人天

摘要： “你的人生像走夜路。前生后世,不见古人,不见来者。”你掌着一盏灯,等来稚嫩的朝圣者,传递他星星灯火,指引他追求不息。他从黑暗中来,也许懵懂不知,也许囿于尘埃,也许心爱苍生。带着莹莹的弱小的光芒,他等着你的牵引和爱。你与他共同走一段路,你告诉他：“这一条路充满困难和选择。但只要每一步都是无悔的选择,你终将到达圣地。”

摘要： 充满热情、努力生产出来的东西,这产品里面蕴含着我们的灵魂。《造物之美》形成于周华诚等人于日本寻访匠人匠心之旅,记录了作者的所见所闻,所思所感。所涉及者,大至著名企业松下公司,小至京都的一家点心店;既有工匠精神的典范——日、德制造,也有国内绵延不绝、坚守匠心的守艺之人。本书记录了一段寻找封尘在器物、匠人深处故事的旅途,记录了一场穿越时光、从传统抵达现代的旅途;是一本用文字记录匠人坚守匠心的读本。

摘要： 今天下午,你去上中文课之前,我看见你不断地翻书,一边翻,一边数,然后得意地说你这个礼拜读了两千多页的课外书,一定能得奖了。过去的两个礼拜,爸爸也确实看见你每天吃完饭,就抱着书看,爸爸还好几次对你说：“刚吃完饭,应该休息休息,让血液去肠胃里工作。如果急着看书,血都跑到脑里去了,会消化不良。

摘要： 钟丕瑜号悟了，生于瓷城醴陵。毕业于长沙理工大学设计学院、东方佛禅囤院院长、当代禅画代表画家、九华山佛学院教授、东方佛禅瓷创始人、内画禅瓷第一人、中国禅瓷艺术大师。

摘要： 四月正是春末夏初,也是踏青的好时光。小树都长出了嫩芽,在这个充满希望的季节,多带宝宝出门玩耍,让宝宝接触大自然,享受一下春暖花开的季节。愚人节每年的四月一日,是西方的民间传统节日——愚人节(April Fool’s Day),也称万愚节。对于它的起源众说纷纭:一种说法认为这一习俗源自印度的“诠俚节”。今天是个愉悦的日子,

摘要： 2015年,一个叫近藤麻理惠的30岁日本女人入选《时代周刊》百人榜单,入选理由是被称作“收纳女王”的她撰写的《怦然心动的人生整理魔法》一书,畅销全球200多万册,拯救了无数粉丝的生活。衣橱收纳整理师是专业性指导顾问,在国外出现已有30多年历史,如今悄然登陆国内部分大城市,她们通过诊断定位客户钟情的色彩风格,有针对性地上门整理并扩展衣橱,然后陪同客户购买适合他们的衣物，让他们在各种场合展示自信与优雅，让青春与魅力时刻灿烂绽放。四川女孩邓美就是这样一位衣橱收纳整理师。

摘要： 刘小平,浙江丽水人,首届中国木雕艺术大师、浙江省工艺美术大师。从接触木材,到初涉根雕,刘小平苦心孤诣,创作了众多兼集人间万象众态,窥探天界佛陀禅机的根雕作品。其炉火纯青之技艺和玄妙莫测之境界,让他赢得了"人天同构造,化朽为神奇"的美誉。结缘根艺,博采众长刘小平,初中毕业时为讨生计打过工,做过木匠,而其与根雕的结缘却完全是个意外。1994年,浙江省根艺美术学会在中国美院举办了一个根雕展览,当

摘要： 与女儿从北京回到山东老家,看到坐在大门底下的父亲,父亲立即颤巍巍地站起来,抓住我的手。那种激动不言而喻。回家前,女儿说要给爷爷奶奶一个惊喜,看看突然到家时他们的样子。也主要是怕告诉了他们,不断让大哥打电话催促,他们的担忧会更让我们担心。

摘要： 嘎嘎作响的关节我听见了进出潼关，我的关节嘎嘎响了起来声响很大

摘要： 本发明涉及一种无人天车作业区域人员检测方法，属于冶金自动化生产方法技术领域。本发明的技术方案是：在厂区及无人天车下方加装摄像头，实时获取作业区域监控视频信息，使用卷积神经网络直接预测不同目标的类别与位置，当天车需要经过某作业区域时，向方法发送检测信号，方法通过人体检测算法判断是否有人员停留在该作业区域，如果作业区域有人员停留，及时为天车提供预警，避免发生人车碰撞事故。本发明的有益效果是：通过在厂区及无人天车下方加装摄像头，利用摄像头实时捕获的视频流进行若干安全状态的判定，避免发生人车碰撞事故，实现全方位的智能安防监控，保障厂区作业安全。

摘要： 本发明涉及一种无人天车钢丝绳长度精准测定的方法，属于天车控制方法技术领域。本发明的技术方案是：通过利用无人天车工作时，主钩摆角小于10°这一特性，将主钩摆动等效分解成大车方向和小车方向两个单摆运动；通过现场计时，代入单摆周期公式，计算出天车主钩在不同高度时的实测摆长；将几组实测摆长与主钩编码器数值相加，从而求得大车方向主钩顶点距离地面的高度和小车方向主钩顶点距离地面的高度；由此建立主钩编码器实测值与主钩实测摆长的数学关系，实现无人天车钢丝绳长度的实时准确测定。本发明的有益效果是：为无人天车摆角开环控制提供实时、准确的关键参数。

摘要： 本发明公开了一种无人天车带防摇的全程速度规划控制与定位系统及方法，属于冶金库区智能化控制技术领域。本发明在无人天车自动运行过程中，库管系统下发的路径信息中存在多个避让点的情况下，提前进行路径预测与规划，在带防摇摆控制的情况下，实现天车全程速度控制与精准定位且在路径运行过程中不存在天车机构折返运行的过程，做到全程不停车、天车整体运行效率最大化的天车自动控制。

摘要： 本发明提供了一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，涉及无人天车吊运钢材技术领域。本发明根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：第一步，定义无人天车运行方向坐标系；第二步，设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制；第三步，根据大车、小车实时速度值计算当前加速度值；第四步，通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量；第五步，基于模糊控制方法，计算获得天车的大车与小车防摇摆加速度的调节增益系数；第六步，根据调节增益系数计算加速度调整量；第七步，通过计算获得的加速度调整量修正加速度。

摘要： 本发明涉及有色金属冶炼领域，公开一种多类型物料备料无人天车智能控制系统及方法，利用三维激光扫描成像系统，调度系统，物料转运天车；三维激光扫描成像系统对库区各个料池进行扫描，获取料池的高程数据，将库区网格化。按照设置的规则，基于激光扫描数据，将入料位状态分为：料满、料高、料低、料空状态；基于上料仓称重传感器数据，将上料仓状态分为：料满、料高、料低、料空状态。上位机库区管理调度系统，根据生产计划要求，结合入料位、上料仓状态的状态划分，给与不同作业优先等级，并生成相应执行任务，天车实时对料仓原料的上料和倒料作业。实现自动化控制，并且能够合理规划物料转运，避免生产过程中的积料、缺料。

摘要： 本发明公开了一种智能无人天车语音控制系统，包括：支撑硬件、数据服务器、控制器。支撑硬件包括便携设备；数据服务器存储有预存图像信息和语音指令库；支撑硬件和数据服务器均与控制器连接；控制器能够将获取的图像信息和预存图像信息进行比对，并通过身份认证登录界面实现认证登录，能够将获取的语音信息转化为语音文本信息并显示在指令显示界面，在获取确认指令之后，能够将语音文本信息与语音指令库进行比对，获取相对应的指令编码；之后，能够将指令编码发送至智能无人天车。由此，不仅可以减少人员误操作造成的安全风险，而且可以延伸操作工的工作空间，更能改善智能无人天车操作方式，让智能无人天车的操作更加安全、快捷、简单。

摘要： 本发明涉及一种实现双绳双瓣抓斗无人天车精准抓料的方法，属于冶金自动控制方法技术领域。本发明的技术方案是：通过3D扫描对料型建立网格化模型，将料型数据化；通过观察抓取重量和抓斗开口度的关系，建立对应关系图，量化抓斗开度；优先选择高点抓取，防止料型高低不平；选取抓取点倾斜偏差较小的料面，防止抓斗接触料面时发生倾斜，提高抓取成功率。本发明的有益效果是：精确的料面选择和抓取深度计算大大减小了抓取重量误差，实现抓斗对抓取重量的精确控制，同时避免抓斗倾倒，提高天车抓料效率，减小装车时天车作业次数，降低车辆二次装车或卸车的概率。

摘要： 本发明涉及一种实现无人天车多维度联动的方法，属于天车控制技术领域。本发明的技术方案是：通过标记无人天车当前位置、取卷位置、放卷位置和无人天车行走路径上的关键二层巻位置，比较大车、小车和主钩在取放卷关键区间的运行时间和距离，动态调整主钩运行高度和启动时间，动态调整大车和小车启动时间和启动速度，生成大车、小车和主钩三维联动内在联系。本发明的有益效果是：能够实现不同情景和不同条件下主钩与大车、小车三维联动；实现大车、小车和主钩的启动时间节点可控，运行速度可控；实现主钩的安全运行高度可控，从而减少主钩单独作业时间和主钩取放卷单程作业时间；提高大车、小车和主钩的综合作业效率，安全避让取卷位和放卷位前后的钢卷，防止发生撞卷事故。

摘要： 本发明涉及一种自动修正无人天车坐标的方法，属于无人天车自动控制方法技术领域。本发明的技术方案是：在大车和小车轨道中间位置分别安装一个固定的校验装置，当大车和小车每次运行到该位置时触发装置，在触发的瞬间记下当前大车和小车的实时位置，与之前标定的初始标定值作比较，如果坐标存在差值，则在程序上自动修改大车和小车偏差值使其坐标修正为初始标定值。本发明的有益效果是：通过采用校验装置可以定位置自动检测无人天车坐标的状态，发生偏差系统可以自动修正，操作上避免了人工的干预，节省了人力的同时也使得标定精度更加统一化，可以有效解决无人天车运行时发生取卷夹偏、磕卷、放卷放偏的问题。

摘要： 本发明涉及一种实时计算无人天车摆长的方法，属于无人天车自动控制方法技术领域。本发明的技术方案是：通过无人天车PLC采集吊具位置编码器的码值，实时计算吊具底面距离地面的高度值；计算无人天车总摆长，测算平均单摆周期，计算出在无人天车的摆长，无人天车的摆长与吊具底面距离地面的高度值之和为无人天车总摆长；根据钢卷的规格信息、无人天车总摆长和吊具底面距离地面的高度值，计算在无载或有载状态下无人天车的实时摆长。本发明的有益效果是：实现了无人天车实时计算摆长，杜绝之前固定单一的摆长设定模式，使得在防摆效果上更加明显；当出现更换吊具的情况时，只需手动校正一下吊具位置编码器的数值即可，避免了人工进一步繁琐的测量摆长的过程。