随动系统

摘要： 鉴于某舰载随动系统存在摩擦、海况等扰动因素,为提升系统控制精度及鲁棒性,提出了一种基于相位补偿的非奇异快速终端滑模控制(NFTSM+ARBF+TTD)方法。将泰勒公式与非线性函数fhan相结合,构造跟踪微分器,旨在减小相位延迟。在抑制微分过程噪声的基础上,应用泰勒公式进行相位补偿。设计自适应神经网络(ARBF)逼近扰动项,减小了非奇异快速终端滑模(NFTSM)中的抖振。扰动估计结果表明,与RBF相比,应用ARBF逼近扰动能够有效抑制微分峰值,更接近扰动真实值。半实物仿真实验中,正弦跟踪结果表明NFTSM+ARBF控制策略的跟踪误差比NFTSM减小一半左右,具备良好动态跟踪性能,适用于该交流伺服系统。

摘要： 针对两栖武器除了受到路基环境下车体易振动的因素影响外,还会受到海洋环境下载体本身摇摆等因素的影响,导致两栖武器发射装置的发射角度出现偏差的情况,利用自构建小波神经网络的自适应和自学习的能力,提出一种基于自构建小波神经网络的内模控制方法来进行两栖武器随动系统研究.由小波基函数的激励强度和衰减程度来决定增加神经元节点或者修剪、删除神经元节点,达到优化隐含层结构的目的,然后采用LM算法来提高学习速率.通过自构建小波神经网络对内模控制系统的正、逆模型进行辨识,来改进控制技术.最后的实验仿真结果表明,该方法可以有效提高系统的抗干扰能力、发射精度以及调节的快速性.

摘要： 针对电动缸带来的速比非线性导致随动系统快速性和精度之间难以匹配,建立了火炮身管的运动学模型和动力学模型,提出了一种变系数误差平方根和带前馈的PID分段控制策略,利用火炮身管的运动学模型和动力学模型计算误差平方根的控制系数,将该控制方法应用于随动系统的位置控制器设计中。实验结果表明:变系数误差平方根和带前馈的PID分段控制策略对于采用电动缸作为传动机构的火炮随动系统,能够获得较高的定位精度和跟踪精度,系统快速性好,超调量小,具有工程实用性。

摘要： 为准确拟合坦克随动系统的动态特性,优化综合性能,获得更好的控制跟踪效果,建立了坦克随动系统轴间耦合负载非线性动力学数学模型、方位子系统驱动端数学模型、俯仰子系统驱动端数学模型.采用基于Modelica语言的仿真软件Mworks建立坦克随动系统的仿真模型库,并进行仿真研究.结果表明:基于Mworks建立的模型能够准确地对坦克随动系统进行仿真验证,稳定精度满足坦克随动系统的要求;基于Mworks的坦克随动系统建模简便、直观,随动系统间的复杂关系可通过Mworks中各子模块直接建立,且建好的坦克随动系统综合动力学模型重复利用性好,提高了建模效率.

摘要： 针对电动缸带来的速比非线性导致随动系统快速性和精度之间难以匹配,建立了火炮身管的运动学模型和动力学模型,提出了一种变系数误差平方根和带前馈的PID分段控制策略,利用火炮身管的运动学模型和动力学模型计算误差平方根的控制系数,将该控制方法应用于随动系统的位置控制器设计中.实验结果表明:变系数误差平方根和带前馈的PID分段控制策略对于采用电动缸作为传动机构的火炮随动系统,能够获得较高的定位精度和跟踪精度,系统快速性好,超调量小,具有工程实用性.

摘要： 为提高某武器装备随动控制系统的加载精度,针对在力矩加载时,随动负载模拟器将会受到齿轮空回、间隙、局部摩擦、弹塑性变形和干扰力矩负载扰动的影响,对负载模拟器的系统组成、工作原理和数学模型进行分析,再将输出力矩传递函数进行推导,并将灰预测模糊应用于控制器中.系统仿真结果表明:该复合型控制策略能够具备速度响应快、跟踪准确、无超调等特性,具有较强的鲁棒性,优于传统PID控制,能够满足武器装备高精度的随动控制跟踪要求.

摘要： 针对传统PID参数整定效率低且无法考虑构件间力元等因素对参数整定的影响问题,建立随动系统机电联合仿真模型,利用智能优化算法整定PID参数.建立了考虑行进间车体姿态扰动的随动控制系统模型,并结合上装虚拟样机建立随动系统的机电联合仿真模型,采用实车试验方法验证联合仿真模型的正确性.在此基础上,以时间乘以误差绝对值积分为优化目标函数,利用差分进化算法对PID参数进行整定,与原模型控制参数和遗传算法整定的参数进行比较.联合仿真结果表明:与原模型控制参数相比,使用差分进化算法整定的PID参数进行仿真,火力线控制误差的均方根值和标准差分别减少24.06％和25.20％,且收敛速度比遗传算法快;该建模方法和参数整定方法有效可行,对火力线控制精度优化具有理论参考价值.

摘要： 一种由重型舵机组成的双轴太阳能光伏板随动系统,使用网络数据链,以最优频率提供最优数据,实时控制太阳能光伏板的高度角和方位角,以获得最大的综合发电功率。

摘要： 研究了一种由热力膨胀管实现全自动实时控制的太阳能光伏板随动系统,只使用太阳能,使光伏板获得最大的发电功率而随动过程不耗电。

摘要： 一种由重型舵机组成的双轴太阳能光伏板随动系统,使用网络数据链,以最优频率提供最优数据,实时控制太阳能光伏板的高度角和方位角,以获得最大的综合发电功率.

摘要： 基于DSP的随动控制系统继承模拟电路小功率随动系统实验的主要内容.在此基础上取代了原实验中计算机加模拟电路的控制方式,采取基于DSP的全数字控制.使用编码器而非原实验的电位计来采集电机转角数据.使用PWM波控制电动机,并使用RTDX完成计算机与DSP的实时通信.本文建立了控制对象电机的数学模型,包括建立系统模型、设计控制系统,所用DSP芯片类型为TMS320F2812,并采用极点配置控制算法进行仿真和实时控制,所用软件平台为CCS3.3和matlab,上位机软件系统设计采用C语言,包括实现数据的采集和处理,输出控制信号,编写控制算法并完成控制信号在上位机的显示.软件系统采用各部分控制功能分块编写,进行模块化处理.各模块之间只需要简单声明即可实现调用,方便程序的改写和日后的维护.最后,针对整个系统进行全面的调试,采用阶跃信号、正弦信号、方波信号和等速信号对随动系统的动静态性能进行全面测设,所得结果十分理想,性能十分优越.

摘要： 论文研究了某型设备模拟式随动控制系统,提出了基于该设备随动控制系统的数字取差模拟控制的方法,改善了该设备随动系统超调和滞后问题,提高了动态响应和协调性能.

摘要： 要通过卫星传递数据、语音、视频等信息首先要使卫星信号接收器对准卫星，而且要能够实现长时间保持不偏离，才能达到准确快捷的传递信息。本文所研究的车载动中通随动系统是要能够使卫星接收天线运动，而且能够隔离汽车等载体的运动，保持卫星天线相对于卫星的静止。此随动系统的执行装置采用的是无刷直流电机，通过CPU发出指令驱动电机转动，从而实现天线的运动。

摘要： 对数字舰炮随动系统跟踪精度的角差量测试方法及全角量测试方法进行了分析，并用典型的 SDC(Synchro-to-Digital Conversion，同步机数字转换器，1700/2系列)模块，对角差量测试方法在 MATLAB 平台上进行了仿真试验，发现传统的角差量测量方法用于采用 SDC模块的舰炮随动系统存在不可忽略的测量误差. 提出了采用全角量测量方法，利用误差相消原理对舰炮随动系统输入信号进行变换、测量的方案，仿真试验结果表明: 该方法可大大减小数字舰炮随动系统精度测试误差.

摘要： 在随动系统中,当转换搜索跟踪或跳跃跟踪控制模式和进行追踪跟随控制模式时,反馈控制器的初值已经被调整了,使得瞬态响应发生变化.本文提出了一种利用线性矩阵不等式(LMIs)的简单的初值补偿方法(IVC),替代了传统使用利亚普洛夫(Lyapunov)方程的方法.LMIs方法包括改善L2范数意义下的瞬态响应以及最小化随动系统的H∞范数,这样可以有效减小诸如对象状态、跟踪误差和控制量等控制条件.通过求解只有一个带约束的线性不等式的优化问题,获得最优的控制器初始值.利用一系列的模拟仿真试验验证了这种方法的可行性.

摘要： 以某型车载武器系统为背景,基于路面功率谱密度函数,使用正弦函数的谐波叠加法创建三维随机路面模型;基于虚拟样机技术在多体动力学仿真软件Adams中建立车载武器动力学模型;对车载武器在不同车速、不同等级路面的行驶情况在Adams中进行动力学仿真,根据仿真结果计算得到车载武器在各个行驶状态下随动系统所受影响.结果表明,车载武器行进中随动系统所受影响超出应具备的跟踪精度.在今后车载武器行进中随动系统的设计和研究上,具有重要的参考价值和工程应用价值.

摘要： 本文通过介绍H型功率放大器工作原理,以及在船舶随动系统中的应用,对关键元器件的检修方法进行了详细阐述，由于H型开关功率放大器修理，要求更换到元器件级，对技术人员具备维修基本技能提出更高要求。因此，技术人员必须掌握功率放大器的组成及元器件在电路中的作用，掌握IGBT、光电藕合器等关键元器件的检测，通过不断地积累维修经验，才能满足船舶随动系统技术保障的要求。

摘要： 变频器是某型随动系统的重要组成部分,确保变频器正常运行对提高效能具有重要意义.通过对变频器的故障类型和产生原因进行分析,介绍了变频器故障的判断与处理,并通过一个实例讲解了变频器故障的诊断思路和排除方法.

摘要： 简述了海浪冲击负载模拟在舰裁武器系统设计定型试验中的重要作用，介绍了基于双联液压马达的负载仿真系统的组成及工作原理，在分析随机海浪波能谱和舰船受力情况的基础上，建立了随机海浪模型和舰船运动模型。根据舰炮随动系统附加力矩与舰船摇摆规律的关系，建立了海浪作用下的舰炮随动负载力矩仿真模型。仿真结果表明，模型可以很好地模拟海浪冲击对舰炮随动系统的影响。

摘要： 在对目前战场声光目标打击精度分析的基础上,提出一种关于提高目标打击精度的新方法-二次攻击,所使用的弹药系统具有侦查-打击一体化的功能.阐述了一体化弹药系统的结构与作用的原理,对系统中各个装置实现的可行性进行分析.

摘要： 本发明涉及航空器的作动系统，其包括利用负载传感器（S1；S2）对调整襟翼（K；A1，A2；B1，B2）的导向装置（A11，A12，B11，B12，A21，A22，B21，B22）进行监视的功能，其中监视装置（5）包括与所述负载传感器（S1；S2）相接的接口以及与对所述调整襟翼进行调节的驱动装置（P；PA1，PA2，PB1，PB2）相接的接口，其中所述监视装置（5）实现为，其判定或接收飞行中信息，所述飞行信息主动发出航空器的预定飞行姿态及/或预定工作状态的信号，其中所述监视装置（5）包括比较功能，其用以对与由负载传感器获取的传感器值相对应的负载值和与航空器的所述预定飞行姿态及/或预定工作状态的最小工作负载相对应的限制值进行比较，并且其中所述监视功能实现为，若未达到所述与最小工作负载相对应的限制值，则将所述调整襟翼标称为故障模式。本发明还涉及此类作动系统的再配置方法。

摘要： 本发明涉及一种具有两个单独的液压动力供应系统的配平致动器致动系统，通过所述配平致动器致动系统，可以首次地将液压线性致动器用作飞行器中的可配平水平稳定器致动器。至少一个液压线性致动器与第一动力供应系统耦联，使得在正常操作过程中第一动力供应系统将液压动力施加给线性致动器。为了确保在故障的情况下对液压线性致动器施加压力，在这种情况下，借助于第二液压动力供应系统来维持向液压线性致动器的压力施加。

摘要： 本发明涉及用于车辆安全系统的烟火致动器，包括气缸(10)和中空活塞(20)，并且气缸(10)和中空活塞(20)能够相对于彼此从空闲状态移位到致动状态，其中紧固地连接到中空活塞(20)的点火器单元(30)布置在中空活塞(20)内部。本发明以这样的事实见长，在空闲状态中中空活塞(20)容纳在气缸(10)中并且在致动状态中其至少部分地从气缸(10)突出使得此致动器在致动状态中比空闲状态具有更大的总长度。本发明还涉及致动器以及包括此致动器的车辆安全系统以及致动方法。

摘要： 一种用于车辆传动装置(T)的致动器系统(1)，其中，该致动器系统(1)包括致动单元(2)和驱动地连接至该致动单元(2)的电机(3)。该致动单元(2)被构造成用于由电机(3)带动在传动装置(T)连接至推进单元(P)的接合模式(ME)和传动装置(T)与推进单元(P)断开连接的分离模式(MD)之间进行移位。该系统还包括离合器单元(4)，该离合器单元(4)布置在致动单元(2)和电机(3)之间，并连接至电机(3)的驱动轴(5)。离合器单元(4)被构造成用于当使致动单元(2)在接合模式和分离模式之间移位时将致动单元(2)连接至电机(3)。离合器单元(4)被构造成用于在接合模式(ME)下使致动单元(2)与电机(3)断开连接。该系统还包括驱动连接至电机(3)的油泵单元(6)，其中，该电机(3)被构造成用于至少在接合模式(ME)下驱动油泵单元(6)。

摘要： 本发明提供一种用于监测致动器系统(1)的装置(100)，致动器系统(1)具有至少一个致动器(2)和至少一个数据输出信号(10)。异常检测器(110)检测异常。抑制引擎(120)确定控制干预已经被执行的时间段。在所得监测信号(173)中，仅指示了与控制干预已经被执行的时间段不重叠的异常。因而，更少的无关警报和误报被输出到监测致动器系统的人类管理员。因为在多个致动器的系统中，对一个致动器处的控制干预可能会导致同一系统中其他致动器的许多误报，所以本发明当用于监测具有可能随时间而彼此影响的这样的系统时特别有用。当应用于潜水泵系统或传送带系统时，本发明特别有用。

摘要： 本发明涉及航空器的作动系统，其包括利用负载传感器（S1；S2）对调整襟翼（K；A1，A2；B1，B2）的导向装置（A11，A12，B11，B12，A21，A22，B21，B22）进行监视的功能，其中监视装置（5）包括与所述负载传感器（S1；S2）相接的接口以及与对所述调整襟翼进行调节的驱动装置（P；PA1，PA2，PB1，PB2）相接的接口，其中所述监视装置（5）实现为，其判定或接收飞行中信息，所述飞行信息主动发出航空器的预定飞行姿态及/或预定工作状态的信号，其中所述监视装置（5）包括比较功能，其用以对与由负载传感器获取的传感器值相对应的负载值和与航空器的所述预定飞行姿态及/或预定工作状态的最小工作负载相对应的限制值进行比较，并且其中所述监视功能实现为，若未达到所述与最小工作负载相对应的限制值，则将所述调整襟翼标称为故障模式。本发明还涉及此类作动系统的再配置方法。

摘要： 描述了一种开/关型致动器装置(1)的监控系统(500)，开/关型致动器装置(1)用于激活流体管道用阀，致动器装置(1)配置为在第一位置与第二位置之间移动所述阀的阀构件。致动器装置(1)包括配置成控制致动器杆(8)的线性移动的至少一个流体缸(6)。监控系统(500)包括多个传感器以及电子处理和控制单元(50)，所述多个传感器安装在致动器装置(1)上并配置成检测致动器装置的多个操作参数。电子处理和控制单元(50)配置为使阀构件产生微移动，以在阀构件的所述微移动期间检测指示所述操作参数的值的信号，并且根据检测到的所述操作参数的值来估算所述致动器装置(1)是否能够施加足以使所述阀构件执行从第一位置到第二位置的整个移动的扭矩值或力值。所述微移动使得仅构成阀的可移动构件的移动的开始，仅对应于克服致动器(1)内部的机械间隙以及耗散和变形效应，并且此外使得基本上不涉及由阀控制的流体流动的任何改变。以这种方式，可以估算致动器装置(1)的健康状态，而不会引起通过前述阀的流体流动的变化。

摘要： 一种求得可被致动器(20)调节的被测变量(y)的时间曲线的方法，其中对所述致动器(20)施加某个控制变量(u)的时间曲线，其中所述求得是借助所述致动器(20)的特性的高斯过程状态模型来实施，其中根据可参数化的函数族(q(x1:T,f2:T,z))来求得所述致动器(20)的被测变量(y)的时间曲线，其中在所述可参数化的函数族(q(x1:T,f2:T,z))中，所述致动器(20)的特别是用过渡函数(ft)求得的下一潜在状态(xt)与所述致动器(20)的前一潜在状态(xt‑1)以及与所述致动器(20)的前一控制变量(ut‑1)的时间关联，等于所述高斯过程状态模型的相应关联。

摘要： 本发明涉及一种具有两个单独的液压动力供应系统的配平致动器致动系统，通过所述配平致动器致动系统，可以首次地将液压线性致动器用作飞行器中的可配平水平稳定器致动器。至少一个液压线性致动器与第一动力供应系统耦联，使得在正常操作过程中第一动力供应系统将液压动力施加给线性致动器。为了确保在故障的情况下对液压线性致动器施加压力，在这种情况下，借助于第二液压动力供应系统来维持向液压线性致动器的压力施加。

摘要： 本实用新型涉及气液联动致动器系统、过程控制系统以及无线致动器系统。一种用于与天然气管道中的阀一起使用的气液联动致动器系统。该系统包括：气液联动致动器和无线位置监测器，无线位置监测器操作地耦接至气液联动致动器。无线位置监测器包括整体的开中心滑阀并且适于经由无线网络或无线网关通信地耦接至远程工作站。至少一个开关继电器操作地耦接至气液联动致动器和无线位置监测器。当从远程工作站接收到无线命令时，无线位置监测器使来自开中心滑阀的压强信号驱动至该至少一个开关继电器以管理至气液联动致动器的高压强供应并且使阀移动至期望的位置。