队形变化

摘要： 幼儿园集体舞是由全体幼儿参与,在音乐的伴奏下进行队形变化、人际交流的一种集体性舞蹈,能有效促进幼儿的运动协调能力、空间知觉能力、交往合作能力、规则意识等的发展。笔者所在的武汉市晶晶幼儿园是一所艺术幼儿园,以“音悦童年,乐在晶晶”为办园理念,厚植以“乐”为核心的文化气韵,用音乐传递爱,将音乐教育渗透在幼儿日常生活,倡导“好心情,乐滋养!好声音,乐表达!好习惯,乐养成”的教学理念。多年来,幼儿园坚持开展音乐教育,并以集体舞作为大班的特色活动,通过多年的实践探索,形成了开展集体舞教学的有效策略。

摘要： 采用文献资料法和逻辑分析法对拉丁舞青少年女子六人组的编排经验进行总结,深入研究该组别比赛时的队形及其动作编排"千篇一律"的产生原因,并提出队形变化及其动作编排的构想和实践,为拉丁舞女子六人组的编排爱好者提供实践参考.

摘要： 作者通过对 2016 年至 2018 年的世界拉丁队列舞大赛的编排的分析和研究,运用录相分析法、文献资料法、数据统计 法等方法 , 对能代表当今拉丁队列舞先进水平的世界拉丁队列舞三届冠军德国队队形进行了多角度分析,总结出其舞蹈编排的优 点及新技术、新技巧。

摘要： “花钹大鼓社团教学一队形的创编”,是笔者在区级教学展示中做的一节校本教材的研究课,参与学生人数24人。花钹大鼓是当地的一项国家级非物质文化遗产项目,属于鼓、钱、舞高度统一的民间儿童舞蹈品种,以成人击鼓为指挥、以儿童击钹舞蹈为传承主体,使表演者在快乐的活动中培养团结协作精神及热爱民族文化的教育。在队形变化中,舞钹儿童,时而横向穿插,时而纵向交错,时而聚,时而散,时而双人纵向互绕,时而双人横向互绕;在“老八架对钹”、“下调”和“三钹起鼓”的队形变化中,除以上队形外,又出现在双圆基础上的灵活变化。

摘要： 纽约正式进入了欢乐的圣诞季,百老汇舞台精心呈现多个经典剧目,为节曰平添更多艺术气息。《无线电城圣诞奇观秀》(Christmas Spectacular Starring the Radio City Rockettes)是纽约甚至全世界著名的圣诞节目,本季演出会持续到2020年1月5日,百名青春靓丽的火箭女郎(The Rockettes)为各个年龄段的观众带来无限欢乐,整齐划一的绝妙舞姿,神奇的队形变化,戏剧性的表演,火箭女郎们的优美身姿宛若直冲云霄的火箭,每年这场视觉盛宴都会吸引超过百万观众欣赏,成为纽约圣诞季节最时尚的活动之一。

摘要： 新颖、独特而有创意的队形及其变化对集体花球啦啦操成套编排的艺术价值和表演效果都有着极其重要的影响.研究采用文献资料法、录像观察法、数理统计等研究方法,通过对2017(ICU)世界啦啦操锦标赛集体花球啦啦操前六名成套动作队形变化的分析,探究世界优秀队伍花球啦啦操队形变化的编排特点,为我国从事啦啦操教学和创编的工作者提供参考.

摘要： 舞蹈《凤悲鸣》表达的内容十分丰富,对舞蹈演员的表现张力提出了很大要求.其中,"黑衣人"的舞蹈角色与群舞所表达的感觉相似,都体现出刻薄、呆板,但是与冷漠的内心情感存在一定差异.由于《凤悲鸣》舞蹈情感线索主要是悲惨,其队形变化对舞蹈整体表达存在重要作用.因此,本文针对舞蹈《凤悲鸣》的主要内容进行分析,提出队形变化对表达的作用.

摘要： 本文采用文献资料法、录像分析法和数理统计法等研究方法,对2016年全国广场舞大赛总决赛(海南.陵水)暨广场舞公开赛前12名参赛队伍的队形变化次数、速度、形式进行统计分析.结果表明,队形变化次数基本满足规则要求,但是个别参赛队队形变化次数太多,给人眼花缭乱的感觉;队形变化速度偏慢;队形变化形式以直线形、规则图形为主;队形变化向着规则化、复杂化、多元化的方向发展.

摘要： 以2014年健美操世锦赛有氧踏板的决赛中的成套动作为研究的对象,通过参考文献资料、察看比赛视频或录像、进行整理和统计数据对有氧踏板队形的变化与速度以及比赛场地和空间的合理利用进行研究和分析,归纳和总结出有氧踏板成套队形编排的特点和规律.

摘要： 运用文献资料法、访谈法、录像观察法及数理统计法对2届公开赛公开组集体花球成套队形变化进行深入地研究分析。为我国各级别啦啦操队在集体花球成套中队形变化的创编提供理论依据,为提高我国各级别啦啦操队在集体花球成套中队形变化的创新性与实用性具有一定的现实意义,也为日后的研究起到抛砖引玉的作用。研究发现:2届公开赛相比,2016年成套队形变化的数量有上升趋势,且非对称队形在成套的次数有所上升;队形变化的空间形状创新性有所提高;各参赛队伍正在逐渐丰富成套队形变化过渡动作;2届比赛的参赛队伍成套队形变化的音乐分布比例与队形变化比例搭配趋向一致,在音乐的设计与队形变化的编排都有提高。

摘要： 通过伦敦奥运会艺术体操集体项目比赛的前八名队伍共计16套成套合作技术进行全面分析,从交换、协作、队形几个方面进行研究,找出中国运动员在合作方面的问题,以帮助国家队更好地训练,提高国家队竞技能力.优秀运动队的协作动作均保持较高的成功率。每个队伍对分值较高的协作动作表现出较高的重视程度，而对于分值较低的协作往往出现某种程度的忽视。但恰恰是分值较低的协作技术决定了比赛最后得分。在艺术体操比赛中协作技术成功率是取得优异成绩的保证。优秀运动队在编排交换动作时，一般不过与追求动作的难度值，而是保证动作的完成质量。优秀运动队的队形变化的流畅性较好，次数较多，速度较快，队形选择和变换的实用性较强，完成质量较高。常为呼应形、直线一字形、分散五点形和标准几何形。而不是过于追求队形的新颖性。

摘要： 本发明涉及一种基于动态目标分配的深度强化学习队形变换方法及系统，方法包括：确定状态空间、动作空间以及奖励函数；初始化网络参数、经验池和训练环境；判断训练回合数是否达到最大；各飞行器以某一初始编队队形出发；计算各飞行器最优分配目标点探测器探测周围己方飞行器，根据障碍锥判断飞行器是否需要避障或避碰；计算飞行器需要避障的航向角度，各飞行器选择动作，并进入下一状态；计算奖励值；将此时系统状态、动作、奖励值和下一系统状态作为一组元组数据存入经验池；更新网络参数；判断rs是否为C2+C3，训练结束，复杂障碍环境中队形变换完成。本发明中的上述方法解决了队形变换过程中由于目标分配随机易产生局部最优航路问题。

摘要： 本发明涉及一种多无人机队形变换方法及系统，属于无人机队形变换领域。先建立适用于多无人机队形变换的马尔科夫决策模型，然后采用深度强化学习计算马尔科夫决策模型的最优解，在计算过程中，采集其他障碍物的状态以及动作信息并为其计算注意力分数，分数越高的障碍物无人机本体路径的影响越大，无人机本体在下一步动作选择中要关注此障碍并注意躲避，从而有效减小了无人机之间的碰撞发生几率。

摘要： 本申请公开了一种无人船编队的队形变换方法、装置及介质，方法包括：获取无人船队列的目标队列位置，其中，目标队列位置包括多个目标点位置，多个目标点位置的数量大于或等于无人船队列中无人船的数量，无人船队列包括多艘无人船，根据无人船队列的当前队列位置和目标队列位置，确定满足预设条件的多条路径组合，选取多条路径组合中路程之和最短的路径组合作为备选路径组合，以及若备选路径组合中不存在交叉的行驶路径，则确定备选路径组合为无人船队列的路径。选取不存在交叉且路程之和最短的行驶路径，从而保证了无人船在航行过程中不会发生碰撞且能最快抵达目标点位置。

摘要： 本发明提供一种基于最优仿射队形变换的多机器人动态避障装置，包括梯度跟踪模块，所述梯度跟踪模块包括梯度跟踪变量更新子模块和前馈反馈控制模块；所述梯度跟踪变量更新子模块，用于根据预设的更新律计算所述梯度跟踪变量yi，使得对于所有时间t≥t0，梯度跟踪变量和局部代价函数梯度关于构型矩阵列向量的加权和始终相等，t0表示固定时间；所述前馈反馈控制模块，基于以固定时间速度估计器输出作为前馈，仿射队形约束误差以及梯度跟踪变量作为反馈设计的控制模型，计算所述控制输入，基于所述控制输入对机器人编队进行控制。基于该装置可以保证机器人队形能够快速无误差地收敛于时变最优解轨迹。

摘要： 本发明涉及多机器人编队技术领域，尤其涉及一种多机器人队形变换的D‑Leader控制方法，针对领航者‑跟随者算法对领航机器人依赖性强、信息反馈差等问题，引入动态领航者思想，主要思想是一个多机器人队形能够沿规划路径移动，同时在动态领航者的领导下，能够根据领航机器人的变化来调整队形，将多机器人队形灵活化，实现领航机器人动态调整的同时变换多机器人队形，并在过程中结合龙格库塔算法和质点模型与差分模型变换方法，实现队形变换时多机器人路径与位置的柔性调整，最终顺利到达目标点。

摘要： 本发明涉及一种多机器人编队队形变换与动态避障方法，属于机器人技术领域。该方法使用最大优先指派算法和匈牙利算法对机器人进行位置分配，在保证最长路径距离最小的情况下，分配其他机器人的总路径距离最小；再使用互惠速度障碍法优化距离目标点较远的机器人在避障过程中损耗的时间，进一步缩短队形变换完成的时间；最后使用改进编队速度障碍法进行编队，改善编队在避障过程中短时间频繁切换队形的问题。

摘要： 本发明涉及一种基于队形变换的多任务机器人任务执行方法，包括：由多个引导机器人组成的探测群组在搜索空间中进行气体泄漏探测；在同一气体泄漏区域内探测到气体泄漏的多个引导机器人分布于整个的气体泄漏区域内，并通过灯光指示信号的表征探测的机器人所在的区域点气体浓度；通过灯光指示出气体泄漏区域的范围；由多任务机器人组成的任务群组在引导机器人的灯光指示信号引导下，进行视觉图像导航定位行进至泄漏区域；在气体泄漏区域，多任务机器人以指定的任务队形进行队列展开，执行气体泄漏的控制任务；并在执行任务过程中，根据感知到的环境变化选择目标队形进行队形变换。本发明能够根据泄漏情况进行队形变换，提升任务执行的效果。

摘要： 本发明公开一种无人机队形变化控制方法及系统，该方法包括：以无人机位置坐标为约束条件，以能量消耗和/或完成时间为效率衡量指标建立无人机队形变换的最优效率模型；根据编队集结、编队保持的实际变换获得最小能耗模型和/或最短时间模型；对所述最小能耗模型和/或最短时间模型求解获得无人机实施位置，实现队形变化控制。该方案解决了现有技术中约束条件多模型计算复杂、消耗大量计算能源等的问题，简化模型计算复杂程度，节约资源，降低成本，提高计算效率。

摘要： 本发明提出了一种基于图模型的群目标队形变化识别方法，能够描述群目标队形变化数据之间的时空相关性和相互依赖性，并且提升群目标队形变化的识别准确率。本发明面向群目标队形变化序列，构建基于时空轨迹数据的图模型，以描述群目标队形变化数据之间的时空相关性和相互依赖性，具有较强的抗形变能力；并通过建立动态图的递归卷积网络模型，解决了在时序运动和空间结构联合建模的问题，提升了群目标队形变化的识别准确率。

摘要： 本发明公开一种无人机队形变化控制方法及系统，该方法包括：以无人机位置坐标为约束条件，以能量消耗和/或完成时间为效率衡量指标建立无人机队形变换的最优效率模型；根据编队集结、编队保持的实际变换获得最小能耗模型和/或最短时间模型；对所述最小能耗模型和/或最短时间模型求解获得无人机实施位置，实现队形变化控制。该方案解决了现有技术中约束条件多模型计算复杂、消耗大量计算能源等的问题，简化模型计算复杂程度，节约资源，降低成本，提高计算效率。