速度辨识

摘要： 矢量控制技术为异步电机的无速度传感提供了良好的传动性和稳定性,在辨识过程中,传统的矢量控制所依托的BP神经网络较依赖初值,其在计算中易引起局部陷入,造成控制过程辨识效果精准度降低.提出一种新的异步电机无速度传感矢量控制方法:通过粒子群优化辨识来改善BP网络,使控制器的传感作用于矢量转矩中,以加强BP网络的收敛速度.所设计的控制系统在其优化软件系统的运行过程中圆满地执行了粒子群算法与BP神经网络算法相结合的综合演练,达到期望的辨识效果,有效提升了异步电机无速度传感矢量控制的精准度.

摘要： 针对永磁同步直线电机的矢量控制问题,提出了基于模型参考自适应的速度辨识方法.通过分析永磁同步直线电机的数学模型,设计了并联模型参考自适应模型,并利用Popov超稳定性定理推导了模型参考自适应律,得到了速度辨识自适应算法,实现了对电机速度和位置的辨识.将速度辨识算法嵌入永磁同步直线电机的双闭环矢量控制模型中,建立了基于模型参考自适应速度辨识的双闭环矢量控制系统.在MATLAB中对电机及其控制系统进行建模,并在负载突变和速度突变两种工况条件下对系统模型进行了仿真,仿真结果表明,该方法能实现对速度和位置的高精度估算,稳定性较好.

摘要： Accurate speed identification is the key of speed sensorless vector control system. For speed identification, the speed estimation based on MRAS was first studied in this paper. Based on this, a speed estimation method based on BP neural network MRAS was studied by using the self-learning and self-adaptive ability of neural network, and a wide range speed regulation from low speed to high speed was realized. The simulation results showed that this method can achieve low speed to high speed speed identification. The speed identification accuracy was high, and had good anti-interference and robustness.%准确的速度辨识是无速度传感器矢量控制系统的关键.针对速度辨识,文中首先研究了基 于MRAS的转速估计,并以此为基础,利用神经网络的自学习与自适应能力研究了一种基于BP神经网络MRAS的转速 估计方法,实现了从低速到高速的宽范围调速.仿真结果表明,该方法可以实现低速到高速的速度辨识,速度辨识精度高, 并且具有很好的抗干扰性和鲁棒性.

摘要： 本文分析了直接速度控制的控制原理,给出了直接速度控制原理图,说明了直接速度控制的控制思想,并在此基础上详细分析了直接速度的工作过程,给出了详细的工作过程框图.按照直接速度的工作过程框图,在借鉴直接转矩控制仿真中一些模型的基础上,进行了直接速度控制的仿真.

摘要： 提出一种新颖的基于 IMM算法的电机转速、转子位置观测器，用于永磁电机无速度传感器矢量控制系统的转速等参数辨识。以期削弱滑模观测器的抖动，提高模型参考自适应观测器的动态性能。该方法基于交互式多模型算法的核心思想，在永磁同步电机 Id=0的双闭环电压矢量控制系统运行时缺少直接速度测量手段的情况下，用滑模观测器(SMO)和模型参考自适应观测器(MARS)对电机的即时转速、转子位置进行并行估测，计算出两组不同的 SVPWM电压输入uα、uβ值，再赋予权值进行交互输出电压值。通过分析和仿真结果表明，所提出的永磁电机无速度传感器矢量控制系统的转速辨识方法具有较强的鲁棒性和令人满意的动静态性能。%A new motor speed and rotor position observer based on the IMM algorithm is proposed,which is used for i-dentifying parameter that the speed of vector control system of permanent magnet synchronous motor with speed sensorless. In order to undermine the jitter of sliding mode observer,Improved dynamic properties of model reference adaptive observer. The observer is based on the core concept of interactive multiple model algorithm,under the condition of Id=0 vector con-trol system of double closed-loop voltage magnet synchronous motor runs with the lack of direct speed measurements,by use the synovial membrane observer and modelling reference adaptive observer to evaluate instant rotational speed and rotor posi-tion of vector control system in parallel,calculate the two different values of SVPWM voltage import uαand uβ,then assign the weight to interactively output voltage values.Though analyzing and simulating results show that the proposed speed sen-sorless vector control system of permanent magnet motor speed identification method have stronger robustness and satisfac-tory dynamic and static performance.

摘要： 在永磁同步电动机控制系统中如采用传统机械式编码器检测转子位置和速度,存在着成本高、易受干扰、系统的可靠性低且难以在复杂环境中应用等问题,为了有效解决这些问题,采用了一种新型的基于滑模自适应的速度估计方法,以改善速度估计精度,提高系统鲁棒性,从而实现无传感器的电机控制.仿真结果表明:该方法可以避免传统机械式编码器带来的限制,在突加负载时,能够准确估计转子的速度和位置角.

摘要： 对常规MRAS转速辨识进行了分析，针对异步电机无速度传感器矢量控制提出了一种改进型MRAS转速辨识方法。通过设计一个基于转子磁链定向电流模型下的补偿器，用于对磁链观测进行幅值和相位的实时补偿。仿真和实验表明，经过改进后的转速MRAS辨识方法具有较高的转子磁链观测精度，改善了转速估计的动静态性能，提高了系统的鲁棒性。%By theoretical analysis on the common model reference adaptive speed identification system ( CM-RAS) , a method of improved MRAS ( IMRAS) was proposed for speed identification of a sensorless vector control system.In this strategy, a flux observer compensator was designed for compensating the flux ampli-tude and phase based on the current model in the rotor flux orientation.The simulation and experiments re-sults showed that the IMRAS possessed the veracity of flux observers, improved the dynamic and static per-formance of the speed estimation and increased the robustness of system.

摘要： 提出了一种基于伪降阶磁链观测器的自适应速度辨识方法。根据Popov超稳定性理论得到反馈增益矩阵，克服了基于传统极点配置方法的观测器的不稳定问题，从低速到高速范围，电机都能稳定运行。仿真和试验结果证明了该方法的可行性。%An adaptive pseudoreduced-order flux observer for speed sensorless field-oriented control was presented. The feedback gain matrix was obtained through the Popov, and the unstable question which is based on the traditional pole assignment method was overcome. The motor can run stably from low speed to high speed. The experiments verify that the proposed method is feasible.

摘要： Based on stability model reference adaptive speed identification system is designed, it guarantees the progressive convergence of the speed estimation. However, the speed identification of model reference adaptive system depends on an accurate reference model, the accuracy of reference model parameters directly affects the speed identification performance. Hence a modified model reference adaptive system for linear motor speed identification was presented, strive to reduce the impact of motor parameters. Through simulation found that the modified system may oscillate, then a new adaptive law was proposed in order to facilitate system stability. The system is validated through experiment.%模型参考自适应系统是基于稳定性设计的速度辨识方法,它保证了速度估计的渐进收敛性,但是由于模型参考自适应系统的速度辨识是以参考模型准确为基础的,参考模型本身参数的准确程度直接影响到速度辨识的性能.因此提出一种改进模型参考自适应系统用于直线电机的速度辨识,力求减小电机参数变化对性能的影响.通过对改进系统进行仿真研究发现改进辨识系统会出现振荡,进而提出一种新型自适应律,以有利于系统稳定.通过实验对所建立的系统进行验证.

摘要： This paper investigates rotor speed identification algorithm in speed-sensor less vector control system of induction motor. The model reference speed identification system has been designed based on the voltage model and current model of rotor flux of induction motor. Some theoretical and practical application problems of proposed method are discussed.%文章介绍了异步电动机无速度传感器控制矢量控制系统中转速辨识的一种方法.这种方法基于转子磁链的电压模型和电流模型,建立了模型参考自适应系统来辨识转子速度.讨论了该方法在理论上与实际应用过程中需要解决的一些问题.

摘要： 提出由滑模速度控制器和小波网络速度辨识回路构成的感应电机闭环调速系统.首先通过分析感应电机定转子电压平衡方程，找出转速与定子电流和电压间映射关系,用小波网络实现该非线性映射，从而完成转速辨识，网络隐层初始节点个数为零，在网络学习过程中自适应的增加或删除节点，使用带动量项的梯度下降算法训练小波基函数尺度与平移因子，使用遗忘因子法训练网络权值，而在控制回路，设计滑模速度控制器以取代常规的PI控制器，根据Lyapunov稳定性条件，用速度误差和滑模流形面表示滑模速度控制律，使速度误差收敛并稳定在零值附近，仿真结果表明该方法具有较高的辨识能力及良好的速度控制性能，对参数摄动及负载扰动具有较强的鲁棒性。

摘要： 针对异步感应电动机无速度传感器情况下的速度辨识问题，将模型参考自适应(MRAS)方法用于感应电动机矢量控制系统中，提出一种利用电动机定子电流构造转速辨识模型的方法，这种方法不含积分环节，并且对电动机参数的依赖性小，能够通过电动机的可测量较好的辨识电机转速。最后在推导和分析的基础上通过MATLAB/SIMULINK对系统进行了建模和仿真研究，结果表明，此控制系统具有较好的辨识精度，并且对定子电阻有较强的鲁棒性，在实际工程中有一定实用价值。

摘要： 对目前异步电机无速度传感器控制系统中的速度辨识方法进行了介绍,较为详细地阐述了基于PI自适应控制器和基于人工神经网络的转速估计器的原理,分析了各种速度辨识方法的优缺点以及在工业应用场合的实用性。

摘要： 速度辨识是无速度传感器感应电机调速系统中一个重要环节.在基于MRAS(模型参考自适应系统)的速度辨识方法中,由于参考模型采用纯积分型转子磁链电压方程,直流偏置和积分初值累积以及定子电阻变化都导致磁链观测误差较大,进而影响速度辨识精度。本文提出一种改进的MRAS 方法,首先引入高通滤波器消除纯积分的影响,并采用模糊控制器在线调整其截止频率改善其动态性能；其次利用模糊控制器在线辨识并调整定子电阻,克服了定子电阻变化影响速度辨识精度的问题。仿真结果表明该方法具有较好的动静态性能以及较高的辨识精度。

摘要： 以数字信号处理器TMS320Lf2407为控制核心,基于反电动势估算的ANN模型,采用转子磁场定向的矢量控制方法,构建了一个由两层ANN进行转速辨识的异步电机调速系统。以反电动势误差函数能量最小为控制目标,提出了自适应变步长算法,从而有效地解决了传统BP算法收敛速度慢的问题。系统实验结果表明:速度辨识精度高,系统稳定性强,具有良好的静、动态性能。

摘要： 在高性能的异步电机变频调速系统中，转速的观测必不可少，但速度传感器的安装给系统带来缺陷。因此，无速度传感器系统成为研究热点。工程上广泛采用基于PI闭环反馈控制作用构造转速信号的方法获得转速，但是，其理论模糊不清。利用反馈控制求取逆模型及进行参量辨识的反馈模型逆变换原理对上述速度辨识方法进行了分析，为无速度传感器异步电机速度辨识提供新的思路。

摘要： 高性能的异步电机变频调速系统中,转速的观测必不可少,但速度传感器的安装给系统带来缺陷.因此,无速度传感器系统成为研究热点。工程上广泛采用基于PI闭环反馈控制作用构造转速信号的方法获得转速,但是,其理论模糊不清.利用反馈控制求取逆模型及进行参量辨识的反馈模型逆变换原理对上述速度辨识方法进行了分析,为无速度传感器异步电机速度辨识提出新的思路。

摘要： 介绍了异步电机矢量控制的基本方程，建立了改进的电压型转子磁链的估算模型，并结合模型参考自适应理论构造了一个无速度传感器的转子磁通定向异步电机矢量控制系统。以MATLAB内含的电气系统模块库为基础，建立了MRAS速度辨识仿真模型。仿真结果证明该MRAS速度辨识模型具有较好的辨识精度和动态性能。

摘要： 本文对异步电机无速度传感器参数辨识方法研究进行了分类。在对当前研究中的几种有代表性的控制策略进行介绍的同时，分析了各方案的优缺点。最后，就当前的研究热点问题和发展方向提出了一点设想。

摘要： 本文对异步电机无速度传感器参数辨识方法研究进行了分类。在对当前研究中的几种有代表性的控制策略进行介绍的同时，分析了各方案的优缺点。最后，就当前的研究热点问题和发展方向提出了一点设想。

摘要： 本发明公开了一种基于重力视速度与参数辨识的加速度计零偏估计方法，包括以下步骤：1)构建包含加速度计零偏在内的重力视加速度模型；2)辨识重力视速度参数，构建加速度计零偏估计模型；3)选取为系统量测值，确定状态向量；4)构建在线辨识滤波器完成重力视速度参数辨识与加速度计零偏估计；本发明具有如下显著进步：在对准过程中仅利用载体自身晃动对误差的激励实现解耦，能够降低对载体机动能力的要求；在参数辨识过程中，充分利用可观测数据，提高了参数辨识精度；基于加速度积分，建立加速度计零偏估计模型；对准过程中，实时提供加速度计常值零偏估计值，可用于载体导航参数解算。

摘要： 本发明一种直拉硅单晶提拉速度‑晶体直径辨识模型建模方法，具体按照如下步骤进行：步骤1、多次采样，记录直拉硅单晶在不同采样时刻k下的提拉速度和晶体直径，形成不同采样时刻k下的多组数据对；步骤2、确定得到具体的关于直拉硅单晶的提拉速度和晶体直径的离散时间非线性系统模型表达式；步骤3、对DBN网络进行训练；步骤4、将训练好的DBN网络作为直拉硅单晶提拉速度‑晶体直径辨识模型。本发明一种直拉硅单晶提拉速度‑晶体直径辨识模型建模方法解决了现有技术采用DBN网络进行训练存在的不足。

摘要： 本发明公开了一种基于重力视速度与参数辨识的加速度计零偏估计方法，包括以下步骤：1)构建包含加速度计零偏在内的重力视加速度模型；2)辨识重力视速度参数，构建加速度计零偏估计模型；3)选取为系统量测值，确定状态向量；4)构建在线辨识滤波器完成重力视速度参数辨识与加速度计零偏估计；本发明具有如下显著进步：在对准过程中仅利用载体自身晃动对误差的激励实现解耦，能够降低对载体机动能力的要求；在参数辨识过程中，充分利用可观测数据，提高了参数辨识精度；基于加速度积分，建立加速度计零偏估计模型；对准过程中，实时提供加速度计常值零偏估计值，可用于载体导航参数解算。

摘要： 本发明公开了一种基于参数辨识的永磁同步电机速度环PI控制器调谐方法，属于电机控制领域。本发明将传统永磁同步电机速度环频域模型中的推力(转矩)系数和质量(惯量)合并为一个增益，并辨识该增益，然后利用辨识结果进行控制器调谐。本算法通过给定周期性速度指令，利用周期性变化的速度与速度微分之间的关系，实现增益辨识；以开环截止频率和相位裕度为指标进行控制器调谐，实现高性能的永磁同步电机速度控制。提出的算法兼顾了高性能，可靠性以及简易性。在永磁同步直线电机上对该算法进行了验证，显示出良好的效果。

摘要： 本发明涉及惯性传感器领域，具体涉及一种惯性传感器释放顶针释放速度模型参数辨识方法及装置。该方法及装置在释放顶针集总元件电路中采用从0V到120V的理想阶跃电压作为系统输入，并生成释放顶针的位移表达式，且利用布谷鸟优化算法对位移表达式中待辨识参数进行辨识，该算法简单、参数少，易于实现，且搜索效率高。

摘要： 本申请属于无人机控制技术领域，公开了一种无人机速度控制回路模型的辨识方法及装置，该方法包括：对无人机速度控制的原始数据进行预处理，得到辨识数据；基于辨识数据，通过MATLAB辨识工具箱辨识得到第一辨识模型，并通过CIFER辨识工具箱辨识得到第二辨识模型；对第一辨识模型和第二辨识模型进行互补融合，得到第三辨识模型；整合第一辨识模型、第二辨识模型及第三辨识模型，得到无人机的速度控制回路模型。本申请可以达到得到更准确的无人机速度控制回路模型的效果。

摘要： 本发明公开了一种转子电阻在线辨识的感应电机无速度传感器控制方法，属于电机驱动与控制技术领域，所述控制方法包括以下步骤：步骤1，根据感应电机数学模型设计观测器；步骤2，设计转子电阻在线辨识方法；步骤3，搭建感应电机无速度传感器矢量控制系统模型；步骤4，调节观测器参数和控制器参数使控制系统性能指标满足实际需求。本发明解决了感应电机转子电阻随温升增大引起的观测器参数失配问题，能够有效减小转子电阻随温升增大时的转矩脉动以及转速误差，加快系统响应速度，实现感应电机无速度传感器的高精度控制。

摘要： 无速度传感器电机的速度辨识方法及电机保护方法，其中，速度辨识方法包括：转子磁链分量确定步骤，获取待分析电机的电压数据和电流数据，根据电压数据和电流数据分别计算在电压模型下和电流模型下待分析电机在两相静止α‑β坐标系下的转子磁链分量；速度辨识自适应律确定步骤，根据转子磁链分量计算待分析电机的速度辨识自适应律；辨识速度确定步骤，根据速度辨识自适应律计算待分析电机的转子电角速度。该方法实现过程简单，其速度辨识自适应律的计算过程能够降低低速制动工况下速度辨识发散的问题，从而使得最终得到的电机的转子电角速度更加准确。

摘要： 无速度传感器电机的速度辨识方法及电机保护方法，其中，速度辨识方法包括：转子磁链分量确定步骤，获取待分析电机的电压数据和电流数据，根据电压数据和电流数据分别计算在电压模型下和电流模型下待分析电机在两相静止α‑β坐标系下的转子磁链分量；速度辨识自适应律确定步骤，根据转子磁链分量计算待分析电机的速度辨识自适应律；辨识速度确定步骤，根据速度辨识自适应律计算待分析电机的转子电角速度。该方法实现过程简单，其速度辨识自适应律的计算过程能够降低低速制动工况下速度辨识发散的问题，从而使得最终得到的电机的转子电角速度更加准确。

摘要： 本发明属于电机控制领域，并具体公开了一种异步电机的初始速度辨识及带速重投控制方法及装置。包括：将电机最大转子频率的一半作为首次速度搜索的初始值，以该转子频率的值施加电压矢量；构建速度搜索施加的定子电压频率计算模型；绘制固定频率旋转的定子电压下定子电流随转速的变化曲线图以及固定频率旋转的定子电压下的定子电流扩展Heyland圆，并以此构建判据函数；根据判据函数判断定子电压频率计算模型迭代方向；将迭代得到的新的转子频率，作为第n次搜索所要施加的定子电压频率进行搜索计算重复迭代计算，直至搜索计算满足设定的结束条件，输出电机转子频率，并将该转子频率赋给速度观测器。本发明可以在很小的电流、转矩冲击下成功实现带速度重投控制。