高度控制

摘要： 针对倾转旋翼无人机在倾转过程中的高度控制问题,提出一种基于灰狼优化的神经网络自适应控制方法,用于一种倾转三旋翼无人机倾转过程的飞行控制。首先,建立了无人机的非线性数字仿真模型;其次,基于神经网络自适应控制方法分别设计了无人机的高度控制器和姿态控制器,并用灰狼优化算法对神经网络的参数和控制器的参数寻优;再次,设计了倾转过程中的两种高度控制方案;最后,通过数字仿真验证了本文所提出的控制方法的有效性和鲁棒性。

摘要： 陆空两栖无人系统的设计克服了无人机巡航耗电量大、无人车运动易受限制的缺点,通过灵活的转换系统的控制模式,使系统能够穿越不同地形,适用于多种复杂环境下的侦查探测。两栖系统的陆空运动控制既独立又要相互结合,陆地运动实现速度匀速控制及位移控制,空中运动实现系统飞行高度控制及稳定悬停,运行过程中根据多传感器信号实现模式转换控制。设计系统分别采用陆空两种比例积分微分控制算法,通过MATLAB/Simulink完成仿真,同时通过状态工具箱设计完成模式转换模块,实现一体化控制。仿真结果表明陆空两种比例积分微分算法均得到较好的控制效果,模式转换控制能够有效地完成系统的陆空运行模式转换。

摘要： 针对舰船在海面受到反舰导弹攻击的问题,采用悬浮火箭将导弹导引至舰船外安全区域的方法进行规避。对于悬浮火箭的工作过程,提出一种控制方案,首先是利用仿真软件搭建悬浮火箭的六自由度仿真模型,为使悬浮火箭在爬升段、平飞段进行可控飞行,对姿态采用阻尼回路、姿态回路双回路反馈控制,对高度采用“高度+速度”的双回路反馈控制,同时对速度采用“速度+加速度”的双回路反馈控制。仿真结果表明,这种控制方案是可行的,悬浮火箭在悬浮阶段能够保持稳定的姿态,并能够控制高度与速度进行稳定飞行,弹道特性基本满足要求。

摘要： 现有的空气弹簧系统建模复杂,并且在对空气弹簧系统进行高度控制的过程中容易产生振荡,针对这些问题,提出了一种热力学空气弹簧建模方法,以及基于比例积分微分(PID)的空气弹簧高度控制策略。首先,以空气弹簧系统为研究对象,采用了热力学分析方法,建立了以温度、压强为自变量的高精度非线性空气弹簧系统模型;然后,设计了空气弹簧高度的PID控制策略,并对上述系统模型进行了验证,即以质量流量G为PID控制系统的输入量,以车辆垂向模型反馈的车身高度等状态量作为控制系统的输出量;最后,采用MATLAB/Simulink,在不同工况下分别对无PID控制和有PID控制的策略进行了仿真对比分析。研究结果表明:所建立的空气弹簧系统模型可以有效地反映空气弹簧系统的动力学特性,相比于无PID控制器的情况,采用PID控制器的RMSE改善率最高可以达到34.1%;其控制精度得到了提高,减小了高度控制过程中产生的振荡,在实际应用中具有重要意义。

摘要： 高超声速飞行器飞/发一体化系统具有气流一体化、结构一体化等强飞/发耦合特性,为控制系统的设计带来一定的挑战。针对高超声速飞行器控制系统设计问题,首先在建立高超飞行器飞/发一体化系统模型的基础上,设计了相应的纵向控制律,提出了一种新型的探索群策略鸽群优化算法,并将其应用于高超飞行器飞/发一体化控制参数整定。最后,通过探索群鸽群优化算法对控制参数进行优化,并与基本鸽群优化、粒子群优化进行了对比仿真分析,验证了所提探索群策略鸽群优化算法的可行性和优越性。

摘要： 浮空器悬停或飞行控制设计时,通常将风作为干扰项或阻力,螺旋桨需要消耗大量的能源克服风的阻力,而浮空器携带的能源有限,因此浮空器设计时存在欠能源问题。根据平流层风场的特点,采用副气囊控制浮空器的高度,实现平流层不同高度的风场利用,可以减小浮空器的能源消耗。建立浮空器高度控制模型,采用反步法设计浮空器高度控制器,利用状态观测器对浮空器的模型误差和输入误差进行估计,并进行了仿真分析,证明所设计的控制器能有效控制浮空器的高度。建立浮空器高度控制时其囊体内外压差变化模型,仿真分析表明,浮空器高度变化后,其囊体最终内外压差与初始压差相同。

摘要： 以空气弹簧系统作为研究对象,运用热力学分析方法,在温度-压力2个方面建立高精度非线性空气弹簧气室模型。运用自适应模糊PID控制策略,以车身高度偏差e和偏差的变化率e作为系统的输入,通过MATLAB/Simulink在不同工况下分别对PID和自适应模糊PID控制系统进行仿真。结果表明:与PID控制相比较,采用自适应模糊PID控制策略的车辆性能较好;与无控制器相比,采用自适应模糊PID控制策略的车辆的高度误差均方根改善率最高可以达到21.7%,悬架系统可更加快速、准确地调节车身高度,减小高度控制过程中产生的振荡,提高乘坐的舒适性。

摘要： 历史城区是一个城市历史文化的聚集地和集中展示区,对历史城区进行高度控制能够保护景区免受视线干扰,对推进历史城区保护工作具有重要的现实意义.文章基于实地调研和文献分析的方法,从现状研究、视线通廊、正定古城视线通廊构建三方面进行分析,提出基于视线通廊分析的正定古城高度控制方法,旨在为历史城区高度控制提供借鉴.

摘要： 以XV-15为原型,建立倾转旋翼飞行器纵垂通道三自由度非线性全量模型并线性化.针对其定翼机模态下的纵垂向控制问题,采用级联控制方案,设计基于状态空间模型预测算法的控制器,不同短舱角采用同一组参数,实现无切换控制.仿真结果表明,所设计的飞行控制系统性能好、鲁棒性强,能够满足应用要求.

摘要： 对我国历史文化保护的三个基本概念"原真性"、"高度控制"、"活化"进行思路探讨.其中,对"原真性"提出"四原"——原物、原样(貌)、原工艺、原文化的内涵与作用;对"高度控制"关于为什么、是什么、怎么做等八个问题提出探讨思路和方法;对"活化"的标准、内涵和条件提出观点,认为"活化"的重点是街区、传统民居、宜居和居民,强调"活化"重在生活化而不是舞台化,重在日常化而不是节日化.

摘要： 在城市高速发展和资本逐利的冲击下,城市空间高度失控现象日益凸显,城市风貌特色逐渐淹没在无序的建筑高度建设之中,这一现象在景区与城市空间交汇的"景-城"过渡地区尤为显著.本文尝试提出一种互动观望视角下的"景-城"过渡地区的空间高度控制方法,借助三维分析平台,以人的视觉感受为依托,通过双向景观互动观望,从视点观望和景观点被观测的双重维度对高度进行合理引导,同时以高度变化趋势的方式,优化传统大尺度街区和地块以单一高度指标控制的方式,实现空间高度的精细化引导.并以杭州湘湖旅游度假区为案例进行具体实践.以期借助数字化的分析方法,为城市型风景区保护与城市开发的关系提供新的思路,为"景-城"过渡地区的高度控制提供思路与参考.

摘要： 历史叠加区是有别于遗存丰富的历史街区或城市一般地区的一种城市空间区域,具有较高的文化价值,其在我国城市的分布具有广泛性.这一区域的高度影响因素较为复杂,现行城市高度控制与法规体系中缺乏针对历史叠加区高度的有效的管理办法,导致城市历史文化底蕴缺乏彰显的空间环境.针对现实存在的问题,文章阐述了历史叠加区高度管控的意义与重要性,分析影响高度的内在机制与因素,总结文化价值导向型、价值平衡型与开发价值导向型三类历史叠加区,对三种类型提出相应的高度控制原则.文章以唐长安历史文化区为例,探索开发容量保障的前提下降低建筑高度的策略与方法,即底线思维导向的三重控制法,对相关行政制度保障提出建议,并进一步拓展与调整,以适用不同城市管控的需求.

摘要： 在城市高度日益增长趋势下,山体背景遭受高层建筑遮挡是众多城市在景观风貌塑造上面临的共性问题,而发展较好的低山丘陵城市中此问题尤为严重.首尔市位处多山地带,在战后数十年的爆炸式发展中,山体景观同样受高层建筑影响,其城市高度控制经验具有一定借鉴作用.因此,本文在梳理首尔城市发展问题与基本景观保护分区的基础上,通过总体设计引导、天际线与视廊中的山体轮廓线保护、局部场景模拟控制三个层面,解析了首尔市山体景观视线保护相关的规划策略.进而从保护与发展博弈判断、各级规划控制要点认识、视线控制方法借鉴三个方面,探讨了其对中国城市高度控制的可借鉴之处.

摘要： 山体环境作为自古城市建设的考虑因素之一,却在很多现代城市建设中被忽视了.在现代城市中山体的意义已经被扩大,不仅包含自然山体,也包括建筑山体.城市高度与山体环境的协调,不仅能改善城市景观,同时也能构筑城市特色.城市高度的控制不仅关注于城市外欣赏天际线,同时也需要关注城市内的感受.由于新的设计技术的运用,许多以前难以实现的数据分析都成了可能.本文试图利用参数化技术探索如何能够将山体景观充分体现在城市高度控制中,并因此提出确定城市的自然景观区与城市景观区的思路,和协调城市高度的方法,最后提出一些思考和认识.

摘要： 文章给出了一种依靠气动力实现大气制动轨道近心点高度控制的方法,并设计了相关倾侧角控制律.通过调整气动力在高度方向上的分量来实现对近心点高度的控制,并根据实际飞行的近心点高度与预定高度的差自动整定反馈增益.以大气制动过程中安全和效率为依据设计了基于该方法的大气制动飞行方案,并作了仿真分析.该方案无需燃料消耗即可依据制动飞行中的安全状态来寻找最佳制动轨道近心点,在保证航天器安全的前提下提高了制动效率.

摘要： 为解决平流层飞艇在风场中爬升、下降和定点悬停的问题,采用动力倾转机构和副气囊充放气组合控制的方法对飞艇高度进行调节.建立考虑风场干扰的平流层飞艇三自由度高度动力学模型,应用小扰动方法将模型线化,采用组合控制方法,设计了高度组合控制器,以HALE-D飞艇为例,开展了仿真分析.结果表明,采用组合控制方法可以解决平流层飞艇在风场中快速爬升、下降和定点悬停等问题.为平流层飞艇动力学建模与高度控制方法研究提供有益参考.

摘要： 为解决复杂海面条件下掠海飞行器超低空飞行的安全性问题,对海面状况和海面效应进行建模.同时采用自抗扰控制方案,对高度控制器进行优化设计.仿真实验表明,所设计的控制系统在大扰动和飞行器参数变化情况下,鲁棒性较好,满足超低空掠海飞行高度控制的准确性和安全性要求.

摘要： 就建设而言,规划管控最有力度的导控用地“功能”与“容积率”.进入存量规划的时代,城市建成的环境品质也纳入到规划管控目标中,因而规划管理中的建筑“高度”要素受到重视.本文依据城市街区的“高度”要素的导控性,揭示了“功能”、“容积率”与“高度”三大规划强制性要素间的关联性,基于泰州主城区高度规划实践与街区单元,探讨城市实况中的从“用地”到“高度”的变化规律;以城市街区建筑控制“高度”为抓手,提出街区“基准高度”+“形态高度”导控模式,初步实现城区总体高度风貌控制与局剖地段空间形象特色导控的高度规划方案,并将其成果运用到城市复杂地段的详细规划与建设方案设计导控中,将地区的“功能发展”与“环境品质”的目标,落实到建设项目上.

摘要： 就建设而言,规划管控最有力度的导控用地“功能”与“容积率”.进入存量规划的时代,城市建成的环境品质也纳入到规划管控目标中,因而规划管理中的建筑“高度”要素受到重视.本文依据城市街区的“高度”要素的导控性,揭示了“功能”、“容积率”与“高度”三大规划强制性要素间的关联性,基于泰州主城区高度规划实践与街区单元,探讨城市实况中的从“用地”到“高度”的变化规律;以城市街区建筑控制“高度”为抓手,提出街区“基准高度”+“形态高度”导控模式,初步实现城区总体高度风貌控制与局剖地段空间形象特色导控的高度规划方案,并将其成果运用到城市复杂地段的详细规划与建设方案设计导控中,将地区的“功能发展”与“环境品质”的目标,落实到建设项目上.

摘要： 就建设而言,规划管控最有力度的导控用地“功能”与“容积率”.进入存量规划的时代,城市建成的环境品质也纳入到规划管控目标中,因而规划管理中的建筑“高度”要素受到重视.本文依据城市街区的“高度”要素的导控性,揭示了“功能”、“容积率”与“高度”三大规划强制性要素间的关联性,基于泰州主城区高度规划实践与街区单元,探讨城市实况中的从“用地”到“高度”的变化规律;以城市街区建筑控制“高度”为抓手,提出街区“基准高度”+“形态高度”导控模式,初步实现城区总体高度风貌控制与局剖地段空间形象特色导控的高度规划方案,并将其成果运用到城市复杂地段的详细规划与建设方案设计导控中,将地区的“功能发展”与“环境品质”的目标,落实到建设项目上.

摘要： 一种车辆高度调节装置，该车辆高度调节装置包括：前叉和后悬挂，该前叉和后悬挂能够改变摩托车的车体框架与车轮(前轮、后轮)之间的相对位置；以及控制装置，该控制装置用于控制前叉和后悬挂。该控制装置包括：行驶场景判定单元，该行驶场景判定单元基于行驶信息判定摩托车的行驶场景；以及控制单元，该控制单元响应于判定的行驶场景来控制前叉和后悬挂。

摘要： 一种农业车辆，包括底盘和由底盘承载的收割台系统。收割台系统包括：框架；由框架承载的切割器；与切割器相关联的切割器传感器，其输出切割器高度信号；由框架承载的位于切割器后面的测量轮；与测量轮相关联的轮传感器，其输出轮位置信号；包括致动器的致动器系统，所述致动器能够调节框架的高度和/或倾斜角度；和控制器，其电耦合到切割器高度传感器、轮传感器和致动器系统。控制器构造成：接收切割器高度信号；接收轮位置信号；比较切割器高度信号和轮位置信号，以确定存在地形不规则部；和响应于确定存在地形不规则部而激活一个或多个致动器以调节框架。

摘要： 一种车辆高度调节装置，该车辆高度调节装置包括：前叉和后悬挂，该前叉和后悬挂能够改变摩托车的车体框架与车轮(前轮、后轮)之间的相对位置；以及控制装置，该控制装置用于控制前叉和后悬挂。该控制装置包括：行驶场景判定单元，该行驶场景判定单元基于行驶信息判定摩托车的行驶场景；以及控制单元，该控制单元响应于判定的行驶场景来控制前叉和后悬挂。

摘要： 本发明公开一种输送装置及其高度调节控制方法和高度调节方法、及产线，其中，输送装置包括输送机构以及高度调节结构；输送机构包括一级输送结构和二级输送结构，一级输送结构包括一级传送带，二级输送结构包括二级传送带，二级传送带的进料端与一级传送带的出料端对应设置，一级传送带的上端面高于二级传送带的上端面，以形成有高度落差；高度调节结构设于二级输送结构，用以调整二级传送带的高度，以调整高度落差的大小；在本发明的技术方案中，通过高度调节结构调整高度落差的大小，以适应不同规格的零件，避免因高度落差不合适而造成零件变形，从而提高零件精度。

摘要： 本发明涉及液体容器技术领域，特别是涉及一种控制液面高度不变的水桶及液面高度控制方法，包括外壳以及：沿外壳内腔上下移动的内胆，所述内胆用于盛放液体；设置于内胆下端面与外壳内腔的底端面之间的内胆托，所述内胆托与内胆接触并用于支撑内胆；设置在外壳内腔底端面的电动推杆，所述电动推杆的推杆顶端与内胆托固定连接且驱动内胆托在竖直方向运动；所述电动推杆的推杆顶端与内胆托之间设有压力传感器，所述内胆托的下端面设置有激光测距仪，所述激光测距仪用于测量内胆托下端面与外壳内腔底端面之间的距离。本发明可实现内胆中液体上表面距离地面高度不便的效果。

摘要： 本发明涉及一种具有信号冻结确定功能的车辆高度控制悬吊设备及其车辆高度控制方法，其中通过确定来自车辆高度传感器的信号是否被冻结来控制车辆高度，从而确保车辆的操纵稳定性并防止悬吊系统的过度操作。本发明提供一种具有信号冻结确定功能的车辆高度控制悬吊设备，其包括：多个车辆高度传感器，其用于测量车辆高度；车辆高度调节致动器，其经驱动用于调节车辆高度；以及电子控制单元，其用于通过从多个车辆高度传感器的车辆高度信号中计算车辆高度变化值并将计算得到的车辆高度变化值与预定参考值进行比较以确定信号是否被冻结来执行通过致动器对车辆高度的调节。

摘要： 本发明涉及液体容器技术领域，特别是涉及一种控制液面高度不变的水桶及液面高度控制方法，包括外壳以及：沿外壳内腔上下移动的内胆，所述内胆用于盛放液体；设置于内胆下端面与外壳内腔的底端面之间的内胆托，所述内胆托与内胆接触并用于支撑内胆；设置在外壳内腔底端面的电动推杆，所述电动推杆的推杆顶端与内胆托固定连接且驱动内胆托在竖直方向运动；所述电动推杆的推杆顶端与内胆托之间设有压力传感器，所述内胆托的下端面设置有激光测距仪，所述激光测距仪用于测量内胆托下端面与外壳内腔底端面之间的距离。本发明可实现内胆中液体上表面距离地面高度不便的效果。

摘要： 本发明涉及一种具有信号冻结确定功能的车辆高度控制悬吊设备及其车辆高度控制方法，其中通过确定来自车辆高度传感器的信号是否被冻结来控制车辆高度，从而确保车辆的操纵稳定性并防止悬吊系统的过度操作。本发明提供一种具有信号冻结确定功能的车辆高度控制悬吊设备，其包括：多个车辆高度传感器，其用于测量车辆高度；车辆高度调节致动器，其经驱动用于调节车辆高度；以及电子控制单元，其用于通过从多个车辆高度传感器的车辆高度信号中计算车辆高度变化值并将计算得到的车辆高度变化值与预定参考值进行比较以确定信号是否被冻结来执行通过致动器对车辆高度的调节。

摘要： 本申请提供了一种调整场压时的气压高度保持和给定高度自动控制实现方法，所述方法包括：同时接收飞机的绝对气压高度和相对气压高度；当进入气压高度保持而需要采集高度控制目标值时，将进入高度保持时刻的绝对气压高度作为控制目标值，将实时的绝度气压高度作为高度控制的反馈值进行控制；当进行给定高度控制时，根据进入给定高度控制时刻的绝对气压高度和相对气压高度得到二者差值，在输入的给定高度基础上加上所述差值，而将输入的给定高度转换为绝对气压高度，将转换后的绝对气压高度作为给定高度的目标控制值，将当前的绝对气压高度作为控制反馈值，进行给定高度控制。

摘要： 本申请提供一种液面高度精确可控的喷流锡炉及液面高度控制方法，涉及锡炉技术领域。该喷流锡炉包括第一锡槽、第二锡槽、第三锡槽、第一流道、第二流道和送液机构。第二锡槽设置于第一锡槽内，第二锡槽的上侧通过第一流道与第一锡槽连通，第二锡槽的下侧通过第二流道与第一锡槽可开闭地连通，第二锡槽内的锡液能够通过第二流道溢出至第一锡槽内，第三锡槽设置于第二锡槽内，第三锡槽的高度低于第二锡槽的高度，第三锡槽的开口作为浸锡口。送液机构用于通过第一流道将第一锡槽的锡液递送至第二锡槽。本申请的液面高度精确可控的喷流锡炉，配合相应的液面高度控制方法使得第三锡槽内的锡液高度可以被精确控制到保持一致，能够有效保障浸锡的质量。