速度曲线

摘要： 为了使步进电机尽可能快地达到额定转速或目标角度且避免失步,需要针对性地设计加减速曲线,如梯形、S形等.传统的固定设计速度曲线的方法只适合步进电机的目标位置、方向、初始速度、最大限制速度和加速度等参数已经事先确定并在电机达到目标位置之前不再改动的情况,而在步进电机的很多应用中需要在电机工作时临时修改运行参数,或有初始速度不能事先确定的情况,此时就需要实时对已经设计完成的速度曲线进行修正,算法较为复杂.使用自抗扰控制理论中的跟踪微分器方法,解决了上述需要频繁修改速度曲线的问题,优化了算法复杂度,减小了计算量,并在STM32微控制器上对算法进行了验证,在以步进电机作为关节驱动的机械臂控制中得到了实际应用.

摘要： 货车碰撞试验台的动力来自于电力拖动系统,电力拖动系统的好坏决定碰撞试验台设计是否合理、可靠。本文以湖南省汽车技师学院电气自动化专业货车碰撞试验台研究与设计为背景,建立了整体货车碰撞试验电力拖动系统模型,在MATLAB/Simulink环境下得出电流曲线和速度曲线,验证了本文所设计电力拖动系统模型符合货车碰撞试验平台的需求,达到实验要求的性能指标。

摘要： 航空器在场面滑行时会遇到追尾冲突、交叉冲突和对头冲突三种冲突类型,遇到不同冲突类型时航空器经历的滑行阶段不同.针对航空器场面滑行冲突特点,构建了航空器场面滑行三种冲突下的运动模型,并以此作为不同冲突类型下的运动约束.考虑以最小滑行时间、燃油消耗,以及污染物排放为优化目标进行场面滑行路径优化.通过对上海浦东机场实验结果表明:提出的方法可以提高滑行时间计算准确率,能够得到兼顾滑行效率和经济环保性的航班滑行路径.

摘要： ST公司的powerSTEP01是集成了8个N沟16 mΩOSFET的系统级封装,用于具有高达85V SPI可编程控制器的步进应用,通过速度曲线产生和位置计算提供全数字控制的运动.器件集成了嵌入非耗散(non-dissipative)过流保护的双路低RDS(on)全桥.器件能工作在电压模式驱动和适合不同应用需求的先进电流控制.

摘要： 在满足安全原则和各类约束条件下,为实现城市轨道交通列车运行能耗低、行驶时间短和停车精度高三个目标,建立了列车运行控制模型.在Pareto原理基础上,考虑列车运行中的各类工况序列,提出一种协同进化的多目标混沌粒子群算法(CMOCPSO),用于优化列车的自动驾驶速度曲线.此算法框架结构分为上下两层,其中基础群位于下层,以目标引导法实现全局搜索,在尽可能发掘边沿解的条件下让解分布更为均匀;精英群则位于上层,将其加以扰动后实现局部精细搜索.此外,为了改良算法的各项性能指标,进一步引入双外部档案来实现上下层的双向交互,在恰当的通信周期参数下,构成一个多方协同的高效寻优粒子群体.通过仿真试验验证表明:相比于多目标粒子群MOPSO算法,所提算法在多样性及收敛性上均具有明显的优势.为获取多种工况下优质的列车自动驾驶曲线,采用模糊隶属度法对Pareto前沿解集进行了筛选.

摘要： 高速磁浮列车在辅助停车区进行故障排除后,必须保证其车载蓄电池电量能够满足到达下一个辅助停车区才能允许发车.对高速磁浮列车运行方式、列车运行过程中的车载蓄电池的能量消耗进行分析,建立计及蓄电池的高速磁浮辅助停车区设置方法;采用牵引加速度、滑行减速度、涡流减速度进行车速曲线计算,并计算出不同蓄电池电量下辅助停车区的设置位置.计算结果证明,该方法可使高速磁浮系统避免列车在维护运行时由于车载蓄电池电量不足导致的异常落车事故发生.

摘要： 针对机器人在工作过程中实时进行速度控制的目的,需要机器人控制器计算出不超过各物理轴最大加速度和加加速度限制值的速度变化过程.采用了S型加减速算法控制各物理轴从一点坐标到下一点坐标的线性移动,使各物理轴达到独自平滑过渡,满足了机器人在实际运行过程中的要求.通过C++程序验证计算出机器人在点到点模式的运动过程中各个物理轴的运动轨迹,其最大误差控制在10-4范围内,具有计算简单、速度过渡平顺可控、运动轨迹精度高等优点.

摘要： 对电梯运行S形速度曲线分段分析,确定各段运行时间的分配原则和运行距离.其中,将各段运行时间分4种情况进行相关参数分析和计算.

摘要： 为能定性描述围岩的软弱特性,提出瞬变电磁电阻率作为初始模型的隧道地震速度曲线反演方法。具体步骤为:1)详细分析隧道地震数据特征,提出反视速度叠加方法提取叠加道集,以降低单道波形的误差,提高后期的反演精度;2)提出适用于隧道地震数据的波阻抗反演方法,得到超前方向相对可靠的速度曲线;3)为克服速度反演时的多解性问题,依据Faust公式建立速度和电阻率的联系,将瞬变电磁反演得到的视电阻率数据转化为初始速度模型,提高速度曲线的反演精度。模型数据的反演结果证明了反视速度叠加方法的合理性和初始速度模型的重要性;实测数据的反演结果表明,应用视电阻率约束的速度反演曲线能较好地提高超前方向速度曲线的反演精度,后期开挖结果也验证了速度曲线的合理性。

摘要： 针对高精度柔性扫描平台以现有速度曲线模型运动时运算量、残余振动大以及稳态时间长等问题,基于时间最优原则建立了最优阶多项式速度曲线,降低高精度柔性扫描平台运动时的残余振动与稳态时间.建立高精度柔性扫描平台简化模型,以速度、加速度、加加速度及其一阶导数等限制条件为边界,对不同阶数多项式速度曲线进行残余振动仿真分析,由仿真结果确定多项式速度曲线最优阶,随后构建最优阶多项式速度曲线方程并以高精度柔性扫描平台为对象进行残余振动实验.最优阶多项式速度曲线与传统梯形速度曲线相比,高精度柔性扫描平台实际残余振动加速度峰值降低了67.91％,稳态时间缩短了49.92％;与常规三阶多项式速度曲线相比,高精度柔性扫描平台实际残余振动加速度峰值降低了42.94％,稳态时间缩短了32.50％,具有较好性能.本文提出的最优阶多项式速度曲线模型克服了现有速度曲线在高精度柔性扫描平台应用中运算量与残余振动较大,稳态时间较长的问题,实验结果表明该速度曲线模型有效降低了残余振动,缩短了稳态时间,提高了运行效率,进而提高了高精度柔性扫描平台的性能.

摘要： 通过对伺服电机控制方式的研究分析,确定了精密矫直机单轴伺服电机控制方式的选型,并且通过实验验证单轴电机伺服驱动器选型为最佳方案.在此基础上对各单轴伺服电机运行状态和速度曲线进行理论分析,实验验证控制电机速度参数选取的合理性,达到提高精密矫直机矫直加工效率和精度的目的.

摘要： 采用AMESim软件,对带式输送机系统进行建模,得到了相应的张力、速度曲线,为带式输送机的动态分析提供了一种更直观和应用的方法。

摘要： 利用有限元软件ANSYS/LS-DYNA对水下爆炸焊接过程进行数值模拟,获得了焊接过程中飞板的速度曲线以及基复板的压力分布.结果表明,水层有效地阻止了基复板的大变形,保证复合板的完整性.通过增大炸药尺寸,可以有效减少雷管效应区,提高基复板的复合率.飞板与基板的碰撞速度满足爆炸焊接速度下限要求.对比实验结果,典型的波状界面表明了焊接参数的合理性,证明水下爆炸焊接是一种可行的加工方法.

摘要： 通过对某款车的台车试验中采用接近实车但稍有区别的两种波形进行对比试验，以及运用MADY-MO软件，依据动量和能量均等将实车波形简化成三种等效阶梯形波，并对仿真结果进行比对分析，最终指出在台车试验波形复现过程中，主要关注积分后的速度曲线及二次积分后的变形量曲线，并提出了相应波形可接受准则。

摘要： 本文针对二维爆轰加载变曲率飞片模型，采用实验和数值模拟相方法，探讨了其VISAR测速的可行性。实验中针对飞片上X＝30 mm位置，采取初始法向、稳定运动速度方向两种VISAR探头布局方式获得较好的实验测试信号，结果表明两种布局获得的速度基本相同；采用DYNA2D数值计算方法给出飞片上X=25mm～X=35mm区域质点速度曲线，通过对比分析，认为本实验两种VISAR探头布局所测得速度－时间曲线反映了飞片上X＝30 mm位置质点的真实运动速度。

摘要： 无缝钢管步进式再加热炉炉底机械运动速度的突变直接影响到步进梁机械设备、炉底液压系统和炉底水冷等系统的使用寿命,以及对炉内加热的荒管造成损伤,影响成品质量。所以,减少炉底机械运动速度突变,改善其速度变化的平滑度,对于减少设备维护费用、提高产品质量是十分重要的.

摘要： 在现有的表情动画技术基础上,提出了一种基于特征点和非特征点变换的表情动画方法.基于面部动画特征,通过对特征点进行变换来实现表情动作,同时采用速度曲线产生运动轨迹,并将非特征点的变换与特征点的变换联系起来产生动画.通过仿真对该方法进行实验,实验证明这是一种简单、有效且自然的表情动画方法.

摘要： 高速磁浮列车控制系统是一个由悬浮导向控制、驾驶控制及运行控制等子系统高度集成的综合自动化系统，其中，驾驶控制系统是其关键子系统之一。本文分析了高速磁浮列车驾驶控制问题，并建立了高速磁浮列车驾驶系统的非线性动力学模型。基于反馈线性化方法给出了高速磁浮列车驾驶系统的精确线性化模型，在此基础上设计了控制器。仿真结果表明，本文设计的磁浮列车驾驶控制系统具有良好的速度曲线跟踪性能及鲁棒性。

摘要： TMCP钢板的终冷温度精度直接影响了产品的质量和性能,而作为控制核心的在线模型则起着决定性的作用。本文系统地介绍了宝钢厚板厂加速冷却系统所采用的在线模型的原理,并详细地分析了在线速度的唯一性确定方法,为以后模型及参数的优化打下了良好的基础.

摘要： TMCP钢板的终冷温度精度直接影响了产品的质量和性能,而作为控制核心的在线模型则起着决定性的作用。本文系统地介绍了宝钢厚板厂加速冷却系统所采用的在线模型的原理,并详细地分析了在线速度的唯一性确定方法,为以后模型及参数的优化打下了良好的基础.

摘要： 本发明公开了速度曲线的设计方法及基于速度曲线的五轴轨迹加工方法，本发明的方法可以将S2速度曲线的时间延长至任意值的速度规划方法；基于此，根据五轴加工轨迹的刀尖和刀轴方向子轨迹的运动学约束生成各子轨迹的最短运动时间，并通过速度曲线调整较快子轨迹的最大速度或末端速度，实现两子轨迹的运动时间同步，最终实现五轴机床在给定的时间内沿指令轨迹运动到指定位置和位姿。本发明的方法综合考虑了刀尖和刀轴方向子轨迹的运动学约束，通过提出的速度曲线能够实现在相同时间内沿指令轨迹运动到指定位置和刀具位姿，避免了任何子轨迹的驱动约束饱和，获得了连续平稳的运动过程。

摘要： 控制混合动力系惯性速度阶段输入速度曲线的方法与装置。该方法包括执行换档、确定控制发动机与电机的多个输入加速度曲线、确定输入速度曲线并且基于输入速度曲线控制发动机与电机的运行。

摘要： 本发明提供一种为混合动力系系统在约束条件下的速度阶段重绘输入速度曲线的方法与装置。在控制动力系的方法中，该动力系包括变速器、发动机以及电机，该方法包括：监控输入速度；监控输出速度；一旦变速器开始换档，就确定用于在所述换档的过程中控制所述发动机与电机的多条输入加速度曲线；确定影响所述输入加速度曲线之一的输入加速度约束；基于所述确定的输入加速度约束，重绘所述输入加速度曲线；并且基于所述重绘的输入加速度曲线，控制所述发动机与电机的运行。

摘要： 本发明公开了速度曲线的设计方法及基于速度曲线的五轴轨迹加工方法，本发明的方法可以将S2速度曲线的时间延长至任意值的速度规划方法；基于此，根据五轴加工轨迹的刀尖和刀轴方向子轨迹的运动学约束生成各子轨迹的最短运动时间，并通过速度曲线调整较快子轨迹的最大速度或末端速度，实现两子轨迹的运动时间同步，最终实现五轴机床在给定的时间内沿指令轨迹运动到指定位置和位姿。本发明的方法综合考虑了刀尖和刀轴方向子轨迹的运动学约束，通过提出的速度曲线能够实现在相同时间内沿指令轨迹运动到指定位置和刀具位姿，避免了任何子轨迹的驱动约束饱和，获得了连续平稳的运动过程。

摘要： 本发明公开了一种基于列车巡航速度的优化速度曲线求解方法，包括以下步骤：基本数据输入；线路区间划分；种群初始化；对于给定的，利用,反推区间i的优化速度曲线；构造遗传算法目标函数,并计算个体适应度；执行遗传算法流程：选择、交叉、变异直到到达最大迭代次数，将最优个体标记为；利用生成最优的节能速度曲线，输出最优结果；通过信息交互方式生成驾驶辅助信息，对驾驶员进行行车指导。本发明创新建立基于巡航速度的遗传算法模型的求解方法，通过对运行能耗和巡航速度的编码来实现优化速度曲线的求解，使得列车整体的速度曲线更优。

摘要： 本发明涉及一种用于确定车辆所要遵循的速度曲线的方法，该方法包括以下步骤：获取事件数据，该事件数据包括距事件的距离和所述车辆在该事件中的目标速度(V3)；确定在三个连续的不同阶段中所要遵循的、作为时间的函数的速度曲线，该速度曲线在初始速度(V0)与该目标速度之间，这些阶段分别为第一阶段(Phase_1)，其中将加加速度设置为恒定在预定最大加加速度值，以便达到最佳目标加速度值，第二阶段(Phase_2)，其中所述最佳目标加速度值保持恒定，以及第三阶段(Phase_3)，其中再次将该加加速度设置为恒定，以便在该第三阶段结束时达到零加速度值，所述最佳目标加速度值使得执行所述曲线的三个阶段所需的距离等于距该事件的所述距离。

摘要： 控制混合动力系惯性速度阶段输入速度曲线的方法与装置。该方法包括执行换挡、确定控制发动机与电机的多个输入加速度曲线、确定输入速度曲线并且基于输入速度曲线控制发动机与电机的运行。

摘要： 本发明提供一种为混合动力系系统在约束条件下的速度阶段重绘输入速度曲线的方法与装置。在控制动力系的方法中，该动力系包括变速器、发动机以及电机，该方法包括：监控输入速度；监控输出速度；一旦变速器开始换档，就确定用于在所述换档的过程中控制所述发动机与电机的多条输入加速度曲线；确定影响所述输入加速度曲线之一的输入加速度约束；基于所述确定的输入加速度约束，重绘所述输入加速度曲线；并且基于所述重绘的输入加速度曲线，控制所述发动机与电机的运行。

摘要： 本发明属于光热发电技术领域，具体公开了一种步进电机的S型加速度曲线控制方法，包括七个阶段，分别为加加速阶段、匀加速阶段、减加速阶段、匀速阶段、加减速阶段、匀减速阶段和减减速阶段，其加速度是逐步变化的，在启动过程中，从0逐步增大再保持加速度a随后逐步减小。本发明S型加速度曲线避免了突变的可能、保持了运行的平稳，避免由于初始加速度大而引起的机械撞击，减少了定日镜运行过程中的撞击损耗。

摘要： 本发明提供一种多物理模型测井横波速度曲线重构方法、系统及电子设备，该方法包括：获取目标地层的测井数据及岩性物性参数；根据测井数据计算目标地层的泥质含量、地层密度和地层孔隙度；根据泥质含量、地层密度及岩性物性参数，利用预设岩石物理模型，计算目标地层的岩层基质模量；将地层孔隙度、岩层基质模量代入Chapman模型中，得到目标地层的岩层等效模量；根据岩层等效模量、岩层等效模量与地层纵横波速度的预设关系式，构建目标地层的横波速度曲线本发明可以更为准确地计算获得测井横波速度曲线，避免由于实验条件限制导致横波速度曲线结果出现较大误差。