运动技能学习

摘要： 研究目的:探究自我控制反馈与被动接受反馈对学习排球正面双手垫球的不同影响。研究方法:运用实验法和数理统计法,对比了自我控制组被试和配对组被试在技能习得阶段、保持阶段和迁移阶段的运动绩效,以及自我控制组被试请求反馈的频率和时机。结果表明:在技能习得阶段,自我控制组绩效和配对组绩效无显著性差异;在保持测试和迁移测试中自我控制组绩效显著好于配对组绩效。自我控制组请求反馈的次数随练习逐渐减少,且时机多集中于良好操作后。结论:与被动接受反馈相比,自我控制反馈更有利于运动技能学习。

摘要： 为探讨个体运动经验对运动技能学习和个体不同方面的影响,运用文献资料法、逻辑分析法对近年来国内外学者的相关研究成果进行综述。研究认为,运动经验的积累效应具有实时性,且对运动技能学习中所具备的多项身体素质具有增益作用。运动经验对个体的认知功能、体育活动参与度、自我形象等均有正向促进作用。建议学校和家长在指导儿童进行体育活动时应更加关注运动经历和运动的积极体验,提升儿童参与体育的兴趣,弱化体育活动中输赢的重要性。

摘要： 体育运动作为学生身心全面发展的重要手段,其生物学基础是通过身体活动作用于大脑与神经系统,促进学生的身心全面发展。将体育运动对脑与神经的生物学影响的研究成果运用到体育教育教学中,可以提高体育运动学习与体育教学活动的效率,适应现代化教育发展的需要。本文列举了体育运动学习与教育的四个问题:学校体育教育目标、运动技能学习、体育运动训练及创造力,从教育神经学视角进行解析,阐释教育者如何将教育神经学理论运用到体育教学实践中,实施精准、科学的体育教育,促进学生全面发展,提高学校体育现代化水平及教育教学效果。

摘要： 体育游戏深受幼儿的喜爱,且往往都会涉及“反应力”。根据运动技能学习与控制的相关理论,“反应力”是一种运动能力(当信号出现时迅速做出反应的能力),通常分为“反应前阶段”“反应时”“运动时”三个阶段[1]。其中,“反应前阶段”是从“预备”到“开始信号”这段时间,涉及“运动准备”和“反应警戒”;“反应时”是从“开始信号”到“动作开始”这段时间。

摘要： 固定练习和变换练习是运动技能学习中常用的练习方法之一,变换练习与一般动作程序的参数变化有关,是通过改变运动参数以及不同的背景干扰效应对练习效果产生影响,相对比与以往的固定练习法,变换练习法能够使参与者在练习运动技能过程中因速度、距离、力量等不同参数的不同,从而体验到不同的运动特征,促进运动技能的学习.现就近年来的研究成果综述如下.

摘要： 练习变异性与一般动作程序的参数变化有关,是通过改变运动参数及不同的背景干扰效应对练习效果产生影响,相对比于以往的固定练习法,变换练习法能够使参与者在练习运动技能过程中因环境、速度、距离、力量等参数的不同,从而体验到不同的运动特征,有效地促进运动技能的学习.现就近10年的研究成果进行综述,希望为今后的研究带来裨益.

摘要： 运动技能的形成过程是教师针对学生的学练进行反馈,学生不断自我调整的过程。根据控制论和信息论原理,积极地反馈行为对体育教育教学活动起着重要的激励与导向作用,教师课堂反馈行为也被认为是影响运动技能学习的一个重要因素;而教师提供给学生的、能直接控制的反馈一般就是追加反馈,学生利用追加反馈所提供的信息,理解技术动作、纠正错误动作,最终形成运动技能。

摘要： 自美国心理学家斯金纳提出了"程序教学法",其教学方法风靡全世界,基本流程模式是:刺激—反应—强化。该模式与运动技能形成模式有一定的相似之处,根据运动生理学基本理论,运动技能形成模式是:泛化—分化—自动化—动力定型。因此程序教学法可以应用于运动技能学习之中。跨栏运动是田径运动中技术较为复杂的运动项目,对个体要求较高,不仅应具备速度、柔韧、灵敏、协调、爆发力等方面素质,还需要学习者节奏感强,具备拼搏精神。

摘要： 采用录像分析法、数理统计法等,根据短跑起跑后加速跑的关键姿势和运动模式,结合加速跑技术特征,对动作技巧练习干预普通大学生群体在短跑加速能力的影响进行案例分析.结果 显示,动作技巧练习对普通大学生掌握加速跑技术和促进加速能力的提升有显著影响,能有效促进其短跑水平的提高.

摘要： 2020年10月,中共中央办公厅,国务院办公厅印发《关于全面加强和改进新时代学校体育体育工作的意见》(以下简称《意见》)指出:围绕教会、勤练、常赛的要求,完善体育教师的绩效工资和考核评价机制。将评价导向从教师教了多少转向教会了多少,从完成课时数量转向教育教学质量。《意见》把“教会”学生掌握动作技能的质量作为体育教师教学业绩考核的一个重要指标。但由于“教会”的概念比较宽泛,许多体育教师对“教会”的理解有较大差异。学生的技能掌握到什么程度才算教会?不同项目、基础和兴趣爱好的学生的运动技能教会的标准是否一样?只有明确了这些问题,才能使“教会”在教师考核评价中真正落实。

摘要： 儿童、青少年发展过程中,年龄通常是儿童成熟水平的重要标志,然而年龄本身并不对发展的进程起作用.变化是与时间相关,但与时间相关的遗传、经验、教学和身体特征等因素是非常重要的.研究儿童、青少年的发展特征能更清晰地认识受教育个体的特征,对于体育教师、教练员等职业意义重大.为了补充课程设置中以身心、认知发展规律的不足,本文拟采用用动作发展理论体系来完善运动技能学习内容的设置.

摘要： 研究目的：rn 反馈被认为是除了练习量以外,对运动技能学习影响最重要的因素之一.近年来大量的研究表明反馈对运动技能学习的影响不仅通过其信息功能,更重要的是其动机功能.自主性,即有一种可以选择和有能力决定自己动作的意识,被认为是一种基本的心理需要,甚至是生理需要.在一个自主性支持的环境中,学习者处于积极主动的地位,这让学习者更愿意投入到练习中去.本研究的目的是探索一种新的满足自主性需要的反馈方式，基于配对组被动接受反馈的事实，设置了提前告知反馈安排组，该组被试在每个组块练习开始之前都会被告知反馈次数及具体安排。根据前人的理论与结果假设提前告知反馈安排组可能也会收到很好的学习效果，因为他们不再是被动消极的接受反馈，他们在练习之前已经知晓反馈安排，可能会更好的将外部反馈与内部反馈相结合，也可能会感受到在练习中的主动地位，因此动机也会得到加强。rn 研究方法：rn 36名某大学本科生（男16人，女20人，平均年龄20.26±1.36岁。）随机分为提前告知组和配对组。提前告知组在每个组块练习开始之前提前告知被试反馈将会出现在哪几次练习之后，如“在接下来的这组练习中，你将收到3次反馈分别是在第1，2，8个试次之后”。配对组的反馈次序与提前告知反馈安排组一致但被试没有提前被告知关于反馈的次序安排。前测之后所有被试经过6组每组10次的练习阶段，之后立即对两组投掷准确性进行10次技能获得阶段测试，次日进行10次保持测试和10次迁移测试。测试成绩采用误差计分制，即数值越大说明误差越大。测试阶段均没有反馈，迁移测试飞镖重量由16g变为22g。rn 研究结果：rn 练习阶段：独立样本T检验的结果表明，两组在前测阶段没有显著性差异，T（34）=-0.91，p=0.37。重复测量的结果表明，练习的主效应显著，F（1，34）=13.31，p<0.001。练习和组别的交互作用不显著，F（1，34）=1.03，p=0.4。测试阶段：独立样本T检验的结果表明练习之后的获得测试告知组（M=3.86，SD=1.93）的投掷准确性明显好于配对组（M=5.63，SD=2.2），T（34）=-2.56，p=0.015；保持测试中告知组（M=4.79，SD=1.4）的投掷准确性也明显好于配对组（M=6.5，SD=2），T（34）=-2.97，p=0.005；迁移测试中告知组（M=4.42，SD=1.7）的投掷准确性明显也好于配对组（M=6，SD=1.8），T（34）=-2.7，p=0.01。rn 研究结论：rn 提前告知反馈安排也会促进运动技能学习。在学习中处于积极主动的状态，满足了自主性需要可能是促进学习的关键。

摘要： 本文以辩证唯物主义认识论为哲学基础,以认知心理学概念结构表征的两种理论"特征表说"和"原型说"为理论基础,结合记忆理论中的"表象编码"和"语义编码"双重信息编码说,设计研究方案.从动作概念特殊性的两种表现形式入手,借助动作概念嵌套表征理论模型,以太极拳作为实验动作,以大庆实验中学高中二年级学生作为研究对象,进行实验研究,考查各组被试主、客体动作概念学习情况.实验研究表明:主、客体动作概念的获得途径不同;客体动作概念的学习有助于主体动作概念的学习,主体动作概念的学习对客体动作概念的学习作用不明显.本研究验证了动作概念结构嵌套机制在运动技能学习中的作用.本研究结果将对体育教学具有重大的实践意义.

摘要： 本文将国内外使用运动生物力学技术和方法进行有关运动技能控制与学习研究的进行综述和述评.主要介绍了运动学方法,动力学方法和肌电图方法在动作控制与学习研究中的应用,旨在为今后运动技能控制与学习的研究提供一定的参考.rn 人体运动通常是多肢体的复合运动，从生物力学角度讲，肢体运动是由关节力矩(jointmovement or joint torque)控制和决定的。传统的运动学测量与分析仅可对运动效果进行定量描述。动力学方面如地面反作用力（外力）的测量与分析亦只能探讨外力对运动的影响及外力与重心运动之间的关系。二者均不足以明确肢体运动控制的机制。因此，要想深入理解运动，就必须对控制人体运动的关节力矩进行分析，通过多肢体运动的动力学方法可对肢体运动控制的关节力矩进行分析与探讨。伴随科学技术的进步，新技术、新方法被不断地应用在动作技能控制与学习领域，传统的影像分析技术虽然具有非侵入性、对人体运动无干扰、高速等优点，但是它只能记录人体的外在运动，有些红外光电运动分析系统可精确记录贴在人体表面光点(marker)的位置，并以此推算关节和骨骼的位置，但是由于皮肤的移动，其精度总是令人质疑。近年来，一些新的影像分析方法，如高速荧光透视技术(fluoroseopy)被应用于观察分析人体内部骨骼关节的精细运动包括人体在运动过程中与运动装备的互动，如篮球运动员急停变向运动时足部的骨骼关节在运动鞋内位置的变化情况。rn 目前使用运动生物力学方法的研究出现了一种综合使用多种方法进行研究。与此同时，目前使用建模(modeling)法，通过建模与分析，不但可以建立各种测量参数之间的关系，还可以计算一些无法直接测量的参数，如控制人体运动的内力、关节肌肉力矩、肌肉功率等等。一般而言，控制人体运动的内力矩很难使用直接的方法测量，通常是利用建立肢体运动的生物力学模型来计算推估，这种生物力学模型建立在肢体运动的动力学方程基础上，有关这四种测量方法及生物力学模型与运动技能控制与学习之间的关系。

摘要： 本文将国内外使用运动生物力学技术和方法进行有关运动技能控制与学习研究的进行综述和述评.主要介绍了运动学方法,动力学方法和肌电图方法在动作控制与学习研究中的应用,旨在为今后运动技能控制与学习的研究提供一定的参考.rn 人体运动通常是多肢体的复合运动，从生物力学角度讲，肢体运动是由关节力矩(jointmovement or joint torque)控制和决定的。传统的运动学测量与分析仅可对运动效果进行定量描述。动力学方面如地面反作用力（外力）的测量与分析亦只能探讨外力对运动的影响及外力与重心运动之间的关系。二者均不足以明确肢体运动控制的机制。因此，要想深入理解运动，就必须对控制人体运动的关节力矩进行分析，通过多肢体运动的动力学方法可对肢体运动控制的关节力矩进行分析与探讨。伴随科学技术的进步，新技术、新方法被不断地应用在动作技能控制与学习领域，传统的影像分析技术虽然具有非侵入性、对人体运动无干扰、高速等优点，但是它只能记录人体的外在运动，有些红外光电运动分析系统可精确记录贴在人体表面光点(marker)的位置，并以此推算关节和骨骼的位置，但是由于皮肤的移动，其精度总是令人质疑。近年来，一些新的影像分析方法，如高速荧光透视技术(fluoroseopy)被应用于观察分析人体内部骨骼关节的精细运动包括人体在运动过程中与运动装备的互动，如篮球运动员急停变向运动时足部的骨骼关节在运动鞋内位置的变化情况。rn 目前使用运动生物力学方法的研究出现了一种综合使用多种方法进行研究。与此同时，目前使用建模(modeling)法，通过建模与分析，不但可以建立各种测量参数之间的关系，还可以计算一些无法直接测量的参数，如控制人体运动的内力、关节肌肉力矩、肌肉功率等等。一般而言，控制人体运动的内力矩很难使用直接的方法测量，通常是利用建立肢体运动的生物力学模型来计算推估，这种生物力学模型建立在肢体运动的动力学方程基础上，有关这四种测量方法及生物力学模型与运动技能控制与学习之间的关系。

摘要： 本文将国内外使用运动生物力学技术和方法进行有关运动技能控制与学习研究的进行综述和述评.主要介绍了运动学方法,动力学方法和肌电图方法在动作控制与学习研究中的应用,旨在为今后运动技能控制与学习的研究提供一定的参考.rn 人体运动通常是多肢体的复合运动，从生物力学角度讲，肢体运动是由关节力矩(jointmovement or joint torque)控制和决定的。传统的运动学测量与分析仅可对运动效果进行定量描述。动力学方面如地面反作用力（外力）的测量与分析亦只能探讨外力对运动的影响及外力与重心运动之间的关系。二者均不足以明确肢体运动控制的机制。因此，要想深入理解运动，就必须对控制人体运动的关节力矩进行分析，通过多肢体运动的动力学方法可对肢体运动控制的关节力矩进行分析与探讨。伴随科学技术的进步，新技术、新方法被不断地应用在动作技能控制与学习领域，传统的影像分析技术虽然具有非侵入性、对人体运动无干扰、高速等优点，但是它只能记录人体的外在运动，有些红外光电运动分析系统可精确记录贴在人体表面光点(marker)的位置，并以此推算关节和骨骼的位置，但是由于皮肤的移动，其精度总是令人质疑。近年来，一些新的影像分析方法，如高速荧光透视技术(fluoroseopy)被应用于观察分析人体内部骨骼关节的精细运动包括人体在运动过程中与运动装备的互动，如篮球运动员急停变向运动时足部的骨骼关节在运动鞋内位置的变化情况。rn 目前使用运动生物力学方法的研究出现了一种综合使用多种方法进行研究。与此同时，目前使用建模(modeling)法，通过建模与分析，不但可以建立各种测量参数之间的关系，还可以计算一些无法直接测量的参数，如控制人体运动的内力、关节肌肉力矩、肌肉功率等等。一般而言，控制人体运动的内力矩很难使用直接的方法测量，通常是利用建立肢体运动的生物力学模型来计算推估，这种生物力学模型建立在肢体运动的动力学方程基础上，有关这四种测量方法及生物力学模型与运动技能控制与学习之间的关系。

摘要： 本文将国内外使用运动生物力学技术和方法进行有关运动技能控制与学习研究的进行综述和述评.主要介绍了运动学方法,动力学方法和肌电图方法在动作控制与学习研究中的应用,旨在为今后运动技能控制与学习的研究提供一定的参考.rn 人体运动通常是多肢体的复合运动，从生物力学角度讲，肢体运动是由关节力矩(jointmovement or joint torque)控制和决定的。传统的运动学测量与分析仅可对运动效果进行定量描述。动力学方面如地面反作用力（外力）的测量与分析亦只能探讨外力对运动的影响及外力与重心运动之间的关系。二者均不足以明确肢体运动控制的机制。因此，要想深入理解运动，就必须对控制人体运动的关节力矩进行分析，通过多肢体运动的动力学方法可对肢体运动控制的关节力矩进行分析与探讨。伴随科学技术的进步，新技术、新方法被不断地应用在动作技能控制与学习领域，传统的影像分析技术虽然具有非侵入性、对人体运动无干扰、高速等优点，但是它只能记录人体的外在运动，有些红外光电运动分析系统可精确记录贴在人体表面光点(marker)的位置，并以此推算关节和骨骼的位置，但是由于皮肤的移动，其精度总是令人质疑。近年来，一些新的影像分析方法，如高速荧光透视技术(fluoroseopy)被应用于观察分析人体内部骨骼关节的精细运动包括人体在运动过程中与运动装备的互动，如篮球运动员急停变向运动时足部的骨骼关节在运动鞋内位置的变化情况。rn 目前使用运动生物力学方法的研究出现了一种综合使用多种方法进行研究。与此同时，目前使用建模(modeling)法，通过建模与分析，不但可以建立各种测量参数之间的关系，还可以计算一些无法直接测量的参数，如控制人体运动的内力、关节肌肉力矩、肌肉功率等等。一般而言，控制人体运动的内力矩很难使用直接的方法测量，通常是利用建立肢体运动的生物力学模型来计算推估，这种生物力学模型建立在肢体运动的动力学方程基础上，有关这四种测量方法及生物力学模型与运动技能控制与学习之间的关系。

摘要： 本文将国内外使用运动生物力学技术和方法进行有关运动技能控制与学习研究的进行综述和述评.主要介绍了运动学方法,动力学方法和肌电图方法在动作控制与学习研究中的应用,旨在为今后运动技能控制与学习的研究提供一定的参考.rn 人体运动通常是多肢体的复合运动，从生物力学角度讲，肢体运动是由关节力矩(jointmovement or joint torque)控制和决定的。传统的运动学测量与分析仅可对运动效果进行定量描述。动力学方面如地面反作用力（外力）的测量与分析亦只能探讨外力对运动的影响及外力与重心运动之间的关系。二者均不足以明确肢体运动控制的机制。因此，要想深入理解运动，就必须对控制人体运动的关节力矩进行分析，通过多肢体运动的动力学方法可对肢体运动控制的关节力矩进行分析与探讨。伴随科学技术的进步，新技术、新方法被不断地应用在动作技能控制与学习领域，传统的影像分析技术虽然具有非侵入性、对人体运动无干扰、高速等优点，但是它只能记录人体的外在运动，有些红外光电运动分析系统可精确记录贴在人体表面光点(marker)的位置，并以此推算关节和骨骼的位置，但是由于皮肤的移动，其精度总是令人质疑。近年来，一些新的影像分析方法，如高速荧光透视技术(fluoroseopy)被应用于观察分析人体内部骨骼关节的精细运动包括人体在运动过程中与运动装备的互动，如篮球运动员急停变向运动时足部的骨骼关节在运动鞋内位置的变化情况。rn 目前使用运动生物力学方法的研究出现了一种综合使用多种方法进行研究。与此同时，目前使用建模(modeling)法，通过建模与分析，不但可以建立各种测量参数之间的关系，还可以计算一些无法直接测量的参数，如控制人体运动的内力、关节肌肉力矩、肌肉功率等等。一般而言，控制人体运动的内力矩很难使用直接的方法测量，通常是利用建立肢体运动的生物力学模型来计算推估，这种生物力学模型建立在肢体运动的动力学方程基础上，有关这四种测量方法及生物力学模型与运动技能控制与学习之间的关系。

摘要： 本研究采用两维复杂电脑追踪任务,探讨视觉反馈对结果反馈(KR)时间点适宜值的影响.抽取150名右利手的在校大学生,随机分为3组:KR反馈组、视觉+KR组和视觉组,每组男女各25名.练习持续3天,每天练习30次.练习期间视觉组不获得KR反馈,而KR反馈组和视觉+KR组受试者分别在即刻反馈、延迟2s反馈、4s反馈、7s反馈、9s反馈条件下练习任务.第3天练习结束后休息10min,3组受试者分别在无KR并且剥夺视觉的条件下进行无KR保持测试.一天后,再进行无KR的保持测试.结果显示:(1)个体可以获得视觉反馈时,延迟提供KR有助于技能的学习(在本实验任务条件下延迟7s为宜),而无法获得视觉反馈时,即刻提供KR利于技能的学习;(2)与剥夺视觉相比,获得视觉反馈时,提供KR的适宜时机应延迟.以上结果还提示:视觉等内部反馈信息是自身觉察错误能力形成的信息基础,在无法获得这些关键信息时,个体自身觉察错误能力形成的难度增大.应及时提供KR以帮助个体形成自身的觉察错误能力.

摘要： 本研究采用两维复杂电脑追踪任务,探讨视觉反馈对结果反馈(KR)时间点适宜值的影响.抽取150名右利手的在校大学生,随机分为3组:KR反馈组、视觉+KR组和视觉组,每组男女各25名.练习持续3天,每天练习30次.练习期间视觉组不获得KR反馈,而KR反馈组和视觉+KR组受试者分别在即刻反馈、延迟2s反馈、4s反馈、7s反馈、9s反馈条件下练习任务.第3天练习结束后休息10min,3组受试者分别在无KR并且剥夺视觉的条件下进行无KR保持测试.一天后,再进行无KR的保持测试.结果显示:(1)个体可以获得视觉反馈时,延迟提供KR有助于技能的学习(在本实验任务条件下延迟7s为宜),而无法获得视觉反馈时,即刻提供KR利于技能的学习;(2)与剥夺视觉相比,获得视觉反馈时,提供KR的适宜时机应延迟.以上结果还提示:视觉等内部反馈信息是自身觉察错误能力形成的信息基础,在无法获得这些关键信息时,个体自身觉察错误能力形成的难度增大.应及时提供KR以帮助个体形成自身的觉察错误能力.

摘要： 本发明公开了一种基于生成对抗模仿学习的操作人员运动技能训练方法，基于一专家在环的遥操作训练框架，所述专家在环的遥操作训练框架包括专家和学员，通过在学员端施加引导力，在遥操作设备上模拟出专家对学员教导；在所述专家在环的遥操作训练框架中引入一训练者，所述训练者用于采用生成对抗模仿学习对其操作进行模仿；其中，训练过程包括以下步骤：步骤一、建立学员训练数据库；步骤二、基于训练数据库训练智能体来模拟操作员的行为；步骤三、基于训练好的智能体，设计学员运动技能训练方法。其解决了遥操作任务中操作人员技能水平提升较慢的问题。

摘要： 本发明公开一种远程运动中心约束下的机器人手术技能学习方法，该学习方法引入任务参数来解决远程运动中心约束空间与手术任务约束空间不一致的问题，将不同约束空间的操作任务要求统一到同一个元空间中，从医生的技能演示过程中提取医生操作中的隐式约束，并进行融合得到包含手术技能所有约束特征的技能模型。在新的任务场景下，可以直接输入相应任务参数而自主计算得到相应的技能动作指令，进而由手术机器人执行完成任务。相交于现有技术，本发明学习方法对所学习技能的所有约束都完整地保留，明显提升了技能的准确性与鲁棒性，具有更高的灵活性，在不同的手术任务场景中具有更好的自适应性。

摘要： 本发明涉及外语读音及标记装置及其方法，包括利用其装置和方法的基于外语节奏动作感应器的运动学习装置、运动学习方法以及对其进行记录的电子媒体和学习教材，以包括输入外语句子的外语输入部(100)；对上述外语输入部(100)中输入的外语句子按词汇分离后，利用既定发音符号分离音素，再对经分离的音素中属于外语词汇音节的部分按既定外语发音规则生成为本国语元辅音中的任一音素，并利用外语结合规则将生成的本国语音素结合生成本国语音节、词汇及句子而进行标记，而对于经分离的外语音素中与外语词汇音节不相应的部分则按既定外语发音规则用外语音素进行标记的变换服务器(300)；以及对上述变换服务器(300)中的本国语句子及所输入的外语句子中的至少一个进行显示的显示部(500)；为结构特点。

摘要： 本发明公开了一种机器人运动技能学习方法及系统，其方法包括：获取人类拖动示教的数据样本集；基于主成分分析法对所述数据样本集进行降维处理；在隐空间内建立变量约束条件，并结合所述变量约束条件对降维处理后的数据样本集进行筛选，生成隐空间数据集；采用高斯混合模型与混合高斯回归法对所述隐空间数据集进行建模学习，输出机器人运动控制训练模型；基于递归神经网络对所述机器人运动控制训练模型进行预测，求解模型优化解，并将所述模型优化解转换为机器人实际控制量。在本发明实施例中，通过利用少量人类示教数据且同时兼顾机器人本体的固有约束可实现机器人运动技能的自主学习，有效地提高算法的泛化能力与编程效率。

摘要： 本发明公开了一种协作机器人可变刚度运动技能学习与调控方法及系统，其中，所述方法包括：基于外界接触力‑刚度相关联的操作任务对协作机器人进行运动演示处理，形成数据集；基于数据集构建协作机器人与环境交互模型，获得协作机器人末端力‑刚度矩阵关联关系；进行刚度矩阵估计处理，形成末端力‑刚度矩阵数据集；基于矩阵三角分解法对末端力‑刚度矩阵数据集进行向量化处理，获得末端力‑刚度向量数据集；进行末端力‑刚度向量的运动技能建模与在线学习，获得学习结果；将条件概率分布作为高斯过程的均值函数进行协作机器人的末端力‑刚度调整与控制处理。在本发明实施例中，实现接触力发生变化时协作机器人末端刚度的自适应调制与控制。

摘要： 本申请涉及一种基于风格迁移和AR穿戴设施的运动技能学习方法及装置。所述方法包括：对学习者动作视频流进行采样，得到学习者本人动作的源视频帧；根据风格迁移算法将源视频帧迁移到授课人示范动作视频流中，得到矫正后的学习者动作视频流；利用AR穿戴设施对矫正后的学习者动作视频流和学习者动作视频流进行实时堆叠和在线比对，得到学习者真实动作与学习者矫正动作的视频叠加流；根据关节逐级迁移算法将学习者动作视频流中学习者指定时刻的单帧图片向矫正后的学习者动作视频流中该指定时刻的视频帧进行迁移，得到动作转移切片；根据视频叠加流和动作转移切片进行运动技能学习。采用本方法能够提高运动技能学习准确率。

摘要： 本发明涉及一种机器人运动技能学习方法及系统，涉及机器人学习领域，该方法包括：获取机器人的当前环境状态参数及所述机器人的当前动作；根据当前环境状态参数及当前动作，采用无模型强化学习方法确定全局价值函数和无模型强化学习策略；根据当前环境状态参数和所述无模型强化学习策略，采用环境动态模型预测所述机器人下一时刻的轨迹，记为初始轨迹；所述环境动态模型为采用K个相同结构的概率神经网络拟合确定的；基于所述全局价值函数，采用模型预测轨迹积分方法优化所述初始轨迹，获得优化后的轨迹；根据优化后的轨迹确定控制所述机器人的运动指令。本发明提高了机器人运动的学习效率。

摘要： 本发明公开了一种基于智能演进运动技能学习的仿生四足机器人，包括作为四足机器人主体框架和四肢，四个腿部单元沿机身的两侧对称布置，相对其主体框架中垂面呈镜像对称。红外线传感器和摄像头与控制板连接，电池与控制板连接，控制板与驱动装置连接。四足机器人头部单元包含：红外线传感器和摄像头，并与主体内部的控制板连接。该四足机器人拥有八自由度，通过协作控制，轻便灵活。仿生四足机器人步态学习采用智能演进运动技能学习，通过深度神经网络、奖励引导完善运动技能学习。

摘要： 本发明公开了一种机器人运动技能学习方法及系统，其方法包括：获取人类拖动示教的数据样本集；基于主成分分析法对所述数据样本集进行降维处理；在隐空间内建立变量约束条件，并结合所述变量约束条件对降维处理后的数据样本集进行筛选，生成隐空间数据集；采用高斯混合模型与混合高斯回归法对所述隐空间数据集进行建模学习，输出机器人运动控制训练模型；基于递归神经网络对所述机器人运动控制训练模型进行预测，求解模型优化解，并将所述模型优化解转换为机器人实际控制量。在本发明实施例中，通过利用少量人类示教数据且同时兼顾机器人本体的固有约束可实现机器人运动技能的自主学习，有效地提高算法的泛化能力与编程效率。

摘要： 本发明公开了一种运动技能学习视频反馈训练系统，包括视频播放控制系统和摄像系统。本系统通过设置的一个或多个摄像头，从一个或多个角度取景，便于技能练习者观看到自身动作的视频信息。摄像机拍摄的画面通过播放控制模块，使视频显示器所播放的视频内容比真实情景有所延迟，实现“延迟的镜子”的功能。在播放控制模块上可以预设置0‑200秒不等的延迟，使运动技能练习者在完成动作后很轻易就能观看到自己刚刚完成的技能动作，不需要其他任何操作，避免分心。播放控制模块中各项功能通过遥控器进行设定，除了预设视频的延迟时间，还可以设定在视频显示器中播放一个摄像机画面或者同时播放多个摄像机画面。