS基材层，所述的第三层ABS基材层再分为上下层，上层是半透明或透明层，下层是不透光层，上下层基材之间通过复合或共挤形成。透光图案层最后是将裁切后成型膜片通过激光精雕在成型膜片的ABS不透光层获得，不受INS工艺前几个步骤的影响，因此，彻底解决了因INS工艺中拉伸而产生的形变位移以及漏光问题，能大幅提高产品的生产效率和生产质量。

摘要： 本发明涉及反义寡核苷酸，具体而言，其通过靶定胰岛素基因(INS)的天然反义多核苷酸，来调节胰岛素基因(INS)的表达和/或功能。本发明还涉及这些反义寡核苷酸的鉴定及其在治疗与胰岛素基因(INS)表达有关的疾病和病症中的用途。

摘要： 本发明公开一种ELM辅助的GNSS/INS组合导航无人靶车定位方法，实现步骤为：生成训练集；构建ELM神经网络；在卫星信号有效情况下训练ELM神经网络；预测卫星信号失锁情况下的误差补偿值；利用误差补偿后的导航信息进行定位。本发明利用构建的ELM神经网络在卫星信号短暂失锁情况下通过对样本集中加速度和角速度值进行训练，利用该训练好的网络预测卫星信息和惯性导航信息的导航信息误差值，以修正惯性导航系统输出的导航信息，辅助GNSS/INS组合导航系统进行室外无人靶车实时导航定位。本发明与现有技术相比，减小了室外无人靶车定位误差并提高了定位实时性。

摘要： 本发明公开了一种车载GNSS/INS/里程计组合导航方法，属于组合导航领域。本发明首先建立包含杆臂效应的GNSS/INS/里程计组合导航系统的卡尔曼滤波模型；然后利用GNSS和里程计的输出、车辆的非完整性约束为外部观测进行卡尔曼滤波预测以及更新，估计出杆臂效应误差的状态向量。该方法增强了组合导航系统GNSS观测条件不利时的精度和自主能力，无需事先确定INS与里程计之间的杆臂，从而避免了在导航前对杆臂的量测过程，同时能够有效补偿导航过程中由于载体震动而导致的杆臂误差实时变化的问题，对不同车辆具有普适性。

摘要： 本发明公开了一种INS辅助GNSS PPP精密动态导航定位方法，包括构建GNSS PPP/INS紧组合观测方程、状态方程，并将方程线性化；构建INS虚拟观测方程，通过推导的INS随机误差传递过程，建立INS虚拟观测方程的随机模型；构建GNSS PPP宽巷、超宽巷组合观测值，并进行外部约束的电离层改正、差分码偏差改正和小数偏差改正；通过多次中间过程，首先利用LAMBDA方法计算基准星宽巷、超宽巷模糊度固定解，其次计算各频点窄巷的模糊度固定解；估计其他卫星的模糊度固定解，获得精密动态导航定位结果。本发明从构建合适的GNSS PPP/INS紧组合滤波模型以及组合模糊度固定解出发，构建了INS虚拟观测值，针对GNSS PPP/INS组合系统的混合整数最小二乘估计，提出改进函数模型与随机模型，实现精密动态导航定位。

摘要： 本发明公开了一种用于汽车内饰的INS覆膜型腔，包括加工面板、第一INS膜片和第二INS膜片，加工面板的顶部设有凹槽，凹槽的纵向截面呈倒立的等腰梯形，第一INS膜片和第二INS膜片分别位于加工面板的顶部，且第一INS膜片和第二INS膜片的一端分别延伸至凹槽内并与凹槽贴合，且第一INS膜片和第二INS膜片之间形成一工艺槽，所述凹槽内第一INS膜片的端部覆盖在第二INS膜片的端部的顶部；本发明可以将两个不同纹路的内饰件一体成型，避免了现有技术中，两个不同纹路的内饰件螺纹连接导致汽车内饰异响、面差、间隙不均等问题，同时减少零部件的焊接工序，提升了内饰的精致感。

摘要： 本发明提供一种MEMS‑INS辅助GNSS矢量环路跟踪方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：数字中频信号与载波振荡器产生的信号进行混频得到接收码，再与码发生器产生的本地复制码进行相关，经积分、清除后得到六个相干积分结果；获取伪距误差及伪距率误差送入导航滤波器计算出卫星导航接收机的当前时刻粗略位置、速度信息；在载噪比不满足预设条件的情况下，利用容积卡尔曼滤波算法进行微型惯性导航系统与全球导航卫星系统的组合导航，结合当前时刻粗略位置、速度信息得到当前时刻精确位置、速度信息；计算当前时刻的伪距及码频率，反馈到码振荡器，以使码发生器以产生本地复制码，能够提高跟踪环路的性能，并改善组合导航系统的定位精度和提高定位稳定性。

摘要： 本发明实施例公开了一种GNSS/INS组合导航数据质量控制方法，包括：步骤1：读取GNSS数据；步骤2：提取信噪比/载噪比统计量、卫星高度角统计量、卫星数和卫星信号数统计量、载波相位周跳和失锁统计量、卫星观测值残差统计量；步骤3：确定反映GNSS观测环境的权因子；步骤4：根据GNSS定位模式和反映GNSS观测环境的权因子分类进入数据质量控制算法；步骤5：确定卫星观测值残差统计量的各分量的分类阈值；根据反映GNSS观测环境的权因子、卫星观测值残差统计量和GNSS原始位置STD来确定新的GNSS位置STD的数值；步骤6：根据实际分布，设定STD阈值，剔除粗差。本发明充分利用了卫星观测值残差统计量，有效提升了GNSS位置解STD与位置真实误差的一致性，且效果稳健。