鲁棒H∞控制

摘要： 本文针对非线性洛尔系统模型,设计出一个具有双线性项,时滞性、时变性以及不确定性的奇异摄动洛尔系统,结合Lyapunov稳定性理论,研究并设计该非线性洛尔奇异摄动系统[0,V]的扇形范围内的鲁棒H_(∞)控制器。根据各项相关稳定性理论,矩阵分析方法,来列举出适当维数的状态反馈控制器并设计一个新的Lyapunov函数,并在时滞独立的情况导出一个新的满足H_(∞)稳定性能指标的绝对稳定性判据。

摘要： 为了解决并联电源系统中因存在参数不确定性而导致系统动态性能下降这一问题,提出了状态反馈鲁棒H控制,引入了线性变参数(LPV)模型,结合LMI技术,将H控制问题转化成LMI问题,从而提高并联Buck变换器的抗干扰能力,并和传统的双闭环PI控制进行比较,通过仿真验证了基于鲁棒H控制的并联Buck变换器拥有更加良好的动态响应,同时也实现了并联变换器均流目的。

摘要： 压电微动杆作为光学设备主动调焦系统的关键设备,会因压电迟滞非线性及复杂机电耦合效应严重影响其位移输出精度,进而影响光学设备的性能。为实现压电微动杆的高精度控制,建立了压电微动杆的多场耦合迟滞动力学模型。在此基础上,对压电微动杆设计鲁棒H_(∞)反馈控制和逆Bouc-Wen前馈控制构成鲁棒复合控制器,在保证系统鲁棒性的同时补偿压电迟滞影响,提高控制精度。最后设计压电微动杆实验系统进行跟踪实验验证,结果表明所设计的鲁棒复合控制方法能够实现压电微动杆的高精度位移控制。

摘要： 本文研究了具有不确定参数的广义T-S模糊系统的稳定性问题,以及存在外界扰动的鲁棒控制问题。通过引入故障作为一种辅助状态向量,采用H∞技术进行分析,尽量减少扰动对状态估计误差的影响,运用LMI方法,设计状态反馈控制器,求得增益矩阵,使系统即使存在故障或干扰的情况下仍能稳定的运行,并具有很好的鲁棒性。本文给出了使系统稳定的充分条件,最后,通过MATLAB进行仿真算例,验证所得结果的有效性。

摘要： 为改善车辆的舒适性,对考虑时滞的磁流变半主动悬架控制进行研究.首先根据鲁棒控制理论设计出能够获得悬架期望控制力的H∞控制律,然后建立能够反映期望控制力与控制电压关系的逆模型,实现主动控制到半主动控制转变.在控制策略中,针对控制系统存在的时滞问题,分别设计时滞独立和时滞依赖两个稳定性条件下的控制律;针对磁流变阻尼器难以建立解析形式的逆模型问题,采用BP神经网络建立期望控制力与控制电压关系.最后,开展半主动悬架控制性能验证.结果表明:时滞独立条件下悬架控制性能较保守,但稳定性高;时滞依赖条件下悬架控制性能优于时滞独立条件,但时滞边界对控制性能影响较大.

摘要： 研究了时变时滞切换线性参数(LPV)系统的鲁棒H_(∞)控制问题.假设各个切换子系统的状态空间数据是实时可测的,并且依赖于某个紧集上有界变化的参数,运用多参数Lyapunov函数和平均驻留时间的方法来保证闭环系统是指数稳定的,并且具有一定的扰动抑制水平.设计新的具有参数依赖的H无穷准则,引入附加矩阵对参数依赖的Lyapunov函数和系统矩阵进行解耦,以易于数值的实现.最后,采用线性矩阵不等式(LMI)技术求出控制器,并通过MATLAB仿真验证此方法的有效性和可行性.

摘要： 针对一类不确定时滞系统,考虑系统状态的不确定性和控制器的脆弱性,在系统的状态不能直接测量得到的情况下,设计基于状态观测器的不确定时滞系统的鲁棒非脆弱H∞控制器.将其应用于机械手伺服系统轨迹跟踪控制仿真,通过对机械手角度、角速度等状态信息的观测跟踪,验证了状态观测器的有效性和鲁棒非脆弱H∞控制的可行性.

摘要： 为抑制微网逆变器在孤岛模式下运行存在的内部参数摄动和负载扰动,文章提出了一种基于扰动观测器的鲁棒H∞控制策略.基于所建立的逆变器多参数摄动模型,利用内模原理和小增益定理设计电压环鲁棒H∞控制器;采用扰动观测器对负载投切时所产生的负载电流扰动进行观测和补偿,以提高系统的动态特性.采用2 kW实验样机对所提出的控制策略进行验证.实验结果表明,该控制策略不仅能有效抑制逆变器工作时的内部参数摄动和负载扰动,提高微网逆变器的鲁棒性能,而且在负载切换时具有快速的动态响应.

摘要： 研究了时变时滞切换线性参数(LPV)系统的鲁棒H∞控制问题.假设各个切换子系统的状态空间数据是实时可测的,并且依赖于某个紧集上有界变化的参数,运用多参数Lyapunov函数和平均驻留时间的方法来保证闭环系统是指数稳定的,并且具有一定的扰动抑制水平.设计新的具有参数依赖的H无穷准则,引入附加矩阵对参数依赖的Lyapunov函数和系统矩阵进行解耦,以易于数值的实现.最后,采用线性矩阵不等式(LMI)技术求出控制器,并通过MATLAB仿真验证此方法的有效性和可行性.

摘要： 针对传统增益调度技术在许多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)应用中存在的昂贵和耗时的缺点,通过某型固定翼无人机的6自由度非线性模型,在已知气动系数、飞机转动惯量和推力系数的情况下,利用雅可比线性化方法从6自由度非线性模型推导出线性变参数(linear pa-rameter varying,LPV)飞机模型.应用张量-乘积(tensor product,TP)模型变换方法将无人机纵向非线性参数依赖的LPV模型变换为TP型凸多面体模型形式,将增益调度输出反馈鲁棒H∞控制器设计方法应用于所得到的TP凸多面体模型,设计了常规固定翼无人机的鲁棒增益预测自动驾驶仪飞行控制系统.在MATLAB SIMULINK环境下对该控制系统进行了全六自由度的飞行器仿真试验,结果表明闭环控制系统具有良好的指令跟随性和干扰抑制能力,在定义的飞行包线范围内具有较好的稳定性和鲁棒性,验证了所提出的飞行控制系统设计方法的有效性.

摘要： 分析了电力供应安全问题以及电能供应链的不确定性问题,针对电能供应链中存在的外部电能需求以及内部时滞的不确定性,建立了电能供应链动态模型,采用鲁棒H. 控制和线性矩阵不等式（LMI）算法处理电能供应链系统的鲁棒运作问题,得到电能供应链的鲁棒性以及反馈控制律的计算方法,为电力供应安全问题的研究开辟了一条新的途径.

摘要： 分析了电力供应安全问题以及电能供应链的不确定性问题,针对电能供应链中存在的外部电能需求以及内部时滞的不确定性,建立了电能供应链动态模型,采用鲁棒H. 控制和线性矩阵不等式（LMI）算法处理电能供应链系统的鲁棒运作问题,得到电能供应链的鲁棒性以及反馈控制律的计算方法,为电力供应安全问题的研究开辟了一条新的途径.

摘要： 分析了电力供应安全问题以及电能供应链的不确定性问题,针对电能供应链中存在的外部电能需求以及内部时滞的不确定性,建立了电能供应链动态模型,采用鲁棒H. 控制和线性矩阵不等式（LMI）算法处理电能供应链系统的鲁棒运作问题,得到电能供应链的鲁棒性以及反馈控制律的计算方法,为电力供应安全问题的研究开辟了一条新的途径.

摘要： 分析了电力供应安全问题以及电能供应链的不确定性问题,针对电能供应链中存在的外部电能需求以及内部时滞的不确定性,建立了电能供应链动态模型,采用鲁棒H. 控制和线性矩阵不等式（LMI）算法处理电能供应链系统的鲁棒运作问题,得到电能供应链的鲁棒性以及反馈控制律的计算方法,为电力供应安全问题的研究开辟了一条新的途径.

摘要： 分析了电力供应安全问题以及电能供应链的不确定性问题,针对电能供应链中存在的外部电能需求以及内部时滞的不确定性,建立了电能供应链动态模型,采用鲁棒H. 控制和线性矩阵不等式（LMI）算法处理电能供应链系统的鲁棒运作问题,得到电能供应链的鲁棒性以及反馈控制律的计算方法,为电力供应安全问题的研究开辟了一条新的途径.

摘要： 分析了电力供应安全问题以及电能供应链的不确定性问题,针对电能供应链中存在的外部电能需求以及内部时滞的不确定性,建立了电能供应链动态模型,采用鲁棒H. 控制和线性矩阵不等式（LMI）算法处理电能供应链系统的鲁棒运作问题,得到电能供应链的鲁棒性以及反馈控制律的计算方法,为电力供应安全问题的研究开辟了一条新的途径.

摘要： 对于在控制回路中同时存在网络诱导控制时延和输出时延的网络化控制系统,通过构造系统的不确定模型,基于Lyapunov稳定性理论以及线性矩阵不等式方法,分别在无扰动和有扰动情况下给出了一种利用时延状态反馈控制,确保闭环系统稳定的充分条件以及鲁棒H∞最优和次优控制律的设计方法.仿真研究验证了所提方法的有效性.

摘要： 对于在控制回路中同时存在网络诱导控制时延和输出时延的网络化控制系统,通过构造系统的不确定模型,基于Lyapunov稳定性理论以及线性矩阵不等式方法,分别在无扰动和有扰动情况下给出了一种利用时延状态反馈控制,确保闭环系统稳定的充分条件以及鲁棒H∞最优和次优控制律的设计方法.仿真研究验证了所提方法的有效性.

摘要： 对于在控制回路中同时存在网络诱导控制时延和输出时延的网络化控制系统,通过构造系统的不确定模型,基于Lyapunov稳定性理论以及线性矩阵不等式方法,分别在无扰动和有扰动情况下给出了一种利用时延状态反馈控制,确保闭环系统稳定的充分条件以及鲁棒H∞最优和次优控制律的设计方法.仿真研究验证了所提方法的有效性.

摘要： 对于在控制回路中同时存在网络诱导控制时延和输出时延的网络化控制系统,通过构造系统的不确定模型,基于Lyapunov稳定性理论以及线性矩阵不等式方法,分别在无扰动和有扰动情况下给出了一种利用时延状态反馈控制,确保闭环系统稳定的充分条件以及鲁棒H∞最优和次优控制律的设计方法.仿真研究验证了所提方法的有效性.

摘要： 本发明公开了一种金属棒温度分布系统的鲁棒启发式迭代学习控制方法，涉及迭代学习控制领域，该方法包括：针对金属棒系统利用有限差分法对金属棒热力学方程进行离散化得到偏递推方程，然后转化为空间互联系统模型；提升向量技术将模型转换为等价的一维动态模型，再设计一个基于状态反馈的控制器，之后用它构造基于输出信息的控制器，根据所设计的迭代学习律将被控对象转化为等价的离散重复过程，基于重复过程的稳定性分析将控制器综合问题转换成线性矩阵不等式，该启发式方法简单易于实现，解决了静态输出反馈通常引起的非凸稳定性问题，并且考虑了系统的模型不确定性与扰动抑制问题，具有良好的与控制性能与鲁棒性。

摘要： 一种具有下顶部吸收材料的控制棒，该吸收材料表现出比在下顶部吸收材料上方延伸的第二吸收材料低得多的辐射诱导膨胀。当控制棒完全插入导向套管时，具有比第二吸收材料低得多的反应性当量的下顶部吸收材料从控制棒下端塞延伸到在核燃料组件的导向套管中的缓冲器正上方的断面。

摘要： 本发明属于电动汽车网络化控制技术及系统领域，具体为电动汽车网络化控制系统鲁棒预测控制装置及其控制方法。该装置包括输入模块、决策模块、输出模块，三者协同工作，可实现电动汽车网络化系统的高性能预测控制。本发明作为一种电动汽车网络化控制系统控制装置，可充分补偿网络时滞对系统控制性能的不良影响，提高以低延时为主要特征的车辆预测控制装置实时性能，增强电动汽车网络化控制系统鲁棒性，确保车辆控制稳定性，为设计高性能车辆控制器以及提升车辆运行安全提供技术方法支持。

摘要： 一种基于切换控制理论的网络控制系统鲁棒跟踪控制方法，建立主动变采样的时间和事件混合节点驱动机制，保证网络诱导时延总是小于一个采样周期；基于主动变采样的时间和事件混合节点驱动机制，建立不确定网络控制系统的跟踪控制模型：基于栅格化处理方法，将网络控制系统跟踪控制模型转化为具有有限切换规则的切换系统模型，设计满足给定扰动抑制水平的离散化网络控制系统的H∞鲁棒跟踪控制器，最终实现通信受限和系统不确定情况下网络控制系统的跟踪控制，本发明对不确定网络诱导时延、丢包、系统不确定性因素有很好的抑制作用。

摘要： 本发明公开了一种金属棒温度分布系统的鲁棒启发式迭代学习控制方法，涉及迭代学习控制领域，该方法包括：针对金属棒系统利用有限差分法对金属棒热力学方程进行离散化得到偏递推方程，然后转化为空间互联系统模型；提升向量技术将模型转换为等价的一维动态模型，再设计一个基于状态反馈的控制器，之后用它构造基于输出信息的控制器，根据所设计的迭代学习律将被控对象转化为等价的离散重复过程，基于重复过程的稳定性分析将控制器综合问题转换成线性矩阵不等式，该启发式方法简单易于实现，解决了静态输出反馈通常引起的非凸稳定性问题，并且考虑了系统的模型不确定性与扰动抑制问题，具有良好的与控制性能与鲁棒性。

摘要： 本发明涉及一种核反应堆鲁棒灰控制棒。一种具有下顶部吸收材料的控制棒，该吸收材料表现出比在下顶部吸收材料上方延伸的第二吸收材料低得多的辐射诱导膨胀。当控制棒完全插入导向套管时，具有比第二吸收材料低得多的反应性当量的下顶部吸收材料从控制棒下端塞延伸到在核燃料组件的导向套管中的缓冲器正上方的断面。

摘要： 本发明公开了基于鲁棒伺服控制与模型自适应控制的控制方法及控制器，属于无人机控制技术领域，包括以下步骤：S101：在所述步骤S302中；S102：确定自适应控制器的结构；S103：确定飞机线性系统的数学模型。在所述步骤S103中，引入的干扰和不确定性因素包括飞机的舵面效率、匹配扰动以及不匹配风扰动。本发明的优点是响应快速和对各种不确定干扰类型具有抑制作用，能够确保系统的稳态响应指标，瞬态响应性能；鲁棒伺服组合的方法增加系统对于扰动信号的鲁棒性，提高了动态响应能力。

摘要： 本发明属于电动汽车网络化控制技术及系统领域，具体为电动汽车网络化控制系统鲁棒预测控制装置及其控制方法。该装置包括输入模块、决策模块、输出模块，三者协同工作，可实现电动汽车网络化系统的高性能预测控制。本发明作为一种电动汽车网络化控制系统控制装置，可充分补偿网络时滞对系统控制性能的不良影响，提高以低延时为主要特征的车辆预测控制装置实时性能，增强电动汽车网络化控制系统鲁棒性，确保车辆控制稳定性，为设计高性能车辆控制器以及提升车辆运行安全提供技术方法支持。

摘要： 一种基于切换控制理论的网络控制系统鲁棒跟踪控制方法，建立主动变采样的时间和事件混合节点驱动机制，保证网络诱导时延总是小于一个采样周期；基于主动变采样的时间和事件混合节点驱动机制，建立不确定网络控制系统的跟踪控制模型：基于栅格化处理方法，将网络控制系统跟踪控制模型转化为具有有限切换规则的切换系统模型，设计满足给定扰动抑制水平的离散化网络控制系统的H∞鲁棒跟踪控制器，最终实现通信受限和系统不确定情况下网络控制系统的跟踪控制，本发明对不确定网络诱导时延、丢包、系统不确定性因素有很好的抑制作用。

摘要： 本发明提供一种鲁棒的本征谱构建方法及鲁棒的无线感知方法。其中鲁棒的本征谱构建方法包括：获取感知任务，根据感知任务的活动尺度获取感知任务的轨迹；基于所述感知任务的轨迹获取能够代表感知任务本征特征的位移信息；基于本征位移信息和相对于感知设备的range信息之间的关系建立本征速度与Doppler之间的比例关系；基于本征速度与Doppler之间的比例关系和Doppler谱，构建能够代表感知任务本征特征的本征谱。本发明克服了现有Doppler谱会随着运动位置和方向改变的技术难题。