鲁棒性能

摘要： 本文提出了一种基于神经网络的间接矢量控制系统中的转矩辨识算法,该算法将电机输入输出序列作为神经网络的输入,且神经网络的结果由分步计算实现;同时,该算法中训练数据集的标注采用加速度为核心的标定方法,并设计了数据集中多工况的转矩给定轨迹.相较于传统的神经网络方案,此方案在引入输入输出序列后,使网络对暂态过程的拟合能力得到提升;此外,采用所设计的多工况下的转矩轨迹和基于加速度的标定方法,不仅能够避免模型对特定工况的过拟合,而且能够在兼顾辨识精度的同时在标定过程中无需采用转矩感仪器.仿真和实验结果对比表明该方案精度高,鲁棒性强且适用于暂态过程,整个算法流程在工程上易于实现.

摘要： 针对具有不确定干扰的汽轮发电机励磁与汽阀综合控制系统,建立鲁棒综合控制模型.运用基于Sum of Squares(SOS)分解技术的鲁棒控制方法(SOSRCA),设计电力系统鲁棒综合控制方法.该方法充分考虑了综合系统中存在的不确定参数及干扰,使发电机组具有较好的鲁棒性能.控制方法的求解过程是算法化、程序化的,避免了繁琐的递归设计和参数估计过程.最后,在三机电力系统仿真中,对基于SOSRCA所得出的鲁棒综合控制律进行仿真分析与讨论,验证其有效性及优越性.

摘要： 在高压直流输电过程中,控制器在此过程中发挥的作用是至关重要的,相比常规的控制结构,输电控制器结构简单、鲁棒性能较优,具有较强的实用性与操作性。目前,80.0%以上的闭环电力系统,均在运行中,以输电控制器作为支撑,进行其运行的调控。因此,可以认为控制器的综合性能、结构参数等,可以直接影响到前端输电控制效果。例如,结构优化、性能完善的控制器可以提升输电响应速度,确保高压直流输电转换的稳定性;结构不合理、功能缺失的控制器则会造成输电响应异常或传输的电流不稳定。

摘要： 随着全球化环境危机与资源禀赋困境加剧,要求供应链在资源环境约束下提高资源利用率,实现低碳绿色转型.新冠肺炎疫情对全球供应链运营及经济发展带来了新的挑战.本文在资源属性及混合算法等研究基础上,以资源配置模型及其算法为研究对象,通过对资源配置问题、模型参数及鲁棒性实验分析,合理地解决低碳供应链柔性资源配置平衡问题.考虑资源环境的双重属性,如何优化供应链资源配置,本文从政府层面和企业层面给出了相应的对策:政府要加强低碳供应链的建设与管理;企业要强化碳减排与资源配置方法的创新.在经济全球化影响下,如何实现线上线下供应链资源的优化配置,值得进一步思考与研究.

摘要： 为了处理加拿大超临界水冷堆的蒸汽温度、反应堆功率和主蒸汽压力之间的强耦合性,特别是蒸汽温度对反应堆功率扰动具有极高敏感性的问题,以及控制系统设计过程中所引入不确定性因素,对系统模型迸行不确定性分析并得到3种不确定性量,然后在此基础上采用 μ 综合方法得到多变量鲁棒控制器.通过前馈系统的扰动补偿特征和对开环系统的增益调整方法分析得到系统的前馈控制部分,迸一步提高系统的性能响应.通过和传统控制器的仿真对比表明:所设计的多变量鲁棒控制器能在系统不确定性条件下实现对系统的稳定控制,控制性能满足设计要求.%In order to deal with the strong couplings among the steam temperature, reactor power and main steam pressure, especially the sensibility of steam temperature to the reactor power disturbances in Canadian supercritical water-cooled reactor (Canadian SCWR), and uncertainty factors introduced in the process of control system design, in this paper, the uncertainty of the system model was analyzed and three uncertainty sources were obtained. The μ-synthesis method was used to design the multivariable robust controller. The feedforward control was obtained by analysis of the disturbance compensation characteristics and gain adjustment of the open loop system, to further improve performance of the control system. Through simulation and comparisons with the traditional control systems, it is concluded that the multivariable robust controller can realize the stable control of the Canadian SCWR under the system uncertainties and the control requirements satisfied.

摘要： The triple inverted-pendulum nonlinear mathematical model is linearized approximately to obtain the controlled model. From the parameter estimation and mechanism parameter uncertainty of this controlled model, the nominal model is established. In this paper, a H∞ robust controller is designed by analyzing the effect of uncertainty on disturbance of nominal model. The simulated results show that this controller has excellent dynamic performance and robust performance to improve the stability of triple inverted-pendulum controller.%将三级倒立摆非线性数学模型近似线性化得到被控模型,从被控模型的参数估算和执行机构参数不确定性出发建立标称模型,通过分析不确定性对标称模型的扰动影响,该文设计了一种H∞鲁棒控制器,仿真实例证明:该控制器具有优良的动态性能和鲁棒性能,可以提高三级倒立摆控制系统的稳定性.

摘要： 为提高队列行驶道路利用率,缓解交通压力,针对通信拓扑不确定问题,提出了一种分布式H∞控制方法.建立车辆纵向动力学模型,在逆模型补偿基础上,对汽车节点模型和参数范围进行辨识,构建队列不确定系统方程;通过通信拓扑特征值分解和线性变换实现队列系统解耦,给出分布式H∞控制器的线性矩阵不等式(LMI)数值求解和优化方法;通过台架测试对该队列控制系统的鲁棒稳定性和跟踪性能验证.结果表明:在测试设定的建模误差和环境扰动下,距离误差均小于1 m,速度误差均小于0.3 m/s;提出的分布式H∞控制策略能够有效抑制建模误差和环境扰动造成的影响,从而使队列保持良好的鲁棒性能.%A distributed H∞ control method for automated vehicular platoon interacted by uncertain network topologies was presented to improve the road efficiency and to alleviate the pressure of traffic. Based on the vehicle longitudinal dynamics compensated for by an inverse model, the vehicle node model and its parameter range were obtained by process identification. A decoupling method was proposed based on the platoon uncertain model set up to decompose the platoon system through linear transformation and eigenvalue decomposition of topological matrix. A numerical method was given to design and optimized the distributed H∞ controller with linear matrix inequality (LMl) approach, and its robust stability and tracking performance was validated by bench tests. The results show that the distance error and the speed error are less than 1 m and 0.3 m/s respectively with the model errors and environmental disturbances used in tests. The proposed distributed H∞ control strategy can attenuate the disturbances arising from model errors and environmental resistances,and accordingly a fine robust performance of platoon is ensured.

摘要： 针对高精度永磁直线同步电动机(PMLSM)易受参数变化、外部扰动、摩擦力等不确定性因素影响的问题,提出一种模糊滑模控制方法.建立了含有不确定性的直线伺服运动系统动态模型,其中滑模变结构控制可以保证系统跟踪误差的收敛性,抑制系统不确定性,但控制过程中会产生抖振现象.为解决这一问题,采用模糊控制逼近滑模控制器的输出,将控制目标从跟踪误差变为滑模函数,从而减轻滑模控制的抖振现象.仿真结果表明,所提出的模糊滑模控制与传统滑模变结构控制相比,可明显提高伺服系统的跟踪性能和鲁棒性能.

摘要： 针对永磁直线同步电动机(PMLSM)易受参数变化、外部扰动、端部效应等不确定因素影响的问题,采用了滑模变结构控制器来提高控制系统的鲁棒性.滑模变结构(SMC)控制是一种非线性的控制方法,系统状态一旦进入预先设计好的滑动模态,将不再受系统参数变化和外部扰动等因素的影响.仿真结果表明:滑模变结构控制与PID控制相比,不仅提高了伺服控制系统的跟踪性,而且更好地抑制了不确定因素对伺服系统的影响,使系统具有快速的跟踪性能和鲁棒性能.

摘要： 涡扇发动机的多变量控制是目前的研究热点.本文基于结构奇异值理论对航空发动机的结构化摄动和非结构摄动进行μ分析,通过合理的设置加权函数,最终求取最优的μ控制器.之后对于μ控制器阶次过高,物理上不可实现的缺点,采用内部平衡截项法、残化法和Hankel-范数近似法等方法对控制器模型降级处理,通过分析奇异值与范数误差,选取合适的降级方法,以保证降阶后系统能够稳定工作.仿真结果表明,所设计的控制器能够使系统稳定工作,系统能鲁棒镇定结构化摄动和非结构化摄动,且具有良好的控制品质,且控制器降阶后对系统基本没有影响.

摘要： 涡扇发动机的多变量控制是目前的研究热点.本文基于结构奇异值理论对航空发动机的结构化摄动和非结构摄动进行μ分析,通过合理的设置加权函数,最终求取最优的μ控制器.之后对于μ控制器阶次过高,物理上不可实现的缺点,采用内部平衡截项法、残化法和Hankel-范数近似法等方法对控制器模型降级处理,通过分析奇异值与范数误差,选取合适的降级方法,以保证降阶后系统能够稳定工作.仿真结果表明,所设计的控制器能够使系统稳定工作,系统能鲁棒镇定结构化摄动和非结构化摄动,且具有良好的控制品质,且控制器降阶后对系统基本没有影响.

摘要： 涡扇发动机的多变量控制是目前的研究热点.本文基于结构奇异值理论对航空发动机的结构化摄动和非结构摄动进行μ分析,通过合理的设置加权函数,最终求取最优的μ控制器.之后对于μ控制器阶次过高,物理上不可实现的缺点,采用内部平衡截项法、残化法和Hankel-范数近似法等方法对控制器模型降级处理,通过分析奇异值与范数误差,选取合适的降级方法,以保证降阶后系统能够稳定工作.仿真结果表明,所设计的控制器能够使系统稳定工作,系统能鲁棒镇定结构化摄动和非结构化摄动,且具有良好的控制品质,且控制器降阶后对系统基本没有影响.

摘要： 涡扇发动机的多变量控制是目前的研究热点.本文基于结构奇异值理论对航空发动机的结构化摄动和非结构摄动进行μ分析,通过合理的设置加权函数,最终求取最优的μ控制器.之后对于μ控制器阶次过高,物理上不可实现的缺点,采用内部平衡截项法、残化法和Hankel-范数近似法等方法对控制器模型降级处理,通过分析奇异值与范数误差,选取合适的降级方法,以保证降阶后系统能够稳定工作.仿真结果表明,所设计的控制器能够使系统稳定工作,系统能鲁棒镇定结构化摄动和非结构化摄动,且具有良好的控制品质,且控制器降阶后对系统基本没有影响.

摘要： 全色遥感图像的舰船检测是一个具有挑战性的任务.若图像中存在大量的云、海浪和孤立的海岛会对检测结果造成负面的影响,容易产生大量的虚警,导致算法的实用性低.本文提出了一个基于动态聚类的舰船检测算法.首先根据图像总体灰度值的分布状况,通过一或两次聚类,判定不同海况,分离感兴趣区域与背景区域.接着采用腐蚀膨胀的思想去除感兴趣区域中的一些孤立点和噪声点.然后使用动态聚类算法对感兴趣区域进行多次迭代,检测出多个舰船候选区域.最后采用紧密度与长宽比等特征去除虚警,从而获得舰船检测的真实结果.本算法着眼于图像中的海况,重在考查舰船与云、海面、海浪等灰度值的差异而非某些特定的灰度值,在不同的图像中可以自适应地调整聚类数量.经实验证明,本算法可以适应多种不同复杂海况和待检测图像中舰船之间灰度或形状差异较大的情况,具有较强的鲁棒性和较低的虚警率。

摘要： 全色遥感图像的舰船检测是一个具有挑战性的任务.若图像中存在大量的云、海浪和孤立的海岛会对检测结果造成负面的影响,容易产生大量的虚警,导致算法的实用性低.本文提出了一个基于动态聚类的舰船检测算法.首先根据图像总体灰度值的分布状况,通过一或两次聚类,判定不同海况,分离感兴趣区域与背景区域.接着采用腐蚀膨胀的思想去除感兴趣区域中的一些孤立点和噪声点.然后使用动态聚类算法对感兴趣区域进行多次迭代,检测出多个舰船候选区域.最后采用紧密度与长宽比等特征去除虚警,从而获得舰船检测的真实结果.本算法着眼于图像中的海况,重在考查舰船与云、海面、海浪等灰度值的差异而非某些特定的灰度值,在不同的图像中可以自适应地调整聚类数量.经实验证明,本算法可以适应多种不同复杂海况和待检测图像中舰船之间灰度或形状差异较大的情况,具有较强的鲁棒性和较低的虚警率。

摘要： 全色遥感图像的舰船检测是一个具有挑战性的任务.若图像中存在大量的云、海浪和孤立的海岛会对检测结果造成负面的影响,容易产生大量的虚警,导致算法的实用性低.本文提出了一个基于动态聚类的舰船检测算法.首先根据图像总体灰度值的分布状况,通过一或两次聚类,判定不同海况,分离感兴趣区域与背景区域.接着采用腐蚀膨胀的思想去除感兴趣区域中的一些孤立点和噪声点.然后使用动态聚类算法对感兴趣区域进行多次迭代,检测出多个舰船候选区域.最后采用紧密度与长宽比等特征去除虚警,从而获得舰船检测的真实结果.本算法着眼于图像中的海况,重在考查舰船与云、海面、海浪等灰度值的差异而非某些特定的灰度值,在不同的图像中可以自适应地调整聚类数量.经实验证明,本算法可以适应多种不同复杂海况和待检测图像中舰船之间灰度或形状差异较大的情况,具有较强的鲁棒性和较低的虚警率。

摘要： 全色遥感图像的舰船检测是一个具有挑战性的任务.若图像中存在大量的云、海浪和孤立的海岛会对检测结果造成负面的影响,容易产生大量的虚警,导致算法的实用性低.本文提出了一个基于动态聚类的舰船检测算法.首先根据图像总体灰度值的分布状况,通过一或两次聚类,判定不同海况,分离感兴趣区域与背景区域.接着采用腐蚀膨胀的思想去除感兴趣区域中的一些孤立点和噪声点.然后使用动态聚类算法对感兴趣区域进行多次迭代,检测出多个舰船候选区域.最后采用紧密度与长宽比等特征去除虚警,从而获得舰船检测的真实结果.本算法着眼于图像中的海况,重在考查舰船与云、海面、海浪等灰度值的差异而非某些特定的灰度值,在不同的图像中可以自适应地调整聚类数量.经实验证明,本算法可以适应多种不同复杂海况和待检测图像中舰船之间灰度或形状差异较大的情况,具有较强的鲁棒性和较低的虚警率。

摘要： 本发明涉及一种鲁棒性头压缩处理方法和鲁棒性头压缩器，该方法包括：压缩器采用IP标识随机行为方式处理包流的前若干个数据包，并根据该前若干个数据包确定IP标识行为方式；压缩器根据确定后的IP标识行为方式处理所述包流的后续数据包。鲁棒性头压缩处理方法和鲁棒性头压缩器可以避免无线资源浪费，提高无线资源利用率。

摘要： 本发明涉及借助变量索引实现发动机运行性能鲁棒性的方法及车辆。发动机运行性能鲁棒性的方法包括：由发动机控制器将发动机状态分为起动条件、停止条件和减速条件；根据低汽化性燃料条件，将燃料喷射的喷射模式索引分别划分为起动条件的吸入压缩喷射、停止条件的吸入分段喷射和减速条件的吸入压缩分段喷射；通过增加燃料量，将为了富λ控制的λ控制因子应用至减速条件来执行变量索引模式，从而防止发动机关闭。

摘要： 本发明提供一种鲁棒的本征谱构建方法及鲁棒的无线感知方法。其中鲁棒的本征谱构建方法包括：获取感知任务，根据感知任务的活动尺度获取感知任务的轨迹；基于所述感知任务的轨迹获取能够代表感知任务本征特征的位移信息；基于本征位移信息和相对于感知设备的range信息之间的关系建立本征速度与Doppler之间的比例关系；基于本征速度与Doppler之间的比例关系和Doppler谱，构建能够代表感知任务本征特征的本征谱。本发明克服了现有Doppler谱会随着运动位置和方向改变的技术难题。

摘要： 本发明属于协同定位数据处理技术领域，公开了一种鲁棒式低功耗TDOA定位方法及鲁棒式中值过滤器，对某个未知节点的多个邻居锚节点进行组合，使用三边定位算法得到多个候选位置组成的候选点集，并对所述多个候选位置按照X,Y,Z轴的值升序进行排列；从候选点集中将偏离较远的候选位置删除，对剩余的候选点求均值得到最终定位结果。本发明通过提出一种鲁棒式的两步加权最小二乘定位算法，避免实际测量中，信号传播偏离，通信错误所造成的定位系统的错误，从而影响其他功能的正常运行，提高整个系统的鲁棒性和可应用性；实验结果表明，本发明提出的算法其平均误差，定位错误点数量都要优于原始两步加权最小二乘定位算法。

摘要： 本发明涉及一种鲁棒性头压缩处理方法和鲁棒性头压缩器，该方法包括：压缩器采用IP标识随机行为方式处理包流的前若干个数据包，并根据该前若干个数据包确定IP标识行为方式；压缩器根据确定后的IP标识行为方式处理所述包流的后续数据包。鲁棒性头压缩处理方法和鲁棒性头压缩器可以避免无线资源浪费，提高无线资源利用率。

摘要： 本发明公开一种面向被动悬架系统性能优化的技术参数鲁棒设计方法，能鲁棒的设计出可应对车身质量变化的刚度系数和阻尼系数这两类悬架系统的技术参数的问题。具体来讲，本发明方法通过搭建一个四轮整车被动悬架系统模型，利用改进型的哈里斯‑鹰优化算法搜寻在车身质量变化条件下的悬架刚度系数和悬架阻尼系数，从而均衡的保证车辆行驶的平稳性和操稳性。本发明方法是一种面向四轮整车被动悬架系统性能优化的技术参数设计方法，不依赖于技术人员经验尝试来优化设计被动悬架系统的技术参数。更关键的是，本发明方法考虑到了车身质量在实际行驶中的不确定性，相应设计的参数在不同车身质量变化的前提下都是最佳的，具有较高程度的鲁棒性。

摘要： 本发明公开了一种不可靠数据传输环境下车辆鲁棒保性能耦合控制方法，该控制方法采用设计的不可靠数据传输环境下车辆的鲁棒保性能控制器进行车辆控制。鲁棒保性能控制器的设计方法包括：通过预瞄运动学模型和不确定性车辆动力学模型，构建时滞环境下车辆的不确定性循迹动力学模型，并基于多胞体理论，车辆的不确定性多胞体循迹动力学模型，最后采用线性矩阵不等式设计鲁棒保性能控制器。考虑到了由时变参数、未建模误差等引起的模型失配问题，引入H∞、保性能指标，建立车辆鲁棒保性能控制器，实现在不可靠数据传输环境下的车辆纵横向耦合运动控制，具有良好的抗扰能力和工况适应性，能够快速地消除运动跟踪误差和有效地保障车辆的横向稳定性。

摘要： 包括在计算机存储介质上编码的计算机程序的方法、系统和装置，用于减少模型跨具有相似特性的相同用户组内的组和子组的性能差异，以提供数字组件。方法可以包括识别损失函数，损失函数生成表示模型在训练期间寻求优化的性能测量的损失。通过向损失函数添加附加项来修改损失函数。使用修改的损失函数来训练模型。接收包括用户组标识符的对数字组件的请求。模型生成一个或更多个用户特性，一个或更多个数字组件基于一个或更多个用户特性被选择并被发送到用户的客户端设备。

摘要： 本发明公开了一种基于预设性能的USV鲁棒无模型轨迹跟踪控制器设计方法，属于智能体自动控制领域。包括以下步骤：步骤一、建立水面无人艇的运动学和动力学模型；步骤二、根据水面无人艇的运动学和动力学模型，定义运动学、动力学误差并形成跟踪误差动力学模型；步骤三、进行转换函数的设计；步骤四、进行误差转换公式选取；步骤五、基于步骤三和步骤四的设计，建立误差矩阵定义和无约束动力学系统；步骤六、进行无模型控制器的设计。本发明可以避免现有研究中的自适应律计算过程而导致所需的计算载荷减下，通过调整预设性能矩阵的参数来保证理想的跟踪误差的瞬态和稳态行为，最终实现USV轨迹跟踪控制器设计。

摘要： 一种航空发动机涡轮气热性能鲁棒性的评估方法，包括获取不确定参数个数及多项式阶数构建混沌多项式展开模型、生成混沌多项式展开所需的采样点、获取样本点的结果数据、混沌多项式展开法系数计算、基于混沌多项式展开的敏感性分析计算、鲁棒性及敏感性分析等，本发明可根据计算的实际情况推荐最优的采样点及采样点数目，进而大幅度降低因获取航空发动机涡轮气热性能鲁棒性分析所需的计算成本，而且该方法兼容多种来源的数据结果(CFD商业软件、实验、经验公式、自编程等)，更加符合航空发动机涡轮设计工程师的使用需求。