队形

摘要： 明天就要举行广播体操比赛了,老师决定让我们去操场上再练下队形。老师先给我们看了一段视频。看完后我不禁感叹:“好整齐啊!简直不可思议!”突然,老师大声说道:“我们的队形也要做到这样!”啊?苍天啊,大地呀!这么短的时间内我们怎么可能会做到如此整齐?我的心悬了起来,想:做不好会不会挨训?会不会损失颜面?会不会……一幅幅画面在我脑海里闪现。

摘要： 敦煌莫高窟晚唐第156窟南壁张议潮出行图中的乐舞一直是学者较为关注的内容,其乐舞图像对于整体性的研究张议潮统军出行图具有重要的历史参考价值。但由于个人关注角度和学科势位的不同,还有不少问题没有得到清楚的解释,特别是对出行图中舞蹈形式的分析和舞蹈与出行仪式的关系都有待进一步的考察和论证。本文通过对壁画图像和历史文献的相互参照,从舞蹈本体的视角对舞蹈服饰、形态、队形等特点进行分析,探讨张议潮出行图中的舞蹈,即“踏歌”隐喻的政治意义。

摘要： 舞蹈是一门艺术,它可以展现人类现实生活中多彩的情感,娱乐学生的身心,释放学生学习的压力.在舞蹈创作的过程中队形的编排是非常重要的,其可以通过特殊的空间构造,表达舞蹈所需要展示的内容,给人以美感.就舞蹈中队形的编排进行阐述,分析舞蹈队形的种类以及特征,提出队形的编排策略.

摘要： 队形队列训练是小学体育基本教学内容,有助于培养小学生自信坚毅的个性,对其身心素质健康发展能够起到积极的影响.下文介绍了小学低年级体育队列队形训练科目、教学方法、重要意义,分析体育教学中存在的不同问题,从解决问题的角度入手,提出了行之有效的低年级体育队列队形训练策略,旨在培养小学生听从指挥、遵守纪律的良好品质,使之拥有奋发向上的健康精神面貌.

摘要： 小鱼泡泡出门帮妈妈去珍珠滩取珍珠,路上遇到一群小银鱼。小银鱼们正在准备学校的表演节目,可是却被队形的变化难住了,请问该如何只改变三条小鱼的位置,使队形的鱼头朝相反的方向呢?

摘要： 由于审美意识和视觉欣赏水平都越来越高,对啦啦操表演提出了新的要求.视觉传达设计,是借助视觉语言符号传达信息的设计,以图形、文字、色彩等作用于人的视觉,由视觉获得的效应激发人的心理反映,来实现信息传播的功能".而现代啦啦操表演越来越借助于视觉传达艺术来表达设计的理念.

摘要： 提出一种基于需求函数的多机器人协作控制算法,在以机器人足球仿真比赛环境作为平台所做的实验中有效地完成了协作任务,是一种十分有效的多机器人决策方法.

摘要： 提出一种基于需求函数的多机器人协作控制算法,在以机器人足球仿真比赛环境作为平台所做的实验中有效地完成了协作任务,是一种十分有效的多机器人决策方法.

摘要： 提出一种基于需求函数的多机器人协作控制算法,在以机器人足球仿真比赛环境作为平台所做的实验中有效地完成了协作任务,是一种十分有效的多机器人决策方法.

摘要： 提出一种基于需求函数的多机器人协作控制算法,在以机器人足球仿真比赛环境作为平台所做的实验中有效地完成了协作任务,是一种十分有效的多机器人决策方法.

摘要： 提出一种基于需求函数的多机器人协作控制算法,在以机器人足球仿真比赛环境作为平台所做的实验中有效地完成了协作任务,是一种十分有效的多机器人决策方法.

摘要： 提出一种基于需求函数的多机器人协作控制算法,在以机器人足球仿真比赛环境作为平台所做的实验中有效地完成了协作任务,是一种十分有效的多机器人决策方法.

摘要： 本发明涉及一种基于队形库的多无人机队形编队方法，包括以下步骤：步骤1，根据编队任务中的编队队形请求，在预设队形库中选取基本队形，利用所述基本队形构建所述编队队形；所述编队队形中包含一个长机队形节点、多个僚机队形节点以及一个队形入口位置，所述队形入口位置为所述长机节点实时跟随的空间位置；步骤2，建立所述编队队形中各队形节点与无人机间的对应指派关系；步骤3，根据所述编队任务中所携带的任务队形入口位置以及所述对应指派关系确定每一架无人机的绝对位置期望值，按照所述编队队形编队排列。本发明中，实现了队形任意组合，同时实现了队形的快速、可视化、动态设计和复杂队形的基本元素拆分与重组。

摘要： 本发明涉及一种基于队形库的多无人机队形编队方法，包括以下步骤：步骤1，根据编队任务中的编队队形请求，在预设队形库中选取基本队形，利用所述基本队形构建所述编队队形；所述编队队形中包含一个长机队形节点、多个僚机队形节点以及一个队形入口位置，所述队形入口位置为所述长机节点实时跟随的空间位置；步骤2，建立所述编队队形中各队形节点与无人机间的对应指派关系；步骤3，根据所述编队任务中所携带的任务队形入口位置以及所述对应指派关系确定每一架无人机的绝对位置期望值，按照所述编队队形编队排列。本发明中，实现了队形任意组合，同时实现了队形的快速、可视化、动态设计和复杂队形的基本元素拆分与重组。

摘要： 本发明公开了一种基于预测的可变队形非完整移动机器人一致性控制方法，包括：在多机器人系统中，确定虚拟的领导者来领导其他所有的跟随者；建立非完整移动机器人的运动学模型；定义领导者‑跟随者时变一致性编队的控制对象；根据一致误差的定义，在笛卡尔坐标层面上，建立辅助一致编队机动轨迹子系统和编队跟踪子系统；用数学语言表达，建立优化编队模型神经动态优化分布式模型预测控制编队控制器。本发明解决了非完整移动机器人在信息变换拓扑下结构变化的时变一致性编队问题和系统物理的约束问题。

摘要： 本发明涉及一种基于动态目标分配的深度强化学习队形变换方法及系统，方法包括：确定状态空间、动作空间以及奖励函数；初始化网络参数、经验池和训练环境；判断训练回合数是否达到最大；各飞行器以某一初始编队队形出发；计算各飞行器最优分配目标点探测器探测周围己方飞行器，根据障碍锥判断飞行器是否需要避障或避碰；计算飞行器需要避障的航向角度，各飞行器选择动作，并进入下一状态；计算奖励值；将此时系统状态、动作、奖励值和下一系统状态作为一组元组数据存入经验池；更新网络参数；判断rs是否为C2+C3，训练结束，复杂障碍环境中队形变换完成。本发明中的上述方法解决了队形变换过程中由于目标分配随机易产生局部最优航路问题。

摘要： 本发明提供一种用于飞机飞行表演的编队队形参考数据计算方法，根据设定的表演飞行编队队形，跟随机收到领航机的航姿数据（俯仰角、翻滚角和航向角）、领航机实时经纬度坐标数据，结合本机的航姿数据、本机实时经纬度坐标数据，通过大地坐标转换计算出领航机与跟随机卫星定位点的差值，即相对于正北方向的间隔和距离；领航机、跟随机预设的机身数据及领航机、跟随机的航姿数据，通过旋转坐标及航姿映射法计算出相对地表面的正投影状态下的领航机和跟随机的间隔距离。本发明能够精确计算出基于地表面的正投影状态下的飞行队形的准确信息，使跟随机准确及时调整，从而避免了由于领航机与跟随机飞行时机身姿态问题所带来的参考数据不精确问题。

摘要： 本发明涉及一种多无人机队形变换方法及系统，属于无人机队形变换领域。先建立适用于多无人机队形变换的马尔科夫决策模型，然后采用深度强化学习计算马尔科夫决策模型的最优解，在计算过程中，采集其他障碍物的状态以及动作信息并为其计算注意力分数，分数越高的障碍物无人机本体路径的影响越大，无人机本体在下一步动作选择中要关注此障碍并注意躲避，从而有效减小了无人机之间的碰撞发生几率。

摘要： 本发明公开了一种基于多飞行器轨迹数据的队形识别模型构建方法，属于飞行器队形识别技术领域。本发明首先周期性采集飞行器集群中的各飞行器的飞行轨迹数据并进行数据清洗和变换处理，再提取飞行器集群的初始特征数据，并基于此生成队形特征训练数据后，基于预置的队形识别类型，进行Lightgbm模型训练得到队形识别模型。从而进一步基于得到的队形识别模型实现飞行器的队形识别处理：按照训练时相同的方式提取飞行器集群的初始特征数据并生成每一个飞行器集群的待识别特征数据，再输入队形识别模型，基于其输出得到当前飞行器集群的队形识别结果。本发明解决了传统飞行器队形识别依赖于专家知识、特征提取以及准确率的技术问题，提升队形识别准确率。

摘要： 本申请公开了一种无人船编队的队形变换方法、装置及介质，方法包括：获取无人船队列的目标队列位置，其中，目标队列位置包括多个目标点位置，多个目标点位置的数量大于或等于无人船队列中无人船的数量，无人船队列包括多艘无人船，根据无人船队列的当前队列位置和目标队列位置，确定满足预设条件的多条路径组合，选取多条路径组合中路程之和最短的路径组合作为备选路径组合，以及若备选路径组合中不存在交叉的行驶路径，则确定备选路径组合为无人船队列的路径。选取不存在交叉且路程之和最短的行驶路径，从而保证了无人船在航行过程中不会发生碰撞且能最快抵达目标点位置。

摘要： 本申请公开了无人船及其编队的队形保持控制方法，检测第一无人船与第二无人船之间的实际距离，以及根据实际距离和目标队形，调整第一无人船的航行方向和航行速度以使第一无人船与第二无人船保持目标队形，其中，目标队形表示第一无人船与第二无人船之间的距离在预设目标距离区间内。当无人船与编队中心通讯不佳时，可通过第一无人船与第二无人船之间的实际距离，及时调整第一无人船的航行方向和航行速度，从而使第一无人船与第二无人船保持目标队形。

摘要： 本公开的多飞行器协同队形集结方法，基于tau引导策略原理，通过添加速度一次项的方法改进tau‑J引导策略；根据多飞行器飞行状态的收敛条件，确定改进tau‑J引导策略的约束条件；根据约束条件建立多飞行器的约束模型，通过将罚函数添加到多飞行器的约束模型中，采用加权的方法对多飞行器的约束模型进行优化得到多飞行器的优化约束模型；利用遗传算法对多飞行器的优化约束模型进行求解，当满足多飞行器的优化约束模型的约束条件时，将结果分配给多飞行器实现多飞行器协同队形集结。能够弥补原始tau引导策略中初速度为0的缺陷，参数约束关系简单，解决了在初始速度和终止速度都不是0的多飞行器协同队形集结问题。