假手

摘要： 28岁的西蒙娜·格尔茨发明的机器人形状各异,应对的问题也是各种各样:帮人刷牙、切菜、涂口红,甚至和网络喷子吵架。但它们有一个共同点:没用。这个瑞典女孩把自己从事的行业称为“废柴机器人制造”,她是唯一的从业者。她的卧室就是工作室,一醒来就能看到各种假手和剪刀,“像一堆怪物在聚会”。其中一只假手属于“不起床就扇脸”机器人,刺耳的闹铃一响起,它会疯狂拍打你的脸和脑袋,不留半点赖床时间。

摘要： 新春节临近,白酒市场迎来了传统销售旺季。与一些白酒品牌面临的库存隐忧不同,53度飞天茅台依旧供不应求,各地造假团伙也因此看中了“商机”,涉假案件频发。飞天茅台市场价格“失控”去年11月,茅台集团董事长李保芳曾在茅台海外经销大会上表示,2018年和此后一段时间,不管是茅台酒、系列酒,价格不会再做调整。

摘要： 针对残臂较短或残臂上肌电信号测量点较少的残疾人使用多自由度假手的需求,提出一种基于脑电信号(Electroencephalogram,EEG)和表面肌电信号(Surface electromyogram signal,sEMG)协同处理的假手控制策略.该方法仅用1个肌电传感器和1个脑电传感器实现多自由度假手的控制.采用1个脑电传感器测量人体前额部位的EEG,从测量得到的EEG中提取出眨眼动作信息并将其用于假手动作的编码;采用1个肌电传感器测量手臂上的sEMG,并针对肌电信号存在个体差异和位置差异的问题,采用自适应方法实现手部动作强度的估计;采用振动触觉技术设计触觉编码用于将当前假手的控制指令反馈给佩戴者,从而实现EEG和sEMG对多自由度假手的协同控制.为验证该控制策略的有效性进行了实验研究,结果表明,提出的假手控制策略是有效的.

摘要： 近期,正值农药产品销售旺季,市面上出现多类农药造假产品,且造假手段日趋多样化.多家农药企业近期发布声明,提醒农户购买农药时认准正规产品,避免购买到假冒产品上当受骗.

摘要： 为了减少假手研制过程中投入的大量成本和费用,充分利用虚拟技术,搭建假手的仿真系统。采用Pro/E虚拟建模软件,搭建具有多自由度的假手样机模型;将其导入到ADAMS中,对假手进行运动学仿真,验证其合理性。通过ADAMS与MATLAB的接口模块ADAMS/Control,利用MATLAB/Simulink模块搭建假手模型的控制系统,将对应的手部动作模式信息转化为假手关节期望角度;将肌电信号采集系统采集的信号,采用基于绝对值均值的阈值决策法进行处理,提取肌电信号的时域特征,送入MATLAB,进行联合仿真。研究结果表明,基于MATLAB和ADAMS的肌电假手的仿真系统实现了对肌电假手的驱动,验证了肌电假手控制方案的可行性。

摘要： 假手的运动拟人性主要体现在抓取过程中手指各个关节间的协同性上。根据神经学原理，人手完成一个抓握动作需要几十个肌肉协同作用。人手是假手设计的范本，将这个原理推广到假手中，通过2个电机的协同输入，实现四指12个关节的协同输出。协同的具体参数通过人手抓握数据采集的降维处理计算得出。在拟人假手的设计中，首次提出通过集成在手掌内部的微型行星齿轮来合成2路输入，实现协同控制。经过ADAMS仿真，本假手能够完成多种日常抓握姿势。%The anthropomorphic movement of a prosthetic hand is mainly reflected on the synergy a‐mong various joints of the fingers during the grabbing process .According to the principle in neurology ,a gripping action requires manpower to complete dozens of muscle synergies .Manpower is the template for prosthetic hand design .This principle will be extended to the prosthetic hand .Collaborative output of twelve joints of the four fingers is achieved by collaborative input of two motors .Specific parameters of the synergy are calculated by collection of hand gripping data and dimension reduction .The anthropomorphic prosthetic hand design first proposes that the integrated inside the palm of the minor planet gear can be used to synthesize two inputs to achieve cooperative control .According to the simulation of ADAMS ,the prosthetic hand can complete a variety of daily grip positions .

摘要： 肌电控制假手是一类典型的人机交互设备，对于辅助手臂截肢患者恢复手部功能有着重要的作用。东南大学机器人传感与控制技术研究所致力于提高肌电假手对不同残疾人的适应能力，增强假手的可控性和可感知能力，研制了具有自主学习能力和力触觉感知反馈能力的肌电假手。

摘要： 近日，法国6岁男孩马克桑斯展示了自己的3D打印假手。据法国媒体报道，来自法国东部伊泽尔省的6岁男孩马克桑斯天生没有右手。在致力于为残疾人免费提供3D打印假肢的公益组织e-Nable的帮助下．马克桑斯获得了按照其手掌大小用3D打印机制作而成的假手。

摘要： 材质不真、做工低劣的红木家具其投资价值将大打折扣。现在，红木市场上出现一种新的制假方式——胶磨，着实让人感觉难以明辨真伪。现在越来越多的消费者把购买红木家具当作一种投资方式。虽然真正打算买了红木家具待价而沽的消费者并不多，但不少人都是看上了红木家具具备升值潜力，“买了不会亏”而出手购买。然而，伪劣的红木家具不但投资价格大打折扣，家具的使用寿命也会大大缩短，给消费者带来损失。

摘要： 本文从外观、功能和控制三个方面探讨了日常生活用电动假手仿生设计方法，通过典型实例，分析了单自由度和多指多自由度假手仿生设计时需要考虑的因素，最后总结了假手仿生设计的发展趋势。

摘要： 本文基于欠驱动和耦合原理设计了一个和人手相似的、五指的、具有多感知功能的生物机电一体化假手。其中，拇指和食指分别由一个电机驱动，其余三个手指由一个电机驱动。该多自由度手共有13个关节组成。通过一个电机驱动，拇指可以在抓握时沿一锥面运动，这在外观上具有相当的优越性。通过一个电机的驱动和弹簧的传动，中指、无名指和小指可以包络形状比较复杂的物体。并且在设计中充分考虑了假手的外形美观，并进行了手套的设计。在假手的控制方式上，其抓握既可以通过蓝牙无线传输方式由语音信号控制，又可以像现有的很多假手一样由肌电信号控制。通过实验证明，该假手在抓握时有很强的自适应能力，并且能够实现对复杂物体稳定的包络、精确抓握和力量抓握。

摘要： 本文主要研究利用思维脑电信号来控制假手动作.采用小波变换对思维脑电信号进行分解，选取合适的子带信号并提取相应能量特征，组成特征向量输入BP神经网络进行分类识别.整个信号处理过程在LabVIEW软件平台上实现，并利用其串口通信模块输出控制指令来控制假手的张开和闭合.

摘要： 提高了判定薄膜被附加到手指表面这样的假手指的准确度。一种假手指判定设备包括：成像单元(10)，其对用作指纹认证对象的认证对象的反射光图像和透射光图像进行成像；分类单元(31)，其基于反射光图像和透射光图像的每个中所包括的像素的色度值，将每个图像分类为具有皮肤图像的特征的前景部分和不具有皮肤图像的特征的背景部分；检测单元(32)，其将反射光图像和透射光图像中的一个图像的前景部分与另一图像的背景部分相比较以检测重叠部分；以及判定单元(33)，其利用重叠部分来判断手指周围是否存在异物。

摘要： 透明薄膜被附加到手指表面这样的假手指被辨别出。一种假手指判定设备包括：成像单元(10)，该成像单元捕获作为指纹认证对象的认证对象；分类单元(31)，该分类单元利用由成像单元捕获的图像中包括的像素的颜色来将图像分类为至少包括皮肤区域和背景区域的多个区域；以及判定单元(32)，该判定单元基于由分类单元分类的区域中既未被分类为皮肤区域也未被分类为背景区域的区域的特征来判断手指周围是否存在异物。

摘要： 一种肌电假手力触觉反馈方法及触觉反馈的肌电假手系统，在机械假手的手腕部位安装三维力传感器，三维力传感器的受力轴通过法兰盘与机械手底座连接，感知机械手三轴方向的受力情况。三维力传感器收到三维力作用后，通过电桥原理，把力信号转换成电压信号，输入到设有单片机、电机驱动电路在内的控制模块，由单片机采集三维力传感器传递来的代表X、Y、Z这三个轴向上的电压信号，由电压信号的正负分为X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-这六个方向，并按照这六个方向上电压幅值的大小，即所测得六个方向上的受力大小，输出相对应的脉冲宽度调制信号，通过电机驱动电路驱动对应方向上的微型振动器，使得振动器的振幅正比于该方向上的电压幅值。

摘要： 用于快速连接假手手掌与手臂的机电连接接头，它涉及一种机电连接接头。本发明解决了现有的连接假手手掌与手臂的机电连接接头存在假手手掌与手臂之间的相对位置不灵活、调整不方便以及调整时间长的问题。手掌端套筒内的端面上加工有四个直径不等的圆环形凹槽，每个金属圆环安装在相对应圆环形凹槽内，所述受迫件固装在手臂端连接套的底端内，所述受迫件上沿轴向加工有圆台形腔，紧迫件的圆台外表面与受迫件的圆台形腔的内表面相配合，所述手臂端连接套装有弹簧触针的一端插装在手掌端套筒内，且每个弹簧触针与一个金属环相接触。本发明的连接接头实现了圆周方向的多个位置定位，假手手掌与手臂之间的相对位置灵活、调整方便，大大缩短了调整时间。

摘要： 透明薄膜被附加到手指表面这样的假手指被辨别出。一种假手指判定设备包括：成像单元(10)，该成像单元捕获作为指纹认证对象的认证对象；分类单元(31)，该分类单元利用由成像单元捕获的图像中包括的像素的颜色来将图像分类为至少包括皮肤区域和背景区域的多个区域；以及判定单元(32)，该判定单元基于由分类单元分类的区域中既未被分类为皮肤区域也未被分类为背景区域的区域的特征来判断手指周围是否存在异物。

摘要： 本发明提高了判定薄膜被附加到手指表面这样的假手指的准确度。一种假手指判定设备包括：成像单元(10)，其对用作指纹认证对象的认证对象的反射光图像和透射光图像进行成像；分类单元(31)，其基于反射光图像和透射光图像的每个中所包括的像素的色度值，将每个图像分类为具有皮肤图像的特征的前景部分和不具有皮肤图像的特征的背景部分；检测单元(32)，其将反射光图像和透射光图像中的一个图像的前景部分与另一图像的背景部分相比较以检测重叠部分；以及判定单元(33)，其利用重叠部分来判断手指周围是否存在异物。

摘要： 一种可用于各种假手，短而轻的电动屈腕、转腕组合关节，屈腕关节有蜗轮蜗杆和丝杆加连杆两种结构，屈腕电机安装在手掌内不占腕部空间。转腕关节有一个中轴管，通往手指电机和通往屈腕电机的软性电线，都在中轴管内通过，转腕时电线可在中轴管内扭转，省去了电刷结构所占的空间和重量。转腕关节的一种结构是转腕电机安装在不动的腕座上，另一种结构是转腕电机安装在腕转动部位，屈腕轴线与转腕轴残相交于一点，使腕部动作具有仿生效果。

摘要： 一种肌电假手力触觉反馈方法及触觉反馈的肌电假手系统，在机械假手的手腕部位安装三维力传感器，三维力传感器的受力轴通过法兰盘与机械手底座连接，感知机械手三轴方向的受力情况。三维力传感器收到三维力作用后，通过电桥原理，把力信号转换成电压信号，输入到设有单片机、电机驱动电路在内的控制模块，由单片机采集三维力传感器传递来的代表X、Y、Z这三个轴向上的电压信号，由电压信号的正负分为X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-这六个方向，并按照这六个方向上电压幅值的大小，即所测得六个方向上的受力大小，输出相对应的脉冲宽度调制信号，通过电机驱动电路驱动对应方向上的微型振动器，使得振动器的振幅正比于该方向上的电压幅值。

摘要： 用于快速连接假手手掌与手臂的机电连接接头，它涉及一种机电连接接头。本发明解决了现有的连接假手手掌与手臂的机电连接接头存在假手手掌与手臂之间的相对位置不灵活、调整不方便以及调整时间长的问题。手掌端套筒内的端面上加工有四个直径不等的圆环形凹槽，每个金属圆环安装在相对应圆环形凹槽内，所述受迫件固装在手臂端连接套的底端内，所述受迫件上沿轴向加工有圆台形腔，紧迫件的圆台外表面与受迫件的圆台形腔的内表面相配合，所述手臂端连接套装有弹簧触针的一端插装在手掌端套筒内，且每个弹簧触针与一个金属环相接触。本发明的连接接头实现了圆周方向的多个位置定位，假手手掌与手臂之间的相对位置灵活、调整方便，大大缩短了调整时间。

摘要： 一种仿生假手和其他假手的特短电动二自由度腕关节，屈腕关节有蜗轮蜗杆和丝杆加连杆两种结构，屈腕电机安装在手掌内不占腕部空间。转腕关节有一个中轴管，通往手指电机和通往屈腕电机的软性电线，都在中轴管内通过，转腕时电线可在中轴管内扭转，省去了电刷结构所占的空间和重量。转腕关节的一种结构是转腕电机安装在不动的腕座上，另一种结构是转腕电机安装在腕转动部位，屈腕轴线与转腕轴残相交于一点，使腕部动作具有仿生效果。