仿人智能控制

摘要： 阀门定位器是气动调节阀的一种辅助配件,对于调节阀的过程控制性能起到至关重要的作用。在一些应用领域,对阀门的控制不仅是普通的开关控制,同时涵盖了开度大小的调节以及频繁的控制动作。这对阀门定位器的智能性和适应性提出了更高的要求。由于气动调节阀系统具有非线性、大惯性、大滞后等特点,常规比例积分微分(PID)算法不能对调节阀进行有效、精确的控制。提出了一种新的智能阀门定位器的仿人智能PID控制方法,设计了仿人智能控制规则,并通过MATLAB进行仿真验证。仿真结果表明,仿人智能PID控制方法能有效地提升调节阀的快速性,具有更好的鲁棒性,可优化系统性能。所设计的控制性能更优的智能阀门定位器控制算法,为进一步优化阀门定位器先进控制算法提供了条件。

摘要： 基于仿人智能控制原理和IF-TEHN规则,提出了一种永磁同步电机仿人智能控制器,并建立了仿真模型.仿真结果表明,在永磁同步电机的转速控制方面,仿人智能控制系统与经典PID控制系统相比,在超调量、响应时间等控制指标上均有明显的优势.最后,本文对以上的研究工作做了总结,并提出仿人智能控制技术未来研究目标是建立完整的理论体系.

摘要： 针对电液伺服位置系统是一个多变量、强耦合、非线性控制系统,考虑到现有基于模型的控制方法对系统动力学模型的依赖性,以及未建模动态对系统控制性能的影响,设计了一种仿人智能控制与滑模控制相融合的液压系统无模型控制.为了提高系统的响应速度和稳态精度,将仿人智能控制的偏差与偏差变化率的乘积融入到滑模控制,设计一种全新的滑模函数,与无模型控制器结合,提出改进的无模型控制器.在相同条件下,通过无模型自适应控制、无模型自适应滑模控制与所提出的仿人智能控制与滑模控制相融合无模型控制进行仿真比较,结果表明,所设计的控制器收敛快,稳态误差小,且提高对扰动和模型变化的适应性.

摘要： 为解决智能化综采工作面关键技术难题之一的开采设备协同控制问题,提出了基于数据驱动的综采装备仿人智能协同控制模型,重点研究了大数据背景下智能综采装备的协同控制知识自学习、开采行为自决策、分布协同自运行等关键技术理论与方法.具体包括:从数据应用的角度分析了智能综采系统的数据特点,阐明了智能综采的3大数据化特征:泛在感知(数据获取)、信息融合(数据挖掘)、智能控制(数据决策);构建了面向经验操作员决策过程表征的综采装备协同控制框架;提出了基于扩展有限状态机的综采装备运行状态演化方法和基于多标记决策信息系统的综采装备运动行为模式学习方法,来实现数据驱动下智能综采装备行为决策知识的获取;提出了面向经典采煤工艺过程的综采装备行为模态类的决策知识划分方法和基于CBR与RBR融合的决策行为混合推理方法,来实现智能综采装备动作行为的自主决策;探讨了人工控制模式下综采装备驾驶员控制策略的表征方法,发展了具有自学习、自决策、工况自适应的综采"三机"仿人智能协同控制方法;给出了基于平行系统理论的平行综采技术逻辑,为综采装备协同控制的研究提供方法.所提综采装备协同控制系统为大数据背景下的综采生产系统的协同控制提供了解决方案.

摘要： 为了改善农机作业履带张紧系统的行走性能,探讨了一种基于仿人智能的履带张紧自适应控制策略.剖析了履带式行走张紧系统存在的控制问题,总结了履带张紧过程的控制论特性,探讨了自适应控制策略与控制算法.以工业系统中典型的2阶滞后过程控制为例进行研究.仿真对比实验验证了基于仿人智能的控制算法可以取得更好的控制品质和控制效果.仿真结果表明:基于仿人智能的控制策略是一种可供张紧系统设计参考的自适应控制策略.

摘要： 羊胎素是从羊胎盘中提取出来的一种具有极高生物活性的营养物质.作为药品、保健品、美容化妆品的添加剂,羊胎素已经越来越多地为许多行业所青睐.其自动化量产工艺的要求日渐突出.宁夏是羊胎素的主产地,目前,其生产规模多为实验室小样机的小规模生产,即使有少量企业级规模的生产设备,其控制方式也是传统的人工控制,生产成本高,产量也有限.设计了以Rabbit3000为核心的控制电路,合理设计了干燥机温、湿度及真空度传感器的安装数量及位置,在大量收集真空冻干机人工控制经验的基础上,优化控制决策库,构建具有较强鲁棒性的仿人智能控制系统.在大量企业级试验的基础上,给出酶解羊胎盘粉制备羊胎素粉剂的标准化控制曲线.

摘要： 为了改善农机作业履带张紧系统的行走性能,探讨了一种基于仿人智能的履带张紧自适应控制策略。剖析了履带式行走张紧系统存在的控制问题,总结了履带张紧过程的控制论特性,探讨了自适应控制策略与控制算法。以工业系统中典型的2阶滞后过程控制为例进行研究。仿真对比实验验证了基于仿人智能的控制算法可以取得更好的控制品质和控制效果。仿真结果表明:基于仿人智能的控制策略是一种可供张紧系统设计参考的自适应控制策略。

摘要： 分析典型直流电机双闭环调速系统的动态特性,提出直流电机双闭环调速系统加速度仿人智能控制(HSIC)方法;采用转速环HSIC控制器和电流环的PI控制器以及电流环反馈系数调整器进行电机驱动电流控制,给出上述各控制器的HSIC控制算法以及调节器的调节算法,实现了直流电机双闭环调速系统加速特性控制.在实际电机测试平台上,验证了所提出控制方法的有效性.

摘要： 本文首先介绍了仿人智能控制的基本思想和特征，阐述了仿人智能控制理论的优势。在此基础上，用仿人智能控制理论解释了社会控制系统模型，并以人口控制为例对仿人智能控制理论在社会控制系统中的应用进行了研究。最后，利用仿人智能控制中的稳定性监控理论对社会稳定维护问题进行了探讨。

摘要： 以三鼎SDQF2-Ⅱ通用小型汽油发电机为研究对象，设计了一种基于节气门控制的汽油发电机数字式电子调速器。在完成硬件电路设计的基础上，着重对控制算法进行了研究：运用仿人智能控制的基本原理，完成了智能控制器的设计(包括运行控制级、参数校正级以及协调控制级)。进行的配机试验数据表明，在各种工况下，调节时间均小于5s，瞬时调速率小于17％，通过和常规PID算法比较，证明基于仿人智能控制算法的电子调速器改善了汽油发电机的动态性能。

摘要： 论文讨论了基于图式理论的仿人智能控制理论最新进展及其在磁流变悬架中的应用情况。首先,结合图式理论和仿人智能控制理论,定义一些基于动觉智能图式的仿人智能控制基本概念,如感知图式、运动图式以及关联图式等。然后,给出了仿人智能控制器设计的通用性方法。接着,基于通用性的方法,针对具有非线性、时滞及不确定性的磁流变悬架设计了基于动觉智能图式的仿人智能控制器。最后,开展了实车道路试验来验证控制方法的有效性。试验结果表明,基于动觉智能图式的仿人智能控制理论是解决复杂控制问题的有效途径。

摘要： 在建立磁流变弹性体隔振缓冲器动力学模型的基础上，提出一种基于仿人智能控制理论的控制策略。它将隔振缓冲器的工作状态划分为6个特征模态，对不同的特征模态采取不同的控制模态。仿真结果表明，仿人智能控制与传统的离复位模糊控制相比，能很好地控制上质量块即仿冲物体的加速度最大峰值和两质量块的相对位移，有效地改善了隔振缓冲器的隔振缓冲性能。

摘要： 传统的隔振缓冲器主要是由弹性阻尼元件构成，其系统结构往往固定不变，因而极大地限制了系统在冲击振动条件下的工程应用。磁流变弹性体是一种剪切模量可由外界磁场控制的新型智能材料。本文在建立磁流变弹性体隔振缓冲器动力学模型的基础之上，提出了一种仿人智能控制策略，它将隔振缓冲器的工作状态划分了6 个特征模态，对不同的特征模态采取不同的控制模态。仿真结果表明，仿人智能控制与传统的离复位模糊控制相比，能很好地控制上质量块即仿冲物体的加速度最大峰值和两质量块的相对位移，有效地改善了隔振缓冲器的隔振缓冲性能。

摘要： 本文对仿人智能控制被控量的动态特性、被控量和控制量之间的关系、控制量的动态特性、干扰量的动态特性等进行了分析研究,有助于仿人智能控制策略的确定。对开、闭环控制切换策略进行了研究,为仿人智能控制的应用提供了理论基础。实验证明,在仿人智能控制算法的基础上融合控制策略,取得更好的控制效果。

摘要： 根据控制系统用方块图描述的相似性原理,系统模型在计算机里可等效为基本环节的描述。为使基本环节函数在多次调用时状态量不发生干扰,采用了全局数组和指针来存放中间状态。介绍了一种控制系统全结构仿真程序设计的思想,设计了基本函数,并用MATLAB语言实现了这种程序,同时用它对仿人智能控制系统和计算机控制系统进行了仿真实验,证明了此编程思想的有效性和实用性。

摘要： 为了控制垃圾焚烧处理过程中产生的烟气二次大气污染，提出了一种城市垃圾焚烧的智能融合控制策略。文中针对垃圾焚烧炉运行特点，结合垃圾焚烧燃烧机理和污染物生成机理，研究了被控对象特性，对被控过程提出了基于仿人智能的融合控制策略，构造了相应的控制算法。最后，以一个近似垃圾焚烧被控对象特性的大滞后二阶模型为例，分别采用史密斯最优控制和所提出的控制算法作了仿真对比实验，其输出响应曲线在抗干扰性能和控制指标方面，该融合控制策略明显优于史密斯最优控制算法的控制效果。实验结果表明该策略是合理可行与有效的，其算法控制精度高，动、静态控制品质好，表现出很强的鲁棒性。

摘要： 为了控制垃圾焚烧处理过程中产生的烟气二次大气污染，提出了一种城市垃圾焚烧的智能融合控制策略。文中针对垃圾焚烧炉运行特点，结合垃圾焚烧燃烧机理和污染物生成机理，研究了被控对象特性，对被控过程提出了基于仿人智能的融合控制策略，构造了相应的控制算法。最后，以一个近似垃圾焚烧被控对象特性的大滞后二阶模型为例，分别采用史密斯最优控制和所提出的控制算法作了仿真对比实验，其输出响应曲线在抗干扰性能和控制指标方面，该融合控制策略明显优于史密斯最优控制算法的控制效果。实验结果表明该策略是合理可行与有效的，其算法控制精度高，动、静态控制品质好，表现出很强的鲁棒性。

摘要： 本发明涉及到一种基于模糊神经网络和仿人智能控制的阀位控制方法，该方法通过对阀门的实际位置与给定值进行比较计算得到阀位偏差和阀位偏差变化率，仿人智能控制器根据二者之间的关系进入不同的控制模态，向气动执行结构发送相应的控制信号，同时模糊神经网络对仿人智能控制器的控制参数进行实时在线整定，气动执行结构接收到控制信号后带动阀杆位移，进而调整阀门的位置。本发明实例解决了传统PID控制难以控制非线性、时滞性大的实际生产过程以及仿人智能控制器控制参数难以实时整定的难题，能够对阀位控制过程进行动态实时控制，大幅提升了控制过程的准确性和鲁棒性，利于阀门稳定连续地工作。

摘要： 本发明公开了一种基于仿人智能控制的SCR烟气脱硝控制方法，用于燃煤火电机组烟气脱硝的控制模块。所述方法根据SCR脱硝后烟气中NOx含量及其变化速率来确定喷氨量，其中由于采用了仿人智能控制技术，可根据运行人员的经验选择部分历史数据，合理整定控制器的特征模态和控制模态，具有智能性。本发明的优点在于不需要建立精确的数学模型，可结合实际运行经验和现场情况准确调整控制器各控制模态参数，能够有效克服被控对象的大延迟和时变性。

摘要： 本发明公开了一种基于仿人智能控制的协调控制策略，包括：利用仿人智能控制将专家知识和运行人员经验总结为知识集，计算协调控制系统被调量的偏差及偏差变化速率，根据知识集推理得到特征模态集和控制规则集，整定控制模态参数得到协调控制系统的控制量。所述控制策略通过模仿人类的智能行为，利用被控对象在具体的控制动态中所表现出来的特征信息进行启发式逻辑推理，不需要建立精确的数学模型就能对控制系统进行有效的控制，符合实际工程需要，适用于火电机组协调控制系统。

摘要： 本发明属于高超声速风洞试验技术领域，具体涉及一种用于高超声速风洞总温总压控制的仿人智能控制方法。该方法在高超声速风洞流场控制过程中，结合仿人智能算法的思想，根据控制系统的偏差和偏差的变化率确定风洞流场参数，即总温总压的特征状态，针对不同的特征状态设定相对应的控制模态，通过多种控制模态的相互协作配合，解决了风洞流场控制过程中的大时滞、非线性、强耦合等问题，使风洞流场控制达到理想的同步控制效果，缩短了试验开车时间，节约能耗，保护风洞设备，并满足风洞流场控制的高精度技术指标。

摘要： 本发明公开了一种基于仿人智能控制的再热汽温复合控制方法，利用仿人智能控制方法，分别建立再热烟气挡板控制器和微量再热喷水减温控制器，并设计了二者协调控制再热汽温的策略。通过在不同负荷段下的实验确定仿人智能控制器的特征模态集和控制模态集，有效提高了不同的运行工况下控制精度与算法运行效率，在不同负荷段修正微量再热减温水和烟气挡板调节速度，并在再热减温水调门开度不同的时候修正烟气挡板的设定值。本发明一方面可以提高烟气挡板自动化程度，另一方面可减少微量再热减温水的使用，提高机组的运行效率。

摘要： 本发明涉及到一种基于模糊神经网络和仿人智能控制的阀位控制方法，该方法通过对阀门的实际位置与给定值进行比较计算得到阀位偏差和阀位偏差变化率，仿人智能控制器根据二者之间的关系进入不同的控制模态，向气动执行结构发送相应的控制信号，同时模糊神经网络对仿人智能控制器的控制参数进行实时在线整定，气动执行结构接收到控制信号后带动阀杆位移，进而调整阀门的位置。本发明实例解决了传统PID控制难以控制非线性、时滞性大的实际生产过程以及仿人智能控制器控制参数难以实时整定的难题，能够对阀位控制过程进行动态实时控制，大幅提升了控制过程的准确性和鲁棒性，利于阀门稳定连续地工作。

摘要： 本发明涉及一种基于强化学习的仿人智能控制的避障控制方法，包括以下步骤：S1、车辆判断与障碍物的距离，当车辆前方感兴趣区域内出现障碍物时，判定二者距离d与安全距离S的关系，若d＜S，车辆无法实现有效避障，停车；若d≥S，且车辆与障碍物存在相对速度时，则实施避障；如若d≥S，且相对速度为零时，车辆按原路线行驶；S2、车辆避障学习：计算车辆避障转弯半径和加速度；S3、车辆自主避障：车辆在线学习后利用记忆功能，调用驾车经验进行自主避障。对于各种状况的道路，本发明提出的避障控制方法均具有较高的避障率，具有较好的实用性和发展潜力。

摘要： 本发明公开了一种基于仿人智能控制的SCR烟气脱硝控制方法，用于燃煤火电机组烟气脱硝的控制模块。所述方法根据SCR脱硝后烟气中NOx含量及其变化速率来确定喷氨量，其中由于采用了仿人智能控制技术，可根据运行人员的经验选择部分历史数据，合理整定控制器的特征模态和控制模态，具有智能性。本发明的优点在于不需要建立精确的数学模型，可结合实际运行经验和现场情况准确调整控制器各控制模态参数，能够有效克服被控对象的大延迟和时变性。

摘要： 本发明提供一种无人机仿人智能控制方法。本发明方法确定无人机飞行数学模型；然后进行仿人智能控制器设计；仿人智能控制包括三层结构：运行控制层、参数校正层、任务适应层；最后采用粒子群优化对比例微分系数进行优化。仿人智能控制器能够根据被调量的偏差及偏差的变化趋势来确定变化策略，能够有效解决四旋翼飞行器PID控制参数自适应问题。但仿人智能控制中的比例、微分系数和衰减系数会影响最终的控制效果，因此采用了粒子群算法对其进行参数优化。因此基于粒子群算法的仿人智能控制器能够实现无人机角度的快速响应，提高了稳定性和抗干扰性。

摘要： 本实用新型公开了一种仿人智能控制系统，包括输入滤波电路、指令放大调节电路和输出滤波电路，输入滤波电路将服务器输出的指令进行RC滤波后输出到指令放大调节电路中，指令放大调节电路包括运放器AR1、AR2，运放器AR1将输入滤波电路的输出信号放大后送入MOS管Q1与三极管T1中进一步放大，三极管T1的输出信号一部分送入运放器AR2中反馈到运放器AR1的输入端，最后输出滤波电路将指令放大调节电路的输出信号进行LC滤波后，作为控制指令驱动控制系统工作，有效地提高指令信号的传递速度，同时在指令信号的处理过程中很好地保持了指令信号的稳定性和精确度，使仿人机器人执行指令及时有效，具有很好的实用价值和开发价值。