位姿检测

摘要： 为解决机器人抓取不规则金属物料时存在的抓取位姿难以准确判断的问题,在图像处理算法的基础上,提出一种基于轮廓和形心特征的抓取位姿判断方法。该方法将金属物料分为两种类型,一种是形心落在轮廓范围以外,另一种是形心落在轮廓范围以内。对于第一种物料,采用直线求交法确定抓取位姿,对于另外一种提出射线求交法确定抓取位姿。两种方法均是以过形心的直线或射线与物料轮廓相交点的最短欧式距离作为主要判断依据,确定最优的抓取位置。实际抓取实验表明:该算法可以实现对不规则金属物料的实时、稳定、准确抓取。

摘要： 煤矿井下粉尘浓度高、照度低,图像采集质量和特征提取效果受粉尘浓度影响较大,而相机参数和图像处理参数不能根据粉尘浓度变化自适应调整,易产生点-线特征提取不稳定和图像丢帧等问题。针对上述问题,对掘进机位姿视觉检测系统进行改进,利用矿用防爆工业相机采集不同粉尘浓度下的激光点-线图像,通过透过率建立图像灰度值与粉尘浓度等级的关系模型,通过实验获取不同粉尘浓度等级下的最优相机参数和图像处理参数;提出一种参数自适应调整算法,根据粉尘浓度等级自适应调整参数值,提高图像采集质量和点-线特征提取的稳定性和精度,进而提高掘进机位姿视觉检测系统的精度。实验结果表明:改进后悬臂式掘进机位姿视觉检测系统在X,Y,Z方向的平均测量误差分别为28.26,30.58,22.54 mm,处理100张图像后得到的可用图像从75张提高到90张,说明参数自适应调整算法有效提高了图像特征提取精度和数据可用性,从而保证了悬臂式掘进机位姿视觉检测系统的精度和稳定性。

摘要： 为解决双目视觉末端位姿检测中光照、噪声干扰等外部因素造成的检测精度降低问题,提出一种改进PROSAC (Progressive Sample Consensus)算法的水果分拣并联机器人双目视觉末端位姿检测方法。基于ORB算法进行特征提取和立体匹配;采用改进的PROSAC算法对立体匹配进行提纯,该改进通过穿插取点和预检验候选模型克服PROSAC算法存在的模型参数估计精度不高和验证错误候选模型耗时问题;将提纯后的匹配点对代入双目视觉模型求出末端位姿。实验结果表明,与未改进PROSAC算法的末端位姿检测方法相比,改进PROSAC算法的并联机器人末端位姿检测方法,其位姿各分量x、y、z、γ的误差平均绝对值分别降低了53.9%、65.5%、66.9%、47%,误差标准差分别降低了53.2%、67%、66.6%、56.6%,验证了所提出方法的有效性。

摘要： (1)本体设计技术,可靠性是保障机器人长期稳定运行的关键;(2)位姿检测技术,精准完成任务的重要保障;(3)自主导航技术,包括惯性导航、视觉导航等;(4)运动规划技术,包括图表达形式、路径规划方法等;(5)传感检测技术,包括环境检测传感器、状态检测传感器等;(6)智能控制技术,实现自主作业的重要前提.

摘要： 结合飞机自动化装配中的舱段对接工艺,开发了基于双目视觉技术的舱段自动对接实验教学平台。平台包含双目视觉检测系统、六自由度位姿调整系统和实验平台客户端,用双目视觉原理的位姿检测方法实现高精度舱段对接装配。面向实验教学需求,设计了双目视觉参数标定实验、位姿检测实验和舱段对接模拟实验,将先进的视觉检测技术融入实践教学环节,丰富了实验教学手段,取得良好成效。

摘要： 针对轴向大变形的柔性机械臂姿态检测问题,在传统分段恒定曲率(CPCC)传感检测模型的基础上,提出了基于光纤光栅(FBG)的改进型分段恒定曲率(IPCC)传感检测模型。对CPCC的运动学模型进行了优化,考虑了非线性柔性材料变形而引起的附加变形,定量分析了FBG应变和耦合应变之间的关系。根据实验结果分析表明,应用IPCC传感检测模型检测位姿坐标的最大误差不超过0.75 mm,欧拉角的最大误差小于1%,验证IPCC算法对大变形柔性机械臂空间姿态检测中具有较高的精度,能为实现反馈控制提供可靠的反馈数据。

摘要： 针对K形盾构管片智能拼装问题,提出基于4组激光轮廓测量仪的位姿检测方案,并推导K形盾构管片位姿测量算法。该算法可根据圆弧边两个检测点和侧斜边两个检测点确定K形管片3个特征点的坐标,进而确定管片坐标系与拼装机器人基坐标的位姿关系。根据获得的K形盾构管片位姿信息,设计眼固定构型的伺服控制律。在实验室环境中控制智能管片拼装机器人,成功实现了K形盾构管片的高精度快速伺服拼装。

摘要： 分析四旋翼无人机的应用前景和发展限制,据此进行总体方案设计,包括机械结构、驱动系统、控制系统和检测系统设计等,通过SolidWorks软件建立三维模型,最终确定样机方案。

摘要： 为了解决柔性夹具夹取异形零件过程中工件与夹具相对位置具有不确定性的难题,提出基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法.通过图像预处理及零件表面特征提取,建立工件位姿向量.通过系统建模、误差分析及函数拟合,将工件位姿校正量分解为原始位姿差、旋转引入位姿差及残余位姿差三部分,将三部分位姿差进行线性组合作为零件位姿误差补偿量反馈给机器人,以引导机器人完成装配.为了验证算法的有效性,以涡旋式汽车空调压缩机动盘装配为例,设计机器人手眼装配系统进行实验.实验结果表明,该系统能够保证校正后的零件位姿与目标位姿角度偏差和x及y方向位置偏差分别小于0.6°和0.6 mm,平均装配时间小于20 s,实验过程中装配成功率达到99.67％.

摘要： 针对扶梯运行时光照的变化、阴影、背景中固定对象的移动等因素严重影响机器视觉检测精度问题,为了提高对扶梯乘客位姿目标的检测精度和效率,采用VGG16卷积神经网络作为Faster-RCNN(Faster-Regions with CNN features)的基础网络,提出基于改进Faster R-CNN的扶梯乘客异常位姿实时检测改进算法.首先Faster R-CNN对视频图像进行全卷积操作得到特征图,再通过RPN层得到被测对象的类别分数以及对象物体所在原图中所在的位置,利用Faster R-CNN算法处理后的图像得到扶梯上乘客诸如下蹲、身体弯曲等异常位姿,从而判断乘客是否处于危险状态.实验结果表明:Faster R-CNN的检测算法能准确实时地识别出扶梯乘客的危险位姿,从而实现控制系统及时做出相应的安全保护措施,提高自动扶梯运行的安全性能.

摘要： 为了实现工业机器人性能检测,结合激光跟踪仪检测特点,研制了基于4个反射靶球(SMR)的工业机器人性能检测系统,提出了工业机器人的位置和姿态检测技术;为了保证测量误差和测量不确定度满足测量要求,进行了性能检测过程关键检测工艺参数优化;在此基础上,借助Matlab GUI模块完成了工业机器人性能检测软件开发;最后将提出的位姿检测技术与三点检测技术进行对比分析.对比结果表明:提出的工业机器人位姿检测技术在测量不确定度、测量误差、计算成本优于三点检测技术.

摘要： 本发明公开了工业机器人位姿准确度和位姿重复性检测装置，包括测试用末端执行器、测量机架和四轴测量仪；测量机架包括安装底板、立柱和样标针；四轴测量仪包括X轴测微台、Y轴测微台、R轴测微转台和Z轴测微台；Z轴移动平台上固定连接有位置检测爪和姿态检测爪；该检测装置检测位姿准确度和重复性的方法包括以下步骤：1)安装测试用末端执行器；2)安装测量机架；3)对测试点进行标定；4)对四轴测量仪进行标定；5)位置准确度和位置重复性测量；6)姿态准确度和姿态重复性测量；本发明的检测装置结构简单、便携，生产成本低，安装方便；检测方法操作简单，能够对大部分工业机器人进行检测，有助于提高工业机器人的产品质量。

摘要： 公开的技术是关于检测与基准位姿数据和具有类似位姿的同步终端的方法。在实施例中，与基准位姿(pose)数据具有类似位姿的同步(Synchronized)终端的方法，所述位姿数据包括所放置方向及倾斜程度中至少一个，其包括：检测服务器从请求同步终端检测的移动终端接收基准位姿数据；所述检测服务器接收成为所述检测同步终端基准的位置数据；所述检测服务器从以所述位置数据为基础决定的基准位置一定半径内所存在的周边终端中，分别接收自身的位姿数据；所述检测服务器从所述周边终端中，将与所述基准位姿数据具有类似位姿数据的终端检测为同步终端；及所述检测服务器将检测所述同步终端的结果传输到所述移动终端步骤的检测同步终端的方法的步骤包括检测同步终端的方法。

摘要： 本发明公开了工业机器人位姿准确度和位姿重复性检测装置，包括测试用末端执行器、测量机架和四轴测量仪；测量机架包括安装底板、立柱和样标针；四轴测量仪包括X轴测微台、Y轴测微台、R轴测微转台和Z轴测微台；Z轴移动平台上固定连接有位置检测爪和姿态检测爪；该检测装置检测位姿准确度和重复性的方法包括以下步骤：1)安装测试用末端执行器；2)安装测量机架；3)对测试点进行标定；4)对四轴测量仪进行标定；5)位置准确度和位置重复性测量；6)姿态准确度和姿态重复性测量；本发明的检测装置结构简单、便携，生产成本低，安装方便；检测方法操作简单，能够对大部分工业机器人进行检测，有助于提高工业机器人的产品质量。

摘要： 公开了与第一远程呈现设备相关的技术，该第一远程呈现设备包括显示设备和被布置为通过显示设备捕获图像的相机，包括：确定设备的位姿；至少基于检测到的位姿来确定用于第二远程呈现设备的捕获视点；基于在第一相机捕获期间由相机捕获的图像来获得第一图像数据；基于所确定的捕获视点从第一图像数据中选择第二图像数据；以及将所选择的第二图像数据从第一远程呈现设备向第二远程呈现设备传输。

摘要： 本实用新型公开了一种工业机器人位姿准确度和位姿重复性检测装置，包括测试用末端执行器、测量机架和四轴测量仪；测量机架包括安装底板、立柱和样标针，样标针底部安装有快换定位装置；四周测量仪底部安装有快换定位装置，四轴测量仪包括X轴测微台、Y轴测微台、R轴测微转台和Z轴测微台；Z轴移动平台上固定连接有位置检测爪和姿态检测爪；本实用新型的检测装置结构简单、便携，生产成本低，安装方便；检测方法操作简单，能够对大部分工业机器人进行检测，有助于提高工业机器人的产品质量。

摘要： 本发明提供一种全向移动平台的位姿检测装置及位姿检测方法，包括全向轮、传动轴、编码器、轴承、联轴器、全向轮座、连杆、销轴、转向杆、顶板、丝杠、直线导轨、滑块、手抓、步进电机、主控板，转向杆、连杆和全向轮座组成一个二自由度的悬挂系统，全向轮座可绕连杆自由转动，连杆和全向轮座的连接为紧配合，连杆内装有轴承，连杆可绕转向杆自由转动，连杆和转向杆的连接为紧配合，保证连杆和转向杆无轴向晃动，连杆内装有轴承，保证连杆和全向轮座相对顺滑的滑动，当地面的不平整导致移动平台的支撑基准面与位姿检测装置全向轮的支撑基准面高度不一致时，通过两自由度的悬挂机构的调节，可保证全向轮和地面的充分无打滑接触。

摘要： 本发明公开了一种螺栓位姿检测仪及螺栓位姿检测拧紧装置，其中，螺栓位姿检测拧紧装置包括多节旋转体、多个伸缩伺服杆、多个螺栓位姿检测仪和多个拧紧设备，多节旋转体包括中心柱和多个旋转环，多个旋转环套设在中心柱上且可绕中心柱的外周面旋转；多个伸缩伺服杆的一端分别一一对应地固定在多个旋转环的外周面上；多个用于检测和调整螺栓位姿的螺栓位姿检测仪和多个拧紧设备，部分伸缩伺服杆的另一端分别一一对应地与多个螺栓位姿检测仪固定，其余伸缩伺服杆的另一端分别一一对应地与多个拧紧设备固定。该装置能够满足任意轮盘类零件多位置螺栓的同时检测、调整和拧紧，装配质量和效率高。

摘要： 本申请涉及一种位姿检测方法、位姿检测装置和位姿检测系统，其中的位姿检测方法，通过获取检测对象所处被测空间内的图像信息和基于结构光的深度信息，根据图像信息和深度信息，得到被测空间内的3D深度图像，根据预设的位姿识别算法，对3D深度图像中，检测对象的位姿进行识别，得到检测对象的位姿识别结果。其通过结合基于结构光的深度信息与图像信息，实现了对被测空间内包含检测对象位姿信息的3D深度图像的及时获取，提高了对检测对象位姿识别结果的准确度。

摘要： 本发明提供一种全向移动平台的位姿检测装置及位姿检测方法，包括全向轮、传动轴、编码器、轴承、联轴器、全向轮座、连杆、销轴、转向杆、顶板、丝杠、直线导轨、滑块、手抓、步进电机、主控板，转向杆、连杆和全向轮座组成一个二自由度的悬挂系统，全向轮座可绕连杆自由转动，连杆和全向轮座的连接为紧配合，连杆内装有轴承，连杆可绕转向杆自由转动，连杆和转向杆的连接为紧配合，保证连杆和转向杆无轴向晃动，连杆内装有轴承，保证连杆和全向轮座相对顺滑的滑动，当地面的不平整导致移动平台的支撑基准面与位姿检测装置全向轮的支撑基准面高度不一致时，通过两自由度的悬挂机构的调节，可保证全向轮和地面的充分无打滑接触。

摘要： 本发明公开了一种螺栓位姿检测仪及螺栓位姿检测拧紧装置，其中，螺栓位姿检测拧紧装置包括多节旋转体、多个伸缩伺服杆、多个螺栓位姿检测仪和多个拧紧设备，多节旋转体包括中心柱和多个旋转环，多个旋转环套设在中心柱上且可绕中心柱的外周面旋转；多个伸缩伺服杆的一端分别一一对应地固定在多个旋转环的外周面上；多个用于检测和调整螺栓位姿的螺栓位姿检测仪和多个拧紧设备，部分伸缩伺服杆的另一端分别一一对应地与多个螺栓位姿检测仪固定，其余伸缩伺服杆的另一端分别一一对应地与多个拧紧设备固定。该装置能够满足任意轮盘类零件多位置螺栓的同时检测、调整和拧紧，装配质量和效率高。