作业空间

摘要： 针对现有煤矿巷道修复机器人作业机构不够灵活、作业效率低等诸多不足,提出了一种四自由度三节臂的煤矿巷道修复作业机器人作业机构,基于D-H参数法建立了该作业机构的运动学模型,分析了该作业机构的正逆运动学,得到了关节转角与末端位移随时间的变化关系,利用虚拟样机技术和蒙特卡洛法仿真分析了所设计作业机构的作业空间和极限作业尺寸,结果表明运动过程中各关节转角变化平稳,没有突变现象,两种分析方法得到的作业空间相似,作业极限尺寸偏差在5%以内,且均优于设计值,表明该作业机构符合预期要求。研究成果对煤矿巷道修复作业机器人敏捷高效作业机构设计具有参考价值。

摘要： 输电线路是电能传输的重要通道,多分裂输电线路是电能传输的主力,接续管是多分裂输电线路上的重要金具,其压接质量和内部结构的好坏属于隐性工程且直接影响到输电线路的正常稳定运行。基于此,提出了一种适用于多分裂输电线路接续管探伤检测的机器人机构构型,设计了探伤检测机器人的虚拟样机模型,并进行了探伤装置的探伤检测作业运动规划,建立了探伤装置的D-H坐标系,基于此推导了探伤检测机器人的运动学方程并对其运动学特性进行了分析,最后,基于所建立的运动学模型,基于蒙特卡洛法在MATLAB软件中利用机器人工具箱ROBOT TOOLBOX进行了仿真实验,通过选取合适的点云数得到了探伤检测机器人末端在四分裂导线狭小空间内三个空间方向上的可达空间点云图,同时搭建机器人的机械臂模型,通过设置合理的运动参数得到了机器人探伤检测的轨迹规划仿真结果。通过仿真结果可知,机器人末端在四分裂导线所构成的狭小作业空间内可以实现无盲区的探伤检测,同时机械臂运动轨迹稳定、平滑,可以无碰避障的实现多分裂导线上的接续管探伤检测,本文的研究对于输电线路接续管探伤装置的系统设计和开发及输电网智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。

摘要： 为同时规避内外力负载对电力巡查吊舱双光传感器运动过程造成的影响,避免其重心节点出现过度偏转的情况,设计了电力巡查吊舱双光传感器重心补偿方法。根据传感器作业空间的覆盖范围条件,计算重心运动轨迹及其步长值,完成对电力巡查吊舱双光传感器重心的标注。分析标注参数的冗余性能力,通过标定误差系数的方式确定补偿差值,实现对重心标注误差的补偿处理。实验结果表明,在补偿方法作用下,外力负载、内力负载都不会对电力巡查吊舱双光传感器的运动行为造成严重影响,证明该方法能够有效解决重心节点过度偏转的问题。

摘要： 随着新工业智能制造时代的来临,为适应家具市场需求个性化与多元化,家具制造企业面临着新的机遇与挑战.以广州SH家具公司的板式家具生产线为案例,应用人因工程学中的人体测量基础、作业空间设计5大原则和工业工程的动作经济原则等科学理论依据,充分利用现场拍摄图片视频、问卷调查等方式收集车间各类尺寸与数据,以提高车间的生产效率、减少工人疲劳为目标,运用文献检索、实验法、图示模型法等方法对生产现场展开全面改善研究,着重于作业空间的改造、辅助器具的优化、货品存储的改善等.通过剖析人体尺寸以调整封边区的物料摆放,结合MOD法等优化组装区工作台布置,采用SLP法使B产品物流线距离同比减少20.1％,C、D线分别同比减少22.9％和7.3％,同时开发仓库信息系统以解决长期困扰工人的出入库纸质单据保存困难、废料处理不当、成品布置混乱等问题,最终构建出了一个满足实际生产需求且安全、舒适、高效的生产车间.

摘要： 关键提示密闭作业空间安全管理通过物联网感知与电子化管理流程的实现,可有效提高管理效率,进一步规范密闭作业空间安全管理工作,降低密闭作业空间安全事故发生概率,从而保障作业人员人身安全。国内外陆上与船舶密闭作业空间安全管理对现代化管理手段需求前景广阔,这一探索有望填补密闭作业空间安全管理工具的空白。

摘要： 我们总会遇到这样的情况:网上购买了一辆自己喜欢的自行车,可是面对大大小小的各种零件,却不知道怎么安装,缺少一件得心应手的嗦丝刀;家里用了多年的洗漱间支架松动了,想换颗螺丝,但是传统的螺丝刀却因为作业空间太狭小而使不上力;使用时间比较长的床板松动了,想拧紧螺丝,却因为床的特殊构造,传统螺丝刀难以操作。有没有一种方便省力,可以多角度调节刀头,而且更换刀头的螺丝刀呢?

摘要： 针对目前输电线路巡检机器人作业空间小、越障能力差的问题,通过观察与分析尺蠖运动特点,结合仿生学原理,提出了一种仿尺蠖运动的输电线路巡检机器人.运用运动学方法及虚拟样机技术对机器人蠕动式越障运动过程进行仿真与分析,仿真结果表明,机器人结构设计合理,具有较大作业空间,能以蠕动式运动方式跨越线路上引流线等复杂障碍.研制机器人样机并置于模拟线路环境进行实验,实验结果表明,机器人越障过程中重心波动平稳,越障性能稳定可靠.

摘要： 文章从人因角度出发,探讨了良好的作业空间设计应满足人因要求,并针对坐姿的具体情况进行了分析,确定了坐姿作业空间设计的评价指标.在此基础上,提出了基于模糊层次分析法的评价方法,以期为坐姿作业空间设计方案的评估提供思路,从而能够有助于选择和应用更符合人因要求的设计方案.

摘要： 以餐厅的奶茶店为案例,针对奶茶消费需求高但制作效率低下的问题,从奶茶店工作现状与工作中存在的问题2个方面建立调查研究体系.通过现场勘查、三维建模、数据查询分析等方法辅助方案研究,运用人因工程中的人体测量基础、作业空间设计五大原则等科学理论依据,分析饮品制作流程存在的问题,重新规划作业空间设计方案、优化人体尺寸设备、以及进行点单系统的信息化升级.实践表明,该方案提高了奶茶店作业效率,降低了员工疲劳程度,给奶茶店相关研究提供借鉴.

摘要： 针对电站锅炉检验过程中的作业内容,本文综合分析检验过程中的危险因素,提出一整套工作程序,并通过制定一系列的危险源辨识、风险评价和风险控制等防控措施,尽可能地减少灾害损失和伤害,保障人员在检验工作过程中的安全、健康及各种设施、设备的安全.

摘要： 目的：通过对不同型号车辆驾驶员肌肉骨骼疾患(MSDs)发生情况的对比分析,探究MSDs的发生与作业空间舒适性的关系,建立一种对驾驶员作业空间进行工效学评价的间接方法. 方法：调查了4种型号的车辆,采用美国康奈尔大学的作业相关MSDs调查问卷,分别调查A、B、C和D型号车辆的驾驶员11人、23人、28人和27人. 结果：4种车辆驾驶员主诉全身各部位不适发生率平均为A车19.6％、B车51.9％、C车是22.3％、D车是17.6％.不适发生部位主要集中在下背部、颈部、肩部等,以下背部不适发生率最为明显和普遍.A、B车内驾驶空间较新型的C、D车更狭小,驾驶员下背部不适的发生率真实地反映出了此种差异.A、B车的驾驶操纵是连杆传动,费力,C、D车驾驶操纵是液压传动,省力;所以4种车驾驶员的肩、膝部不适发生率也部分体现出了此种差别. 结论：驾驶员MSDs发生情况可部分反映作业空间的工效学舒适程度,建议用于间接评价.

摘要： 根据机器人和XY工作台的外形及运动参数,确定了机器人和整个系统的作业空间的三维空间图.比较分析表明,由于XY工作台的应用,拓展了加工系统的作业空间.研究了机器人在研磨时研磨工具的轨迹规划问题,建立了机器人在自由曲面研磨精加工时的运动学模型,推导了机器人在规定约束条件下(加工角λ恒定)其关节角位移的求逆公式,并对逆解进行了仿真.仿真结果表明,利用等距法轨迹规划的机器人的关节运动平稳,符合加工要求,证明运动学模型和机器人关节正、逆解正确.

摘要： 水平定向钻进技术作为一种成熟的绿色环保技术,越来越多的应用于各种城市管道的建设.由于各种主客观因素的影响,在实际施工过程中难免遇到一些问题.本文就刚果金工地施工过程中所出现的卡管、含石土质、作业空间不足、纯沙土质等问题作出分析,就提出解决方法.非开挖水平定向钻进技术是按照设计的导向轨迹(一般为反抛物线型)，采用定向钻进技术先施工一个近似水平的导向孔，待导向孔钻具在被穿越障碍物的另一侧露出后，卸下导向钻头换上大直径的扩孔钻头进行多次反向扩孔，最后将待铺设的管线拉入钻孔，完成铺管工作。水平定向钻进技术采用水射流和鸭嘴式钻头(斜面钻头)成孔，高压水射流切割土层，同时起冷却钻头和携带钻屑作用。斜面钻头用来控制钻孔轨迹方向，若同时给进和回转钻杆，斜面失去方向性，实现直孔钻进；若只给进不回转，通过斜面的反力，使钻头改变方向，实现改变钻进轨迹的方向。在钻进时，钻头内装设的探棒发出电磁波信号，地面上的导向仪接收探棒发出的信号，并显示钻头深度、倾斜度、工具面向角等参数，供操作人员掌握钻头钻进情况，并随时按设计的钻孔轨迹进行调整。

摘要： 汽车装配与汽车设计一样，存在人机工程关系。在这一人机系统中主要是解决系统中的安全、高效、经济的问题。因而在汽车装配中要根据人机学原理，合理设计各种工艺参数及选取合适的工具，在健康安全的前提下高效生产。

摘要： 汽车装配与汽车设计一样，存在人机工程关系。在这一人机系统中主要是解决系统中的安全、高效、经济的问题。因而在汽车装配中要根据人机学原理，合理设计各种工艺参数及选取合适的工具，在健康安全的前提下高效生产。

摘要： 汽车装配与汽车设计一样，存在人机工程关系。在这一人机系统中主要是解决系统中的安全、高效、经济的问题。因而在汽车装配中要根据人机学原理，合理设计各种工艺参数及选取合适的工具，在健康安全的前提下高效生产。

摘要： 汽车装配与汽车设计一样，存在人机工程关系。在这一人机系统中主要是解决系统中的安全、高效、经济的问题。因而在汽车装配中要根据人机学原理，合理设计各种工艺参数及选取合适的工具，在健康安全的前提下高效生产。

摘要： 作为替代棘轮式扳手/螺丝刀的可连续作业的空间楔合式传动工具，其以一个全周向完全面接触的空间楔形机构取代有限个线接触的棘轮机构承载转矩。整个传动工具可仅由三个同轴线设置的导向件、中介件和摩擦件组成。摩擦件与导向件及中介件分别组成具有回转摩擦面的牵引摩擦机构F1和传力摩擦机构F2，设置有端面型螺旋齿的导向件与中介件组成面接触的转动导向机构G，以为两摩擦机构F1和F2提供接合力。其中，导向件或摩擦件可具有轴向力封闭结构并分别作为对外交换转矩的接合构件，而仅增加一个换向旋钮即可具有双向工作的功能。相对现有技术，本发明具有结构简单，承载能力强，无级接合和长寿命等优点。

摘要： 本发明提供位置确定方法及作业结果管理装置，用于锅炉炉膛等由面围成的空间的内部检查，进而用于能够检测多个位置的容器的内部或外壁的检查。该方法确定在由面围成的空间内部进行作业的位置，其特征在于，所述空间内部的进行作业的位置是侧壁，在三个点以上的点设置能够接收声波信号的接收器，所述三个点以上的点与该侧壁大致平行且不在同一直线上，并且所述三个点以上的点的位置坐标已知，从在所述空间的侧壁的进行作业的位置上配置的能够发送声波的发送器来发送信号，计测所述信号到达所述不在同一直线上的三个点以上的点的各接收器的时间，利用所述到达时间和所述三个点以上的点的接收器的位置坐标来确定所述发送器的位置坐标。

摘要： 本发明公开了一种有限空间作业人员作业过程个体安全状态监测实验系统，包括作业系统、环境因素子系统、数据采集子系统和数据分析子系统；作业系统用于模拟有限空间作业人员对地下排水管道进行检维修作业；环境因素子系统用于为有限空间作业人员作业过程个体安全状态监测实验提供所需要的可控环境因素；数据采集子系统用于监测所述的可控环境因素以及获取有限空间作业人员在不同环境因素作用下的生理数据和心理数据；数据分析子系统利用人机环境测试云平台，实现人‑机‑环境多通道数据与综合人机工效分析。能够实现对有限空间作业人员在作业过程中的个体安全状态监测和分析，得到有限空间作业人员在不同环境因素作用下的心生理特征规律，为有限空间作业的风险感知识别、事故预防预警和应急救援等技术的发展提供理论基础。

摘要： 本发明公开了一种强制性限制作业人员活动空间的带电作业方法，该方法操作过程中，无需停电、作业人员可以有效到达待换绝缘子处进行同塔多回路绝缘子串更换，操作简便、安全可靠，更换效率高。可广泛应用于地电位更换直线整串绝缘子作业，地电位更换直线串单片绝缘子、地电位检测直线零值绝缘子、地电位更换直线复合绝缘子等电力作业工作中。

摘要： 作为替代棘轮式扳手/螺丝刀的可连续作业的空间楔合式传动工具，其以一个全周向完全面接触的空间楔形机构取代有限个线接触的棘轮机构承载转矩。整个传动工具可仅由三个同轴线设置的导向件、中介件和摩擦件组成。摩擦件与导向件及中介件分别组成具有回转摩擦面的牵引摩擦机构F1和传力摩擦机构F2，设置有端面型螺旋齿的导向件与中介件组成面接触的转动导向机构G，以为两摩擦机构F1和F2提供接合力。其中，导向件或摩擦件可具有轴向力封闭结构并分别作为对外交换转矩的接合构件，而仅增加一个换向旋钮即可具有双向工作的功能。相对现有技术，本发明具有结构简单，承载能力强，无级接合和长寿命等优点。

摘要： 本发明提供位置确定方法及作业结果管理装置，用于锅炉炉膛等由面围成的空间的内部检查，进而用于能够检测多个位置的容器的内部或外壁的检查。该方法确定在由面围成的空间内部进行作业的位置，其特征在于，所述空间内部的进行作业的位置是侧壁，在三个点以上的点设置能够接收声波信号的接收器，所述三个点以上的点与该侧壁大致平行且不在同一直线上，并且所述三个点以上的点的位置坐标已知，从在所述空间的侧壁的进行作业的位置上配置的能够发送声波的发送器来发送信号，计测所述信号到达所述不在同一直线上的三个点以上的点的各接收器的时间，利用所述到达时间和所述三个点以上的点的接收器的位置坐标来确定所述发送器的位置坐标。

摘要： 本发明公开了一种电力作业违章识别空间视频场及其智能数据处理系统和方法，对电网系统视频监控网络获取的电力作业现场视频数据流进行矢量场化数据处理，包括：标准空间动态视频矢量场数据库及其构建、电力作业现场空间动态视频矢量场数据库及其采集构建、双层数据预优化和数据比对处理等，进行违章作业风险的智能识别。本发明对电力作业违章智能识别相关的数据处理技术进行了开发，对于电网安全生产风险平台的信息化、智能化水平的提升和优化提供了基础性、核心性支撑作用。

摘要： 本发明公开了一种电力有限空间作业智能管控设备及方法，设备包括设备外壳，以及集成在所述设备外壳内的监控主机、泵吸式气体检测仪、送风机、语音播放装置和北斗定位模块；所述设备外壳顶部设置有人机界面和人脸识别装置；通过集成在设备外壳内的监控主机、泵吸式气体检测仪、送风机、语音播放装置和北斗定位模块；设备外壳顶部设置有人机界面和人脸识别装置；能够精确实时监测电缆工程电力隧道的送风量、有毒有害气体含量；保障工作人员的人身安全。将设备集成简单化，减轻现场人员负担，节省施工用时。

摘要： 本申请实施例提供作业空间定位、空间地图生成方法、设备及机器人。在本申请的一些实施例中，获取作业空间中任一子空间的空间图像；识别空间图像中任一子空间的顶部区域的顶部面积和子空间轮廓特征；在作业空间中确定与顶部面积相近的至少一个预设子空间作为候选子空间；根据子空间轮廓特征与候选子空间的预设轮廓特征的匹配结果，确定任一子空间在作业空间中的空间位置。通过上述方案，在当前作业空间中进行空间位置定位时，可以基于采集到的空间图像中的顶部面积、子空间轮廓特征的识别处理，从而判断出当前所在子空间在作业空间中对应的空间位置，能够提升空间定位准确效果，能够有效缓解光线等环境因素改变对空间定位结果所产生的不利影响。

摘要： 本实用新型公开了一种便于延展作业空间的高空作业平台，包括承载板，所述承载板上方表面四周均固定连接有紧固框，所述紧固框固定连接有面板，所述承载板内部中央靠右位置贯穿滑动连接有拉伸板，所述套筒左侧表面中央靠上位置固定连接有电机且电机另一端贯穿固定连接有支撑柱，所述支撑柱顶端固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆右端底部贯穿固定连接有导轨柱，所述螺杆转动连接有螺母。本实用新型中，通过螺杆和螺母之间相互作用可以调节伸缩杆伸展距离，延展了作用平台横向操作的空间，电机带动套筒沿着导轨柱可以上下移动，可以进行作业平台垂直方向微调，延展了高空作业空间的同时降低了使用风险，使得使用效率提高。