位置估计

摘要： 现有水下单信标定位通常考虑航行器在二维运动状态下建立动力学模型,但实际上航行器在三维状态下运动。针对其三维运动的特点,将水深作为新的状态变量,基于原有5个状态变量,提出一种新型水下单信标定位模型,并建立相应的过程噪声模型。使用仿真数据,对比新型水下单信标定位模型与传统模型,利用卡尔曼滤波输出评估2种模型的定位精度。仿真模拟显示,新型水下单信标定位模型可提高航行器水下定位精度。

摘要： 针对行人位置感知问题提出了一种融合水平仪、气压计的行人位置估计算法。使用水平仪采用行人航迹推算算法完成行人二维室内定位,通过气压计辅助完成多楼层行人的位置识别。通过采集实时的水平仪数据和连续的气压计数据,可以准确完成行人处于多层建筑物时位置变化的追踪和定位。实验结果表明,本文算法定位的平均误差为1.3 m,90%的定位误差小于2 m,60%的定位误差小于1.5 m,优于传统行人航迹推算算法。

摘要： 准确的转子位置信息对于开关磁阻电机的高性能调速控制是十分重要的。由于无位置传感器控制策略可节省额外的硬件连接、提高系统可靠性而被广泛研究。本文提出一种基于无迹卡尔曼滤波的开关磁阻电机无位置传感器控制方法,由于开关磁阻电机具有强非线性的特点,本文基于无迹卡尔曼滤波构建了位置观测器,充分利用了该算法处理非线性系统的优点,并通过建立完整的无位置传感器控制系统仿真模型给出了该方法的具体实现方式。仿真结果表明该无位置传感器控制系统的调速性能较好,抗扰动能力强,位置观测器在低中高速条件下均具有较好的动态性能和较高的稳态精度,验证了该方法的有效性。

摘要： 针对因定位精度导致多无人船编队队形不稳定的问题,提出一种结合扩展卡尔曼滤波的领航-跟随编队控制策略,以提高定位精度形成稳定的编队队形。建立无人船系统数学模型,分析基于领航-跟随法的多无人船编队的数学模型;根据领航-跟随法设计编队控制律,并结合李雅普诺夫函数证明系统稳定性,针对编队中所需的位置信息,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)融合GPS与IMU两部分数据,提高定位精度;进行多无人船编队以及队形变换等仿真实验,并对引入EKF后的实验数据进行分析。结果表明,编队控制器及位置估计算法可有效控制跟随无人船形成稳定的编队队形,且变换队形后,可迅速且稳定地完成队形重构。

摘要： 随着跟踪技术的不断进步,其应用逐渐普遍化,无人机集群对地目标跟踪技术也得到了广泛研究,其在抗灾救援、目标搜寻等领域发挥着重要的作用。文中给出了一种无人机集群对地目标跟踪技术研究方法,通过无人机载敏感器信息,能够实时稳定的对目标进行跟踪,在目标丢失时,滤波算法能够根据需要给出目标的预测状态信息,仿真结果表明无人机集群在对地目标跟踪的有效性。

摘要： 针对植保机械在大田对靶施药过程中雾滴沉积偏移导致准确率低的问题,本文基于大田对靶施药机器人,开展了雾滴定向沉积控制方法研究。以对靶喷施雾滴群体为研究对象,阐述对靶施药工作原理和作业特点,剖析雾滴群体沉积偏移成因;根据机器人空间结构位置关系,建立基于GNSS/IMU卡尔曼滤波信号的喷头运动状态感知模型与沉积位置预估模型,确定喷头响应控制准则;在此基础上以机车作业速度、喷头控制方法为试验因素,以对靶喷施准确率和沉积偏移距离为试验指标,开展平整场地对靶喷施模拟试验;选取满足作业需求的组别进行大田对靶施药作业验证。试验表明:作业速度0.5、1.0、1.5、2.0 m/s下的平整地面对靶施药平均准确率分别为99.8%、98.4%、95.9%、76.5%,沉积偏移距离分别为3.8、5.4、7.5、10.0 cm;作业速度0.5、1.0、1.5 m/s下的田间对靶施药准确率分别为98.7%、96.7%、95.3%。结果表明,基于GNSS/IMU卡尔曼滤波的雾滴沉积位置预估喷头控制方法,满足大田对靶施药作业需求。

摘要： 针对单一传感器无法准确地估计无人机空间位置的问题,提出了一种基于多传感器信息融合的位置估计算法。该算法采用多元信息融合方法,利用一类通用的微传感器,例如加速度传感器、气压传感器的测量信息进行积分估计无人机当前位置,引入GPS信息实时修正位置估计值,从而得到相对准确的位置估计值。通过仿真实验验证了算法的有效性,并进行了实物飞行测试实验。仿真结果表明,加入信息融合算法后对四旋翼无人机的控制精度提高了约60%。

摘要： 多段曲线的分段拟合、整体连续和平滑技术对复杂曲面的轮廓度测量及逆向工程具有重要的意义。论文阐述了构成平面多段曲线的离散点的曲率计算方法,实例分析了多段曲线分界点附近的离散点曲率发生阶跃、曲率差变化情况,以及不同的曲率计算方法对分界点的位置估计、运算时间、编程难易程度进行了比较与分析;结果表明,利用离散点曲率及曲率差计算的方法可以比较准确的判断出多段曲线分界点的位置估计。

摘要： 位置传感器会增加电机控制系统的成本,降低系统的可靠性和性能,在无法安装位置传感器的电机调速场合或在恶劣环境中难以应用.论文针对永磁同步电机给出一种转子位置实时估计方法,利用反电势得到的位置特征点对转子位置进行估计,实现了无位置传感器永磁同步电机的空间矢量控制.实验结果表明,本文提出的估计算法可以实时估计转子位置和转速,采取该算法对无位置传感器永磁同步电机进行矢量控制,算法易于实现,实时性好,电机控制系统调速范围广、运行稳定.

摘要： 传统的零速或低速位置估计方法是将高频信号注入到永磁同步电机(PMSMs)的电枢绕组中,但该方法应用于具有低凸极比的混合励磁开关磁链永磁(HESFPM)电机时,位置检测精度较低.因此,该文提出将高频脉冲信号注入励磁绕组的转子位置估计方法.由于HESFPM电机中励磁绕组产生的磁链在d轴上,因此,励磁绕组中注入的高频脉冲信号可以在d轴上感应出高频电流信号.通过检测q轴高频电流信号,即当q轴高频电流信号为零时,判断转子的实际位置.为了验证所提出的位置估计方法,在一台HESFPM实验样机上进行实验验证.结果表明,所提出的HESFPM电机位置估计方法在稳态与动态响应方面均具有较高的精度.

摘要： 鉴于场景RGB-D图像兼含物体的颜色信息与深度信息,提出了一种融合2D物体识别和3D物体识别的快速物体识别与位置估计方法.首先,采用2D SURF算法快速从场景图像中识别出模型图像所处的目标区域,进而从场景点云中分割出待搜索的目标点云,大大减小了3D物体识别的计算量;其次,采用3D Hough算法从目标点云中识别出模型点云所处的空间,从而精确估计出物体位置;最后,对日常生活场景常见物品RGB-D物体进行物体识别与位置估计试验.结果表明,本文方法适应性和鲁棒性好,具有识别速度快、识别精度与准确率高等优点.

摘要： 将脉振高频电压注入法与反电势极性判断法相结合，提出了一种无刷交流同步电机的转子初始位置估计方法。其原理是向主电机定子绕组中注入脉振高频电压信号，从主电机定子绕组的电流响应中提取转子初始位置估计值;由于脉振高频电压注入法无法辨别转子磁极极性，所以给交流励磁机提供直流励磁，待交流励磁机的励磁电流稳定后，切断直流励磁，主电机的定子绕组上产生反电势，检测反电势极性，辨别转子所处的扇区;根据扇区信息对转子初始位置估计值进行修正，获得最终的转子初始位置估计值。该方法无需电机参数及额外的硬件开销，实验结果表明，所提出的方法能够有效地估计转子初始位置。

摘要： 为了实现固定翼飞机的基于视觉的自主着陆,设计了一种降落阶段基于单目视觉的无人固定翼飞机的位置估计方法. 设计了一种导引标志物的图案及其实时性强、鲁棒性好的识别算法.对位置估计方法进行了数字仿真和实物实验验证.

摘要： 节点定位是无线传感器网络(WSN)中的关键技术之一.基于RSSI的定位技术是现阶段研究的热点.为了提高基于RSSI测距的无线传感器网络定位精度,在三角形质心定位算法的基础上,提出一种改进的质心定位算法.该算法用锚圆交叠区域的质心作为未知节点的位置估计.为方便质心计算,文中给出一种近似质心计算方法.仿真结果表明该算法比三角形质心定位算法的定位精度有较大提高。

摘要： 地物的遮挡会使得场面监视系统存在很多监视盲区，降低了场面监视系统的安全性，而采用多点定位系统可以克服盲区问题。本文结合场面监视雷达和多点定位系统，提出一种用于机场目标监视的基于主动雷达体制的多点定位方法，并给出该方法实现目标定位的数学推导过程。该方法结合RELAX算法的减法机理，实现多目标下对混叠信号的分离，完成多目标的位置估计。最后用蒙特卡罗实验，进行统计实验，验证其有效性。

摘要： 提出了一种基于无速度传感器的永磁同步电机控制方法,该方法利用测量的相电流和端电压对电机的定子磁链进行估计,再通过得到的定子磁链估计预测位置处的定子电流.将估计的定子电流和测量的定子电流作差得到电流误差,用电流误差得到位置误差,从而对估计位置进行校正.仿真结果表明,所提出的永磁同步电机无速度传感器控制方法具有较好的可行性和令人满意的动静态性能.

摘要： 提出了一种基于无速度传感器的永磁同步电机控制方法,该方法利用测量的相电流和端电压对电机的定子磁链进行估计,再通过得到的定子磁链估计预测位置处的定子电流.将估计的定子电流和测量的定子电流作差得到电流误差,用电流误差得到位置误差,从而对估计位置进行校正.仿真结果表明,所提出的永磁同步电机无速度传感器控制方法具有较好的可行性和令人满意的动静态性能.

摘要： 提出了一种基于无速度传感器的永磁同步电机控制方法,该方法利用测量的相电流和端电压对电机的定子磁链进行估计,再通过得到的定子磁链估计预测位置处的定子电流.将估计的定子电流和测量的定子电流作差得到电流误差,用电流误差得到位置误差,从而对估计位置进行校正.仿真结果表明,所提出的永磁同步电机无速度传感器控制方法具有较好的可行性和令人满意的动静态性能.

摘要： 提出了一种基于无速度传感器的永磁同步电机控制方法,该方法利用测量的相电流和端电压对电机的定子磁链进行估计,再通过得到的定子磁链估计预测位置处的定子电流.将估计的定子电流和测量的定子电流作差得到电流误差,用电流误差得到位置误差,从而对估计位置进行校正.仿真结果表明,所提出的永磁同步电机无速度传感器控制方法具有较好的可行性和令人满意的动静态性能.

摘要： 提出了一种基于无速度传感器的永磁同步电机控制方法,该方法利用测量的相电流和端电压对电机的定子磁链进行估计,再通过得到的定子磁链估计预测位置处的定子电流.将估计的定子电流和测量的定子电流作差得到电流误差,用电流误差得到位置误差,从而对估计位置进行校正.仿真结果表明,所提出的永磁同步电机无速度传感器控制方法具有较好的可行性和令人满意的动静态性能.

摘要： 提供一种位置估计设备、位置估计方法、以及位置估计系统。位置估计设备包括：存储单元，其彼此相关联地存储指示建筑物中的分区的至少一项分区信息和至少一项注册测量信息；以及估计单元，用于在至少一项注册测量信息中确定与通过针对从基站发射的无线信号的无线测量获取的测量信息的相似度超过阈值的注册测量信息，并将与注册测量信息相关联的分区信息估计为测量信息的获取位置。估计单元使用不同的阈值执行针对与作为最新估计结果的最新分区信息相关联的注册测量信息的相似度的确定，以及针对另一项注册测量信息的相似度的确定。

摘要： 基准确定部(22)根据对象体(100)的移动状态，从对象信息(31)所示的位置历史确定作为基准的对象基准位置(34)，基于根据周边信息(32)估计出的位于对象体(100)周边的移动体即周边体的移动状态，从周边信息(32)所示的位置历史确定作为基准的周边基准位置(35)。位置估计部(23)根据对象基准位置(34)和周边基准位置(35)估计对象体(100)与周边体的相对位置。

摘要： 本发明提供一种果柄位置估计装置以及果柄位置估计方法，利用该果柄位置估计装置以及果柄位置估计方法，即使在从图像传感器侧观察时由于隐藏于果实等而无法对果柄进行识别的情况下，也能够对果柄的位置进行估计并能够进行稳定的收割动作。果柄位置估计装置具备：图像获得部(102)，其获得果实的图像；以及估计部(104)，其基于由图像获得部(102)获得的图像中的果实的位置和果实间的距离，对与果实连结的果柄的位置进行估计。

摘要： 自身位置估计模型学习装置(10)包括：取得部(30)，其按时间序列取得在动态环境中从自身位置估计对象的视点拍摄到的局部图像以及从俯瞰自身位置估计对象的位置拍摄到的与所述局部图像同步的俯瞰图像；以及学习部(32)，其对以按时间序列取得的局部图像以及俯瞰图像为输入而输出自身位置估计对象的位置的自身位置估计模型进行学习。

摘要： 本发明提供注视位置估计系统，其不用检测虹膜中心位置或者估计眼球中心的投影位置就能够估计用户的注视位置。摄影部(17)拍摄观看显示单元所显示的画面的用户的面部。区域检测部(32)从摄影部(17)的摄影图像检测用户的面部区域与用户的眼睛以外的规定部位区域的至少一方和用户的眼睛区域。面积/位置信息取得部(60)取得眼睛区域的面积信息和位置信息、面部区域与规定部位区域中的至少一方的面积信息和位置信息。注视位置估计部(62)根据由面积/位置信息取得部(60)取得的面积信息和位置信息，估计用户正在注视的画面内的位置。

摘要： 基准确定部(22)根据对象体(100)的移动状态，从对象信息(31)所示的位置历史确定作为基准的对象基准位置(34)，基于根据周边信息(32)估计出的位于对象体(100)周边的移动体即周边体的移动状态，从周边信息(32)所示的位置历史确定作为基准的周边基准位置(35)。位置估计部(23)根据对象基准位置(34)和周边基准位置(35)估计对象体(100)与周边体的相对位置。

摘要： 本发明涉及位置估计方法、位置估计装置、以及位置估计系统。提供一种具备能够根据多种多样的测定值的特性来进行精度更高的位置的估计的算法的位置估计方法、位置估计装置、以及位置估计系统。接收从多个接收机发送的多个接收信号强度，所述多个接收机取得从发送机发送的电波的接收信号强度并且将所取得的接收信号强度发送，在基于多个接收信号强度来计算发送机与多个接收机的各个的距离并且使用多个距离来估计发送机的位置时，在多个距离之中存在比预先确定的距离的阈值小的距离的情况下，进行将比阈值小的距离所对应的接收机的位置估计为发送机的位置的校正处理。

摘要： 为了提供能够在估计所关注终端的位置时减小另外的人获取与所关注终端的用户有关的信息的可能性的技术。本发明提供了一种位置估计设备，该位置估计设备设置有：识别信息提供单元，用于将临时发放的规定识别信息提供给所关注终端；数据获取单元，用于获取从已经接收到无线信号的通信终端发送的传输数据；以及位置估计单元，在传输数据中所包括的识别信息是通过无线信号从所关注终端通知给通信终端的规定识别信息时，该位置估计单元用于基于与通信终端有关的位置信息来估计所关注终端的位置。

摘要： 提供一种位置估计设备、位置估计方法、程序，以及位置估计系统。位置估计设备包括：存储单元，其彼此相关联地存储指示建筑物中的分区的至少一项分区信息和至少一项注册测量信息；以及估计单元，用于在至少一项注册测量信息中确定与通过针对从基站发射的无线信号的无线测量获取的测量信息的相似度超过阈值的注册测量信息，并将与注册测量信息相关联的分区信息估计为测量信息的获取位置。估计单元使用不同的阈值执行针对与作为最新估计结果的最新分区信息相关联的注册测量信息的相似度的确定，以及针对另一项注册测量信息的相似度的确定。

摘要： 噪声侵入位置估计装置(100)具有：测定部(10)，其具有一对检测部(11a、11b)，该一对检测部(11a、11b)同时测定传输缆线(40)的分开的2个观测点处的传输缆线(40)上的噪声波形的时间变化；以及运算部(30)，其从所述测定部(10)接收同时测定到的一对噪声波形，对接收到的一对噪声波形进行时间反转，在反映了所述传输缆线(40)的电气特性的传输线路模型(40S)中，将所述2个观测点作为时间反转后的噪声的信号源的位置，实施将时间反转后的波形作为激励波形的传输路径分析，将根据该传输路径分析的结果得到的峰值的位置作为噪声向所述传输缆线(40)的侵入位置输出。