运动学问题

摘要： 运动学图像主要包括位移-时间(x-t)图像和速度-时间(v-t)图像两类,遇到涉及这两类图像的运动学问题时,需要在明确图像中的“点”“线”“面”的物理意义的基础上,灵活选用相关的物理规律分析求解。下面举例说明。一、位移-时间(x-t)图像位移-时间(x-t)图像反映的是物体的位移x随时间t变化的规律,从位移-时间(x-t)图像可以直观地看出物体在不同时间内的位移。

摘要： 平均速度公式是高中阶段处理匀变速直线运动的重要规律与方法,但是在实际的教学中笔者发现有些学生对平均速度公式的理解只是记住了表达式,即■,对其表达的物理含义并不熟悉,因此导致部分学生在解决高中阶段运动学问题时,往往忽略平均速度公式的应用。究其原因,还是在于学生对平均速度公式使用与解决匀变速直线运动中的优势不是十分熟悉。

摘要： 为激发基础力学课程青年教师教学的内生动力,以本为本,提高教学能力和教学水平,由中国力学学会主办的"基础力学教学的基本问题研修班(第2期:理论力学中的运动学问题)"定于2021年8月8日10日在北京市举办。本次会议由《力学与实践》编委会、中国力学学会教育工作委员会、清华大学承办,教育部高等学校力学基础课程教学指导分委员会、北京力学会协办。

摘要： 以光电门测量加速度的误差分析题为例,针对学生解决运动学问题的思维过程,剖析学生在解题过程中可能出现的思维障碍,提供破解学生思维障碍的策略.

摘要： 公式x=v0t+2/1at^2是表示匀变速直线运动的位移与时间关系的公式,是解决运动学问题的基础。同学们在学习《匀变速直线运动的研究》这一章时必须深刻理解该公式的物理含义,正确把握该公式的应用方法。下面通过实例探讨位移公式x=v0t+2/1at^2的含义和应用。

摘要： 图像作为表示物理规律的方法之一,可以达到形象直观的描述效果。利用图像求解运动学问题的考查一直是高考的热点,更是教学的重点,如x-t图像、v-t、E-t、a-t图像等。本文主要结合解决图像问题的基本思路,借助数学知识及思维规律,浅析有关运动图像的几个创新考查,探究某些运动的物理规律。

摘要： 在物理中,常常利用相对运动原理来处理一些比较复杂的运动学问题.参照物的选择决定着考察运动的角度和效果,选择恰当的参照系可以极大地简化物理问题以及求解这个物理问题所需的数学运算.实际上如果利用相对运动原理来处理数学中动点与定点的关系,往往也会收到意想不到的效果.

摘要： 近年来高考中常考的一个知识点是电磁感应，而在电磁感应中，运动学问题最为常见。这方面的知识同时包括电学和运动学两个方面，考查的方向比较多，对同学们的要求也比较高。

摘要： 传统的机械臂运动控制技术需要先求出机械臂的运动学方程，再根据此方程运动学方程求相应的逆运动学方程的全部解并从中选择最优解。这种运动控制技术运算复杂，实时性差，严重影响了机械臂的灵巧性。本发明针对6关节机械臂，给出一种运算更加简单的直接获取逆运动学最优解的方法，以提高机械臂快速响应能力。本发明的特点在于根据对末端的姿态和位置的要求，直接求出最优解，即先求出第5个坐标系的坐标原点和第4、5、6个关节角的旋转角度，再根据第5个坐标系原点的坐标以及第4、5、6个关节角的旋转角度求出第1、2、3个关节角的旋转角度。

摘要： 本发明涉及一种工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统。所述方法包括：构建待辨识机器人的关节和几何误差模型并根据两误差模型确定广义运动学误差模型；对广义运动学误差模型进行参数辨识得到辨识后的误差模型；在当前迭代次数下，获取待辨识机器人的名义关节指令和当前迭代次数下补偿后的关节指令；基于名义关节指令、辨识后的误差模型和当前迭代次数下补偿后的关节指令得到当前迭代次数下的关节指令误差矩阵；判断当前迭代次数下的关节指令误差矩阵的二范数是否小于设定容差；若是，则确定当前迭代次数下补偿后的关节指令为最终的关节指令；若否，则更新下次迭代次数下补偿后的关节指令。本发明可以提高校准后工业机器人的运动。

摘要： 本申请公开了一种基于滑轮运动学的索并联机器人运动学标定方法，方法包括：考虑滑轮运动学条件下的索并联机器人逆运动学建模；考虑滑轮运动学条件下的误差模型建模；利用绳索长度残差函数建立未知参数辨识方程式；求解考虑滑轮运动学条件下的辨识矩阵；根据辨识矩阵条件数指标结合交换点法进行标定测量位姿优选；控制机器人终端依次运动到各测量位姿进行测量；根据测得的数据代入辨识方程进行辨识参数的求解；利用求解获得的参数值更新机器人运动学模型。由此，该方法可以将索并联机器人出索位置的滑轮机构考虑在内，可获得更为完整精确的索并联机器人运动学模型及几何参数，提高标定后的索并联机器人终端位置控制精度。

摘要： 传统的机械臂运动控制技术需要先求出机械臂的运动学方程，再根据此方程运动学方程求相应的逆运动学方程的全部解并从中选择最优解。这种运动控制技术运算复杂，实时性差，严重影响了机械臂的灵巧性。本发明针对6关节机械臂，给出一种运算更加简单的直接获取逆运动学最优解的方法，以提高机械臂快速响应能力。本发明的特点在于根据对末端的姿态和位置的要求，直接求出最优解，即先求出第5个坐标系的坐标原点和第4、5、6个关节角的旋转角度，再根据第5个坐标系原点的坐标以及第4、5、6个关节角的旋转角度求出第1、2、3个关节角的旋转角度。

摘要： 本发明涉及一种工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统。所述方法包括：构建待辨识机器人的关节和几何误差模型并根据两误差模型确定广义运动学误差模型；对广义运动学误差模型进行参数辨识得到辨识后的误差模型；在当前迭代次数下，获取待辨识机器人的名义关节指令和当前迭代次数下补偿后的关节指令；基于名义关节指令、辨识后的误差模型和当前迭代次数下补偿后的关节指令得到当前迭代次数下的关节指令误差矩阵；判断当前迭代次数下的关节指令误差矩阵的二范数是否小于设定容差；若是，则确定当前迭代次数下补偿后的关节指令为最终的关节指令；若否，则更新下次迭代次数下补偿后的关节指令。本发明可以提高校准后工业机器人的运动。

摘要： 本发明提供一种逆运动学运算装置及逆运动学运算方法，即使在腕关节奇异点状态下，也能够计算对协同作业者来说安全的逆运动学运算的解。具备：第四关节位置计划器(107)，其在为腕关节奇异点状态的情况下，基于J6的位置、J5与J6之间的连杆长度(L5)、以及伴随位置控制机构的J4的可到达区域，根据多关节机器人手臂与协同作业者之间的相对位置关系，计划J4的位置；以及第六关节角度计算器(108)，其根据多关节机器人手臂的顶端的姿势、J6的位置、以及由第四关节位置计划器(107)计划的J4的位置，计算J6的角度。

摘要： 本申请公开了一种基于滑轮运动学的索并联机器人运动学标定方法，方法包括：考虑滑轮运动学条件下的索并联机器人逆运动学建模；考虑滑轮运动学条件下的误差模型建模；利用绳索长度残差函数建立未知参数辨识方程式；求解考虑滑轮运动学条件下的辨识矩阵；根据辨识矩阵条件数指标结合交换点法进行标定测量位姿优选；控制机器人终端依次运动到各测量位姿进行测量；根据测得的数据代入辨识方程进行辨识参数的求解；利用求解获得的参数值更新机器人运动学模型。由此，该方法可以将索并联机器人出索位置的滑轮机构考虑在内，可获得更为完整精确的索并联机器人运动学模型及几何参数，提高标定后的索并联机器人终端位置控制精度。

摘要： 本发明涉及一种用于控制运动学机构的方法。为了为运动学机构以提高的精度和效率计算可能扫过的制动区域，该运动学机构在运动学坐标系中借助于铰接地相互连接的单轴被建模，至少一个所述单轴与运动学坐标系的原点连接，并且至少一个所述单轴相对于原点运动，根据本发明，在制动过程中，对于与单轴耦联的点，由点的初始位置、至少一个单轴的矢量速度和至少一个单轴的最小减速度确定点的至少一个虚拟的最终位置，并且通过初始位置和至少一个虚拟的最终位置的包络部来确定点的制动区域，由初始位置和至少一个虚拟的最终位置计算出包络部的延伸范围，并且在控制运动学机构时考虑制动区域。本发明还涉及一种运动学机构和机器人。

摘要： 本发明涉及外语读音及标记装置及其方法，包括利用其装置和方法的基于外语节奏动作感应器的运动学习装置、运动学习方法以及对其进行记录的电子媒体和学习教材，以包括输入外语句子的外语输入部(100)；对上述外语输入部(100)中输入的外语句子按词汇分离后，利用既定发音符号分离音素，再对经分离的音素中属于外语词汇音节的部分按既定外语发音规则生成为本国语元辅音中的任一音素，并利用外语结合规则将生成的本国语音素结合生成本国语音节、词汇及句子而进行标记，而对于经分离的外语音素中与外语词汇音节不相应的部分则按既定外语发音规则用外语音素进行标记的变换服务器(300)；以及对上述变换服务器(300)中的本国语句子及所输入的外语句子中的至少一个进行显示的显示部(500)；为结构特点。

摘要： 本发明公开了一种机器人逆运动学问题优化方法及机器人运动控制方法。本发明的优化方法为：将冗余机器人的逆运动学问题转换成一个等效的最小优化问题，利用提出的ABCSBP算法直接在关节变量空间进行寻优搜索；利用算法中第i个蜜源的位置向量表示机器人逆运动学问题的一个候选逆解。机器人运动控制方法中，基于上述优化结果，对机器人的运动进行控制。本发明简化了迭代过程，同时也降低计算开销。