交会测量

摘要： 文章提出了一种基于Direct3D技术的交会测量分析方法。采用计算和仿真相结合的方法,基于Direct3D构建仿真环境,在仿真环境下驱动各模型要素形成仿真实体,利用算法库中的算法,动态实现对目标运动过程的仿真和轨迹模拟。仿真结果表明,文章提出的基于Direct3D的交会测量仿真技术可行,能直观有效地呈现交会测量动态过程,为交会测量软件系统开发提供了一种新的思路。

摘要： 针对炸点坐标高精度测量的需求,分析了影响测量精度的因素,在三维坐标交会测量原理的基础上,结合炸点测量光电仪器的自身特点,提出了高精度脱靶量校正及测量精度仿真技术方法,建立了校正模型,进行了测量误差的仿真计算和应用验证。结果表明,测量精度仿真的技术方法可以在任务前对测试布局优化选择,提高炸点坐标的测量精度。

摘要： 光学姿态测量以交会为主,交会区间的可靠性决定了测量数据的可用性,目前姿态测量布站主要采用沿关键段弹道中心对称布站方式,以成像大小和通用60°~120°为主要衡量依据,对于优化布站,最大化发挥装备效能尚存在理论上的缺陷。以精度评估为布站优劣评价依据,根据平飞段及攻击段不同测试需求分析,总结了靶场布站的重要影响因子,通过影响因素对不同布站条件下的规律进行分析,获取了靶场平飞段及主动段/攻击段最佳布站点,为实际姿态测量提供理论依据。

摘要： 针对大范围散布弹丸落点测量优化布站问题,通过前方交会误差公式分析了影响弹丸落点测量布站的因素,指出传统上的最优交会角对布站的指导性不强,进而分析了弹丸散布和清场范围对布站的影响,建立了最优布站的优化模型.针对大范围测试的需要,根据弹丸落点服从不同分布,提出了采用区域内最小误差、最大误差和平均误差作为评价布站优劣的综合指标,并通过计算机模拟进行求解.提出了采用基线长度指导试前布站的方法,给出了任意散布和清场范围时的最优布站方法.

摘要： 空间距离标准装置是校准地面激光扫描仪的重要计量标准器,其标靶球的空间距离测量一直是其难点,目前大多是采用激光跟踪仪来测量.提出使用多台全站仪交会来进行标靶球的坐标测量,首先通过后方交会、免棱镜测量可以快速方便地得到特征点的概略坐标,然后通过互瞄建立定向基准,最后通过整体平差得到高精度的特征点坐标.实例证明,这套系统的精度优于0.1 mm,能够满足空间距离标准装置的校准精度要求.

摘要： 连日来,参加2020珠峰高程测量的自然资源部第一大地测量队(国测一大队)测绘队员在雪域高原加紧作业,全力保障完成最终冲顶观测任务。图为交会组从珠峰大本营出发挺进二本营,进行交会测量准备工作。

摘要： 利用高速相机帧频高、布站方便、多镜头灵活更换的优势,提出了基于高速相机的近地炸点三维坐标测试方法。分析了高速相机交会测量原理与方法,建立了炸点三维坐标计算模型,利用莱卡定位系统实际测量炸点坐标进行误差分析。试验结果表明在目标区域视场宽12 m的情况下,单个坐标系方向最大测试误差是0.068 m,占目标区域相机成像视场宽度的0.57%,该方法可用于靶场近地炸点三维坐标测试。

摘要： 利用高速相机帧频高、布站方便、多镜头灵活更换的优势,提出了基于高速相机的近地炸点三维坐标测试方法.分析了高速相机交会测量原理与方法,建立了炸点三维坐标计算模型,利用莱卡定位系统实际测量炸点坐标进行误差分析.试验结果表明在目标区域视场宽12 m的情况下,单个坐标系方向最大测试误差是0.068 m,占目标区域相机成像视场宽度的0.57％,该方法可用于靶场近地炸点三维坐标测试.

摘要： 为何一定要靠人实地测量攀登珠穆朗玛峰是具有风险的任务,高程测量为什么不能通过测绘技术和高科技设备,必须要靠人来完成?相关测绘专家表示,早期的珠峰测绘多在无人登顶的情况下进行,传统的交会测量和三角高程测量有可能出现偏差。珠峰峰顶并不是一个点,而是一个20多平方米的平面。从山脚下的各观测点瞄准峰顶测量,目标点难以一致。

摘要： 文章讨论了交会测量中遇到的几种特殊情况.针对前方交会、侧方交会和后方交会,除了应用传统的公式计算外,在一些特殊情况下,通过添加辅助线等,充分利用图形之间的几何关系,列出相关的解算公式,不但可以简化计算,还可以提高工作效率.

摘要： 基于遗传算法研究了交会测量布站方法。通过建立优化模型并用计算机进行仿真，得出了合理的布站方式.分别以参数精度的选取、落点的散布以及交会角的变化分析了该布站方式在实际测量中的适用性。结果表明各参数在一定限度内波动所引起的误差在容许范围内，证明了该方法优化结果在靶场应用中的有效性。

摘要： 本文对交会测量的实时权值因子确定进行了阐述。在利用多台测量站对空中运动物体进行交会测量过程中,测量站两两交会得到的测最结果并不会完全一致,有时甚至会有很大差别。为了提高测量站的捕获、跟踪能力,常将多组交会数据进行聚类,然后根据公垂线长度的变化而自动确定各组的交会权因子,加权融合后对测量站进行实时引导。经过实际使用,取得了良好的引导效果。

摘要： 为适应摄站点不通视、经纬仪难调平的外场测试条件,提出了基于坐标系转换和按行独立的加权总体最小二乘法(RWTLS)相结合的无需互测的交会方法.这种测试法利用两个互成90°的电子倾角仪的实时测量值转换为大地坐标系中的旋转角度;通过多余观测数条件方程确定起算数据间的位置关系;采用RWTLS方法和高斯-牛顿迭代法得出运动目标在任一时刻的空间坐标.该方法具有实施简便、收敛较快、精度较高等优点,在外场试验的光学测试中有良好的实用性.

摘要： 本文对常规角度前方交会测量存在精度低、劳动强度大、效率不高等问题后,提出利用GPS后差分技术解决表面流速流向测量的效率和精度。重点介绍了后差分的原理、GPS后差分技术数据精度的分析、后差分技术在表面流速流向测量中应用的实例,为提交优质测绘产品打下了理论基础并提供了实践经验。

摘要： 在多台电视经纬仪对空中运动物体进行跟踪测量过程中，根据测量元素高低角和方位角，采用异面交会方法确定空间目标的位置.通过误差分析得出交会角与交会精度的关系，经过实际使用，证明交会角在60°～120°时，交会精度可显著改善.

摘要： 为了减小电视经纬仪交会测量中随机噪声的影响，提高最终的测量精度，需要在进行交会计算之前对来自电视经纬仪的时间序列进行噪声抑制处理。根据数值逼近理论以及正交多项式函数系的特性，结合飞行物体轨迹的实际特征，构造了基于正交多项式函数系的噪声抑制方法。对于测量时间较长的长序列，使用分段平移的方法，提高了正交多项式函数系的利用率，减小了运算量。实验结果表明，采用基于正交多项式函数系的噪声抑制方法可以将噪声幅值减小到原来的左右。

摘要： 本文对大型双曲率预警雷达提出了完整的检测与调整方案。坐标测量采用多经纬仪交会测量系统,测量精度在±0.1mm左右。在数据处理方面,提出了修正公共点坐标转换法,使设计坐标系复现更准确；提出了天线设计坐标的曲线插值新方法和法向偏差的严密计算方法；探讨了雷达天线的调整方案和馈源放样方法。

摘要： 光电经纬仪实时只能测得空间目标所在的方向线.为快速确定目标的瞬时位置,提出一种异面交会计算方法.该方法利用空间两异面光轴公垂线估计交会点位置.结果表明,该方法既可提高光电经纬仪实时的目标跟踪定位能力,也可为其他测量设备提供目标的引导数据.

摘要： 光电经纬仪实时只能测得空间目标所在的方向线.为快速确定目标的瞬时位置,提出一种异面交会计算方法.该方法利用空间两异面光轴公垂线估计交会点位置.结果表明,该方法既可提高光电经纬仪实时的目标跟踪定位能力,也可为其他测量设备提供目标的引导数据.

摘要： 光电经纬仪实时只能测得空间目标所在的方向线.为快速确定目标的瞬时位置,提出一种异面交会计算方法.该方法利用空间两异面光轴公垂线估计交会点位置.结果表明,该方法既可提高光电经纬仪实时的目标跟踪定位能力,也可为其他测量设备提供目标的引导数据.

摘要： 本发明公开了基于惯性测量单元的后方交会动态位姿测量系统及方法，系统包括至少两台相机、一个惯性测量单元和一个时钟同步模块，其中相机用于增大测量装置的视场范围，时钟同步模块用于实现相机和惯性测量单元之间的时间对准和数据同步。本发明利用多个相机拍摄全局控制点，结合惯性测量单元的测量信息进行位姿补偿，并依据空间后方交会原理确定相机实时位姿的方法，以克服由于相机快速运动造成的控制点错误识别、错误匹配问题，在保证测量精度的前提下，提高后方交会动态位姿测量方法的鲁棒性和适用性。

摘要： 本发明提供了一种基于后方交会的云镜摄系统参数测量方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1、在固定焦距下，对同一像片获取多组交汇点坐标和前方投影对应点坐标，纠正误差获取交会点坐标；S2、获取相同俯仰角下的多组交会点坐标和前方投影对应点坐标二维点集，进行第二次后方交会和最小二乘光束平差，获得云镜摄系统的轴像距、旋转臂长及其一般方程；S3、利用不同焦距下获得的正交位轴像距和焦距的拟合函数与俯仰角建立焦距‑轴像距‑俯仰角曲面函数。通过云镜摄系统的轴像距参数特性及其求取方法，准确获取了轴像距‑焦距‑俯仰角函数，解决了利用视频流测量三维点云技术中的云镜摄系统的轴像距获取问题。

摘要： 本发明公开了基于惯性测量单元的后方交会动态位姿测量系统及方法，系统包括至少两台相机、一个惯性测量单元和一个时钟同步模块，其中相机用于增大测量装置的视场范围，时钟同步模块用于实现相机和惯性测量单元之间的时间对准和数据同步。本发明利用多个相机拍摄全局控制点，结合惯性测量单元的测量信息进行位姿补偿，并依据空间后方交会原理确定相机实时位姿的方法，以克服由于相机快速运动造成的控制点错误识别、错误匹配问题，在保证测量精度的前提下，提高后方交会动态位姿测量方法的鲁棒性和适用性。

摘要： 本发明提供了一种基于后方交会的云镜摄系统参数测量方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1、在固定焦距下，对同一像片获取多组交汇点坐标和前方投影对应点坐标，纠正误差获取交会点坐标；S2、获取相同俯仰角下的多组交会点坐标和前方投影对应点坐标二维点集，进行第二次后方交会和最小二乘光束平差，获得云镜摄系统的轴像距、旋转臂长及其一般方程；S3、利用不同焦距下获得的正交位轴像距和焦距的拟合函数与俯仰角建立焦距‑轴像距‑俯仰角曲面函数。通过云镜摄系统的轴像距参数特性及其求取方法，准确获取了轴像距‑焦距‑俯仰角函数，解决了利用视频流测量三维点云技术中的云镜摄系统的轴像距获取问题。

摘要： 本发明公开了全视角扫描测量系统的外部参数空间交会测量方法。全视角扫描测量系统包括至少两个测量站，每个测量站以多棱镜鼓作为扫描转镜同步扫描获取测量站所面向的测量场的整体空间内的同一被测靶标的图像，该方法包括：对获取的图像进行处理得到同一被测靶标在各测量站坐标系下的图像像素坐标；根据图像像素坐标计算同一被测靶标相对各测量站的方位角度信息；标定系统外部参数，通过外部参数修正测量模型，对同一被测靶标相对各测量站的方位角度信息进行三维坐标解算，得到被测靶标在系统空间坐标系下的经系统外参标定后的空间三维坐标值。该方法用外参补偿测量模型，测量得到的靶标的三维坐标精度较高。

摘要： 本发明公开了一种交会测量系统的光机定位测量方法，利用六个经纬仪，分别建立基准镜A坐标系OASMXASMYASMZASM、基准镜B坐标系OBSMXBSMYBSMZBSM、第一反射镜虚拟坐标系OANMXANMYANMZANM和第二反射镜虚拟坐标系OBNMXBNMYBNMZBNM，解算出坐标系OANMXANMYANMZANM到坐标系OASMXASMYASMZASM的旋转矩阵CA，解算出坐标系OBNMXBNMYBNMZBNM到坐标系OBSMXBSMYBSMZBSM的旋转矩阵CB；根据旋转矩阵CA、CB解算出矢量RA、RB；根据RA得到相机A的虚拟坐标系和基准镜A坐标系之间的旋转矩阵C1；根据RB和镜像方程得到相机B的虚拟坐标系和基准镜B坐标系之间的旋转矩阵C2；完成基准镜A坐标系与基准镜B坐标系的相对关系测试获得旋转矩阵C3；根据C1、C2和C3确定两相机虚拟坐标系间的旋转矩阵C4。本发明操作简单、精度高、能够降低对硬件的配置要求。

摘要： 本发明公开了全视角扫描测量系统的外部参数空间交会测量方法。全视角扫描测量系统包括至少两个测量站，每个测量站以多棱镜鼓作为扫描转镜同步扫描获取测量站所面向的测量场的整体空间内的同一被测靶标的图像，该方法包括：对获取的图像进行处理得到同一被测靶标在各测量站坐标系下的图像像素坐标；根据图像像素坐标计算同一被测靶标相对各测量站的方位角度信息；标定系统外部参数，通过外部参数修正测量模型，对同一被测靶标相对各测量站的方位角度信息进行三维坐标解算，得到被测靶标在系统空间坐标系下的经系统外参标定后的空间三维坐标值。该方法用外参补偿测量模型，测量得到的靶标的三维坐标精度较高。

摘要： 本发明公开了一种交会测量系统的光机定位测量方法，利用六个经纬仪，分别建立基准镜A坐标系OASMXASMYASMZASM、基准镜B坐标系OBSMXBSMYBSMZBSM、第一反射镜虚拟坐标系OANMXANMYANMZANM和第二反射镜虚拟坐标系OBNMXBNMYBNMZBNM，解算出坐标系OANMXANMYANMZANM到坐标系OASMXASMYASMZASM的旋转矩阵CA，解算出坐标系OBNMXBNMYBNMZBNM到坐标系OBSMXBSMYBSMZBSM的旋转矩阵CB；根据旋转矩阵CA、CB解算出矢量RA、RB；根据RA得到相机A的虚拟坐标系和基准镜A坐标系之间的旋转矩阵C1；根据RB和镜像方程得到相机B的虚拟坐标系和基准镜B坐标系之间的旋转矩阵C2；完成基准镜A坐标系与基准镜B坐标系的相对关系测试获得旋转矩阵C3；根据C1、C2和C3确定两相机虚拟坐标系间的旋转矩阵C4。本发明操作简单、精度高、能够降低对硬件的配置要求。

摘要： 本发明公开了一种空地一体多目交会测量空爆位置中心的方法，包括：根据预定空爆位置布设空爆测量控制场，获取测量场内控制点的位置参数，在预定空爆位置周围布设多台空地一体化多目相机，根据控制点的位置参数采用空间后方交会算法解算布设在空中的多目相机的外参系数，将多台空地一体化多目相机组网、并建立空间测量坐标系，利用多台空地一体化多目相机同步拍摄空爆过程图像数据，根据空爆过程图像数据，采用边缘轮廓识别算法，获得空爆目标区域图，根据空间测量坐标系，采用前向交会算法和灰度加权重心算法，获得空爆中心的位置。该方法可以低成本、快速、精确、自动化地采集数据，减少了人为测中的粗差的问题，测量数据具有可视性与可追溯性。

摘要： 本发明提供三个及以上自由度机器人视觉测量的前方交会方法和系统，其方法包括：在依据三个及以上自由度的机器人视觉测量系统的结构参数所建立的测量坐标系中表达待测点的像点及各交会点坐标，对待测点进行前方交会测量，获得待测点在测量坐标系中的坐标值；构建了载体从预设位到实际位之间的姿态坐标系变换矩阵；结构参数包括：视觉传感器的相机内参数、载体中各独立运动部件的姿态参数和臂长、第一交切距及第一主光轴旋转半径和/或第二交切距及第二主光轴旋转半径。本发明提供的方法和系统，无需前方控制点即可对空间待测点进行测量，创新了基于三个及以上自由度视觉测量系统结构参数的前方交会测量的方法，实现适用性更广泛的摄影测量。