人远

摘要： 在中国近现代绘画史上,齐白石、黄宾虹是两座并峙的高峰,两位画坛巨匠生前虽然偶有交集,但身处一北一南,各自代表了近现代中国画发展过程中的两种不同形态。两位先生去世后,家属将家藏作品全部捐献给国家,并分别由北京画院和浙江省博物馆收藏。2021年,北京画院特联合浙江省博物馆、浙江美术馆,共同推出"隔花人远天涯近——齐白石·黄宾虹花鸟画展",近日在北京画院美术馆拉开两位艺术巨匠跨越南北、同台"对话"的大幕。

摘要： 月皎惊乌栖不定,更漏将阑,(车厉)辘牵金井。唤起两眸清炯炯,泪花落枕红绵冷。执手霜风吹鬓影,去意徊徨,别语愁难听。楼上阑干横斗柄,露寒人远鸡相应。【题解】月色皎洁,惊动得乌鸦栖息不定。夜已深,还听得有人摇动轱辘从井中汲水之声。这声音更搅得我的意中人难安,清澈的双眼落泪不停,枕芯都被她的泪水浸透了,又湿又冷。

摘要： 在中国近现代绘画史上,齐柏石、黄宾虹是两座并峙的高峰。两位画坛巨匠生前虽然偶有交集,但却身处一北一南,各自代表了近现代中国画发展过程中的两种不同形态。两位先生去世后,家属将家藏作品全部捐献给国家,并分别由北京画院和浙江省博物馆收藏。今年,北京画院特联合浙江省博物馆、浙江美术馆,共同推出“隔花人远天涯近——齐白石·黄宾虹花鸟画展”,并于4月30日在北京画院美术馆拉开两位艺术巨匠跨越南北、同台“对话”的大幕。

摘要： 过去农村的孩子们需要做很多家务活,养牲口是最常做的。跟今天养宠物不一样,他们需要付出艰辛的劳动,就跟文章里的王伟伟一样,要给牲口们喂食,看护它们。虽然累,但养着养着就跟这些牲口们生出情感来。那时候,猪住在厨房的灶前,猫睡在暖烘烘的灶洞里,鸡鸭鹅住在屋檐下的鸡笼里,只有牛离人远一点,住在单独的牛棚里。但是牛是最受家人爱护的,是仅次于人的生灵。

摘要： 阳光明媚的早晨,小鸟们在树梢上晒太阳闲聊:“太阳光是怎么传到地球上来的呢?它们一路上要经过哪些地方?”此时,旁边传来一个细细的声音:“哈哈,太阳离你们太远了,根本听不到你们的问题,还是让我来给你们讲讲吧!”

摘要： 轨乱石 淹没了厚重的脊梁岁月 锈蚀了

摘要： ＂驻村民警,顾名思义就是要住在村里,这样才能贴近百姓!＂这是重庆市秀山县公安局石耶派出所民警叶君战的＂口头禅＂。当中平乡社区民警七年,他一直常驻中平乡,融入百姓家,全心全意服务百姓,成为百姓最坚实的靠山。＂穿上警服我是警察,

摘要： 法国人对德国的文艺作品总是抱有成见;而这种成见的起源却是一种模糊的感觉：法、德两个民族观察、感受事物的方式迥然不同。

摘要： “自汝行之后,恨恨不乐。何者？我实老矣,所恃汝等也,皆不在目前,意遑遑也。人之居世,忽去倏过,日月可爱也。故禹不爱尺璧而爱寸阴,时过不可还,若年大不可少也。欲汝早成,未必读书,并学做人。汝今逾郡县,越山河,离兄弟,去妻子者,欲令见举动之宜,效高人远节,闻一得三,志在善人,左右不可不慎。善否之要,在此际也。行止与人,务在谨之,言思乃出,行详乃动,皆用情实道理,违斯败矣。

摘要： 北方以北注定——要有一堆黄土,把欲望掩埋;注定——要有一个人,把自己掩埋。错过的章节里,主角落泪、落叶成灰,足印杂沓的时候,翻书的声音仿佛远方的一声咳嗽,春梦依旧遥远,故事没有尾声。北方以北,故乡的马蹄一日千里,途经的村庄,种子高举着誓言,依然的回眸里是依然的瞬间,依然的秋歌中是依然的云淡。我的马嘶鸣,仿佛积压千年的怒吼。

摘要： 本发明提供了一种基于残差神经网络的远场语音说话人识别方法及装置，用于在嘈杂混响且有多个说话人的环境下，对短时的待测音频进行远场语音说话人识别从而确定该待测音频对应的说话人，其特征在于，包括如下步骤：对待测音频进行预处理得到预处理短时语音；利用语音活动检测模型对预处理短时语音进行语音分割得到分割结果，并从滤除了噪声以及静音的分割结果中提取得到语音向量特征；基于语音向量特征利用预先训练好的残差神经网络模型进行说话人特征提取得到说话人嵌入向量；基于预定的声音特征库对说话人嵌入向量进行相似度计算得到语音相似度值，根据该语音相似度值确定待测音频对应的说话人。

摘要： 本发明公开了一种使用远紫外线的消毒机器人，包括有远紫外线消杀系统、视频识别系统和中央控制系统；远紫外线消杀系统包括有效波长在200～230nm的远紫外线光源、用于传导远紫外线光源的光学系统、为该紫外线光源提供电源的驱动电源、用于感应人体安全距离且可实现自动关断的微波传感器；视频识别系统用于自动识别人机距离，以使消毒机器人在实时消毒时自动规避人；中央控制系统用于控制远紫外线消杀系统和视频识别系统动作实现人机共存时的有效消毒。本发明提出的一种使用远紫外线的消毒机器人，使用对人体友好的远紫外光源，可实现在有人场景下，对环境的空气和物体外表面进行细菌病毒等微生物的有效杀灭。

摘要： 一种基于远心不动点约束的手术机器人运动控制方法，所述方法采用一种手术机器人实施，所述方法包括：手术工具位姿的标定；手术工具结合手术目标位置初始位姿的校准；远心不动点约束方法；控制手术工具运动。所述手术机器人包括工控机(1)、人机交互设备(2)和机械臂台车(3)；所述机械臂台车(3)包括7轴冗余机械臂(31)、末端执行器(32)和手术工具(33)。由于采用运动控制算法实现远心不动点约束，避免了采用复杂的机械结构，也就解决了采用复杂机械结构实现远心不动点约束带来的种种问题。

摘要： 本公开涉及一种远心运动机构，包括：第一活动臂；第一活动关节，所述第一活动臂的近端通过所述第一活动关节与安装结构转动连接；第二活动臂；第二活动关节，所述第一活动臂的远端通过所述第二活动关节与所述第二活动臂的近端转动连接；第三活动关节；第一传动机构，与所述第一活动关节和所述第二活动关节连接，以使所述第一活动关节和所述第二活动关节同步转动；第二传动机构，与所述第二活动关节和所述第三活动关节连接，以使所述第二活动关节和所述第三活动关节同步转动；以及第三活动臂，通过所述第三活动关节与所述第二活动臂的远端转动连接，以使所述第三活动臂的远端绕远心运动。

摘要： 本实用新型涉及一种手术机器人转动连接组件、远心操控机构及手术机器人，转动连接组件包括第一轴、第一销轴、第二销轴、轴套及连接套；连接套包括依次连接的第一连接部、第三让位部以及第二连接部，第一连接部能够转动地连接于手术机器人的动平台，第二连接部连接于伸缩单元；第三让位部提供第一连接部转动的避让空间。本实用新型提供的转动连接组件中连接套使得转动连接组件与伸缩单元之间集成性更好，结构更加紧凑，转动所需空间更小，便于转动连接组件向小型化方向发展；第三让位部能够增加连接套相对于第一轴的转动角度，并且防止转动连接组件与另一转动连接组件或动平台之间产生位置冲突，增加了伸缩单元的转动角度，大大增加了动平台的灵活性。

摘要： 本实用新型涉及一种手术机器人转动连接组件、远心操控机构及手术机器人，手术机器人转动连接组件包括：第一轴；第二轴，包括第一销轴及第二销轴；轴套，内部分别开设有贯穿孔、第一销轴安装孔及第二销轴安装孔，贯穿孔沿轴套的轴心延伸并贯穿轴套的两端；第一销轴安装孔及第二销轴安装孔分别位于轴套的两侧，第一销轴安装孔与第二销轴安装孔同轴设置，并垂直于贯穿孔的轴心；第一轴穿设于贯穿孔，轴套能够相对第一轴转动；第一销轴与第二销轴一端分别固定装设于第一销轴安装孔与第二销轴安装孔内；以及两个第一轴承，分别对应于第一销轴和第二销轴，第一轴承分别套设于第一销轴及第二销轴背离轴套的一端。

摘要： 本实用新型属于劳保设备技术领域，具体涉及一种远控防爆浮箱破拆机器人，其包括防爆车，防爆车上设有液压浮箱破拆机构，所述的液压浮箱破拆机构顶部为破拆头，破拆头可进行快速往复升降；所述的机器人配有远程控制模块。通过远程控制模块控制，实现人在罐外控制操作，破拆机器人罐内作业且可自由移动，利用液压破拆机构对泄漏浮箱进行破拆，穿透带介质浮箱在罐外操作，减少密闭空间作业，使作业人员远离不安全环境和不安全因素，大大降低了施工的风险。

摘要： 本申请公开了一种机器人远心不动点的校验控制方法及相关装置，所述方法包括：离线采集机器人的机械臂的RCM点的起始位置，并利用光学传感器采集床体的传感标记起始位置；利用转换关系、RCM点的起始位置和传感标记起始位置得到RCM点和传感标记的初始相对位置；在线采集RCM点的当前位置，根据RCM点的当前位置和RCM点的起始位置计算RCM点的相对位置变化量；根据RCM点的相对位置变化量确定传感标记的期望位置，根据期望位置控制床体运动。本申请能够提高机械臂RCM点和传感标记的坐标匹配精度，实现机械臂与床体的高精度跟随。

摘要： 本申请公开了一种机器人远心不动点的校验控制方法及相关装置，所述方法包括：离线采集机器人的机械臂的RCM点的起始位置，并利用光学传感器采集床体的传感标记起始位置；利用转换关系、RCM点的起始位置和传感标记起始位置得到RCM点和传感标记的初始相对位置；在线采集RCM点的当前位置，根据RCM点的当前位置和RCM点的起始位置计算RCM点的相对位置变化量；根据RCM点的相对位置变化量确定传感标记的期望位置，根据期望位置控制床体运动。本申请能够提高机械臂RCM点和传感标记的坐标匹配精度，实现机械臂与床体的高精度跟随。

摘要： 本发明公开了一种手术机器人远心不动点调整方法，包括步骤：建立导纳控制模型；计算远心不动点的当前位置，并结合其初始位置及采集的器械臂所受外力对所述导纳控制模型进行调整使得所述远心不动点在设定范围内运动，并据此计算得到远心不动点的目标位置；根据远心不动点的目标位置，求解各关节的目标位置并驱动各关节运动。本发明可以调整RCM点的位置以释放患者体表与机器人接触的应力，减少对患者体表的应力损伤，且RCM点的调整被约束在较小的运动范围内，具有安全保护功能，避免因人为因素导致的拖动幅度过大等风险。