仿人智能

摘要： 仿人智能的核心在于对人脑的深入研究与不断模仿。对仿人智能领域的研究进行了综合评述,并对进一步发展方向进行了分析。首先概述了大脑结构及处理机制研究,大规模突触级别脑结构图问世,推动对脑结构与功能的深入刻画;然后讨论了最新的类脑计算模型和算法研究成果,类脑计算成为通用人工智能的基石,具有极其广阔的应用前景;最后介绍了计算与存储一体的计算架构研究进展,有着低功耗和快速计算特点的神经拟态芯片逐渐成为未来超大规模人工智能应用的基石。基于上述分析,阐释仿人智能未来发展趋势。综述表明,通过模仿生物神经网络实现机器智能已经成为一条十分重要的研究路线,未来它甚至有可能突破人工智能和生物智能的天花板。

摘要： 仿人智能的核心在于对人脑的深入研究与不断模仿.对仿人智能领域的研究进行了综合评述,并对进一步发展方向进行了分析.首先概述了大脑结构及处理机制研究,大规模突触级别脑结构图问世,推动对脑结构与功能的深入刻画;然后讨论了最新的类脑计算模型和算法研究成果,类脑计算成为通用人工智能的基石,具有极其广阔的应用前景;最后介绍了计算与存储一体的计算架构研究进展,有着低功耗和快速计算特点的神经拟态芯片逐渐成为未来超大规模人工智能应用的基石.基于上述分析,阐释仿人智能未来发展趋势.综述表明,通过模仿生物神经网络实现机器智能已经成为一条十分重要的研究路线,未来它甚至有可能突破人工智能和生物智能的天花板.

摘要： 水轮机是一种动力机械,主要将水流具有的能量转变为旋转型的机械能,在应用水轮机时,技术人员也可以将其作为一种透平机械加以使用.调速器是确保水轮机的能够正常运转的关键.随着调速器的控制方法的不断改进,仿人智能控制技术被应用到调速器控制环节中,本文根据水轮机实际应用经验,对这种具有动态调节功能的仿人智能控制技术的应用加以剖析.

摘要： 为了解决复杂过程难于实施数学建模控制，探讨了一种基于仿人智能的无模型自动跟踪控制算法。文中指出了复杂过程控制中存在的问题，讨论了无模型控制的本质与无模型控制算法，基于仿人智能研究了人类对过程实施控制的流程，构造了一种启发式的自动跟踪控制算法。以二阶大滞后过程控制为例，实验仿真良好的跟踪曲线特性验证了该算法的优秀控制品质，表明文中所构建的无模型自动跟踪控制算法是可行与合理的。%In order to solve the puzzle that is difficult to implement mathematical modeling and control for complex process,the paper explored a model free automatic tracking control algorithm based on human simulated intelligence.In the paper,it pointed out the problems existing in the control of complex processes,and discussed the essence of model free control and the algorithm of model free control,and studied on the flowchart of human’s control process based on human simulated intelligence,and built a heuristic automatic tracking control algorithm.Taking the case study of a two-order with large lag control as an example,the good tracking curve characteristics of experimental simulation verified the excellent control quality of the algorithm,which shows that it is feasible and reasonable to constructed model free automatic tracking control algorithm in the paper.

摘要： 针对不确定性导致的塑胶工件硫化过程难于实施数学建模精准控制,探讨了一种强鲁棒智能控制策略.剖析了胶塑工件的硫化效应影响因素,总结了塑胶工件硫化过程的控制论特性,研究了与硫化过程相匹配的强鲁棒控制策略,并构造了一种基于仿人智能的强鲁棒控制算法.以典型二阶滞后硫化等效模型为例,基于Matlab软件平台的仿真对比研究,验证了研究控制j策略的强鲁棒性能.仿真结果表明:提出的控制策略可对塑胶工件硫化过程实施优化控制,所构造的智能控制算法是合理、可行与有效的.

摘要： 针对装载机控制系统的多输入、多输出、不确定性等复杂非线性特性,本文提出基于仿人智能模糊控制的自动换挡策略,将仿人智能控制与模糊控制相结合,以获取更好的自动换挡控制效果.首先提出最优换挡控制目标,以最佳动力换挡曲线设计规则库,通过模糊控制方法,实现最佳动力换挡的信息量输出;然后引入仿人智能控制,实现多态的仿人控制,最终达到最优换挡控制目标;最后以某企业典型的轮式装载机为目标样机,构建仿真模型并进行仿真分析,还在整机上进行性能验证,仿真结果与整机验证结果一致.实验表明仿人智能模糊控制具有比较好的控制效果,能够保证装载机工作过程的动力性,同时提高整机的作业效率.

摘要： 为了解决复杂过程难于实施数学建模控制,探讨了一种基于仿人智能的无模型自动跟踪控制算法。文中指出了复杂过程控制中存在的问题,讨论了无模型控制的本质与无模型控制算法,基于仿人智能研究了人类对过程实施控制的流程,构造了一种启发式的自动跟踪控制算法。以二阶大滞后过程控制为例,实验仿真良好的跟踪曲线特性验证了该算法的优秀控制品质,表明文中所构建的无模型自动跟踪控制算法是可行与合理的。

摘要： 反应釜是一种典型的大惯性、大滞后系统，其温度不易控制。针对这类时滞系统将仿人智能算法与 Smith预估算法结合，其中 Smith预估算法通过引入预估器可以补偿时滞环节，仿人智能算法可以识别误差的各种特征并做出相应的决策，实现多模态灵活控制。二者结合用于反应釜温度控制，经MATLAB仿真显示，该方法相比传统 PID算法其控制效果有显著地提升。%The temperature of the reactor which boasting of great inertia and delay is hard to control.Aiming at the system with great inertia,a kind of control law which having human-simulated intelligent control (HSIC)combined with Smith predictor algorithm was presented,in which,the Smith predictor algorithm can offset the inertia and the HSIC identifies features of control errors and realizes multi-mode control,and their combination can be used to the reactor.MATIAB simulation shows that,compared with the traditional PID control,their combination can bring about notable control effects.

摘要： 水资源短缺严重威胁人类生存，废水回收再利用具有十分重要的意义。针对生产车间废水净化处理的复杂性，提出了一种融合控制策略。剖析了污水处理的化学与生物化学过程，讨论了废水净化处理过程的控制论特性，研究了控制策略，探讨了基于仿人智能的融合控制策略与控制算法。采用不同控制策略对废水净化处理进行了仿真对比实验，过程响应验证了该控制策略调节时间短，上升时间快，控制精度高，鲁棒性强。研究结果表明，该控制策略对车间污水净化处理是可行和合理的。%Shortage of water resources is threatening human survivorship seriously,and the wastewater recycling gets very important.Aimed at the complexity of wastewater purification treatment in production workshop,the paper proposed a sort of fusion control strategy.In the pa-per,it made the anatomy for chemistry process and biochemistry process in sewage treatment, discussed the cybernetics characteristic of purification of wastewater treatment process, re-searched on the control strategy,and explored the fusion control strategy based on human simu-lated intel igence and its control algorithm.It conducted the comparison experiment of simulation by different control strategy for wastewater purification treatment process,and the process re-sponse demonstrated the control strategy is shorter in adjusting time,faster in rise time,higher in control precision,and stronger in robustness.The research results show that the proposed fusion control strategy is feasible and reasonable.

摘要： 针对欠驱动无人艇开展了其基础运动控制策略设计的研究。首先详细地介绍了喷水推进无人艇的运动控制系统的构成,并根据喷水推进器推进原理的特点,可得出该无人艇系统是欠驱动的、快变的非线性耦合系统;然后根据人类小脑的运动协调功能,提出基于倒车斗、喷嘴转角和发动机转速协调控制的仿人智能控制策略,实现了对无人艇的完全运动控制,提高了其操纵性和灵活性;并根据该思想设计了无人艇的基础运动控制系统的软件体系结构。最后进行了无人艇在各种航行状态下的运动控制仿真试验,仿真结果表明了该仿人智能运动控制策略的有效性。

摘要： 由于常规Smith预估器对被控对象参数和结构的变化十分敏感,这对时变大滞后过程的控制极为不利,为此提出了一种新的单神经元内模控制方案,将改进的智能单神经元PID作为Smith预估的主控制器,并证明了该控制系统的内模结构特性.同时,对单神经元自适应PID的学习规则进行了改进,并采用仿人智能思想对神经元的比例系数进行在线自调整.仿真结果表明,这种控制方法具有超调小、抗干扰能力好和鲁棒性强的优点,时时变大滞后过程是行之有效的.

摘要： 讨论了专家控制系统的产生背景、基本思想、特点和要求、结构和任务,并对其重新进行了分类,综述了基于知识的专家控制、基于模糊规则的专家控制、基于神经网络的专家控制、仿人智能控制等智能控制系统的研究现状和存在的问题,并提出了若干个潜在的研究课题.

摘要： 本发明公开了一种智能仿人机器人的决策控制模块，其包括决策控制器和设置在仿人机器人躯干部分的安装盒，安装盒上设有若干用于固定决策控制器的连接紧固位置，决策控制器包括壳体和设置在壳体内的控制电路板，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在安装盒内，于壳体上设有多个用于和控制电路板连接的对外电气接口。本发明还公开了一种内嵌于上述智能仿人机器人的决策控制模块的仿人机器人运动控制算法。本发明结构设计合理巧妙，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在仿人机器人躯干部分的安装盒内，便于决策控制器的安装和拆卸，另外在智能仿人机器人的决策控制模块内嵌入仿人机器人运动控制算法，有利于决策控制模块的标准化。

摘要： 本发明提供了一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法及系统。其中，一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法，包括自主构建未知变电站环境的三维语义地图；基于三维语义地图，结合巡检/作业任务和机器人当前位置，自主规划机器人行走路径；控制机器人按照规划的行走路径运动，并在行进过程中开展巡检/作业任务；在开展巡检/作业任务的过程中，实时调整搭载有巡检/作业工具的机械臂的位姿，实现以最佳角度自动采集与识别待巡检设备的图像或以最佳角度自动执行作业任务，完成变电站环境的全自主巡检/作业任务。

摘要： 本发明公开了一种智能仿人机器人的决策控制模块，其包括决策控制器和设置在仿人机器人躯干部分的安装盒，安装盒上设有若干用于固定决策控制器的连接紧固位置，决策控制器包括壳体和设置在壳体内的控制电路板，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在安装盒内，于壳体上设有多个用于和控制电路板连接的对外电气接口。本发明还公开了一种内嵌于上述智能仿人机器人的决策控制模块的仿人机器人运动控制算法。本发明结构设计合理巧妙，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在仿人机器人躯干部分的安装盒内，便于决策控制器的安装和拆卸，另外在智能仿人机器人的决策控制模块内嵌入仿人机器人运动控制算法，有利于决策控制模块的标准化。

摘要： 本发明涉及送餐机器人技术领域，且公开了一种餐厅仿人无轨智能送餐机器人，包括机身，所述机身的两侧外壁固定连接有夹壁，夹壁之间固定连接有保护箱，保护箱的一侧活动连接有两个导向杆，导向杆的一端固定连接有密封盖，密封盖的一侧内壁固定连接有餐板，所述餐板的上表面开设有两个滑孔，滑孔内活动连接有滑块，滑块的两侧活动连接有夹持杆，每两个夹持杆活动连接，所述夹持杆的一侧固定连接有多个橡胶柱。本发明能够在送餐时，对餐板上的菜品盘进行固定，以免餐板上的菜品盘出现晃动的现象，同时有效的解决了顾客误碰机器人导致餐板上的菜品盘摔落的问题，保障了送餐的效率，满足人们的需求。

摘要： 一种智能仿人葡萄采摘机器人，包括小车、机器人本体、夹持机械左臂、双目立体相机、人机交互面板、剪切机械右臂、遥控器和采果篮；小车包括底座和全向轮，全向轮配置安装在底座底部；机器人本体呈竖直设置的仿人身架体结构，固定竖直安装在底座上；夹持机械左臂和剪切机械右臂分别沿机器人本体的左侧和右侧对称配置安装；双目立体相机和人机交互面板固定设置在机器人本体的前侧上部位置；采果篮固定安装在位于机器人本体前方的底座上；遥控器独立配置设置。有益效果是：设备整体结构及作业过程仿人体设计，智能化程度高，采摘过程科学合理，能够实现葡萄整串的连续摘取和放置，灵活度高，适应性强。

摘要： 本发明公开了一种基于双轮平衡车的智能仿人安防机器人系统，包括行走机构，所述行走机构的两侧表面安装有驱动轴，且驱动轴的外侧设置有滚轮，所述滚轮的外侧设置有转盘，且转盘的周围均连接有毛刷，所述行走机构的下侧表面前端安装有万向轮，且行走机构的外侧表面设置有检测器，所述行走机构的上端安装有安保机构，且安保机构的上侧外表面设置有摄像头。该基于双轮平衡车的智能仿人安防机器人系统，通过行走机构的使用，使该装置能够在完成安保作业的同时，也能够完成障碍物的大小进行判断，同时可以避免该装置在运动的过程中，发生碰撞的情况，提高了该装置的实用性。

摘要： 本发明提供了一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法及系统。其中，一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法，包括自主构建未知变电站环境的三维语义地图；基于三维语义地图，结合巡检/作业任务和机器人当前位置，自主规划机器人行走路径；控制机器人按照规划的行走路径运动，并在行进过程中开展巡检/作业任务；在开展巡检/作业任务的过程中，实时调整搭载有巡检/作业工具的机械臂的位姿，实现以最佳角度自动采集与识别待巡检设备的图像或以最佳角度自动执行作业任务，完成变电站环境的全自主巡检/作业任务。

摘要： 本发明公开了一种智能仿人型机器人系统，包括：仿人机器人单体，云服务器平台，机器人单体和云服务器平台之间的通讯系统三个组成部分，云服务器平台，采用多个超级计算机节点组成，所述的通讯系统采用复合通讯系统，包括：全球定位系统GPS或其他定位系统、地理信息系统GIS，所述的仿人机器人单体包括大脑控制系统，神经系统，肢体结构，视觉系统，输出系统，单体间通讯系统，声音系统，本发明一种智能仿人型机器人系统，可模拟学习人类的肢体动作，对异常、非常规问题等处理起来可由云服务器人工服务进行指导、操作。

摘要： 本实用新型公开了一种基于双轮平衡车的智能仿人安防机器人系统，包括行走机构，所述行走机构的两侧表面安装有驱动轴，且驱动轴的外侧设置有滚轮，所述滚轮的外侧设置有转盘，且转盘的周围均连接有毛刷，所述行走机构的下侧表面前端安装有万向轮，且行走机构的外侧表面设置有检测器，所述行走机构的上端安装有安保机构，且安保机构的上侧外表面设置有摄像头。该基于双轮平衡车的智能仿人安防机器人系统，通过行走机构的使用，使该装置能够在完成安保作业的同时，也能够完成障碍物的大小进行判断，同时可以避免该装置在运动的过程中，发生碰撞的情况，提高了该装置的实用性。

摘要： 本实用新型公开了一种基于快速成型技术的新型仿人双臂智能教学机器人，包括基座、驱动组件和机械臂，所述机械臂与驱动组件均设有两个，且两个机械臂分别通过两个驱动组件与基座顶部安装固定，所述驱动组件由电机、第一驱动轮、第一齿形链、第二驱动轮、传动轴、第一从动轮、第二齿形链和第二从动轮组成，所述电机固定在基座顶部，且电机输出端通过联轴器与第一驱动轮固定，本实用新型两个机械臂分别通过两个个驱动组件与基座固定，再通过电机带动齿轮转动，通过齿轮与齿形链传动连接从而实现机器人运动，装置结构设计紧凑，减速比大，传动精度高，替代了昂贵的谐波减速机，有效的降低了产品的成本。