运动学特征

摘要： 文中针对自动化码头无人集卡充电策略及充电桩分配问题,在传统定点充电方式的基础上,提出了充电桩动态布置方式与阶梯充电策略。根据无人集卡电量水平与码头实时作业情况,结合无人集卡运动学特征,动态调整充电桩位置和数量;将无人集卡划分为作业车辆与非作业车辆,分别制定不同充电管理策略,极大地提高了充电桩利用率,使无人集卡车队整体电量维持在较高水平,对自动化码头运输设备充电管理有重要意义。

摘要： 目的:观察中老年膝关节骨关节炎(KOA)患者步态中膝关节的三维运动特征,为膝关节骨关节炎患者设计康复训练提供研究依据。方法:纳入符合标准的KOA患者29例为观察组;15例无KOA者纳入对照组。2组的年龄、身高、体重和身体质量指数(BMI)相匹配。2组受试者均使用KneeKG系统进行测量,对比自重状态下步行时两组受试者膝关节三维运动特征。结果:矢状面上观察组膝关节屈伸运动范围及摆动相时屈曲角度以及步行速度都明显小于对照组(P<0.05),但支撑相时屈膝角度明显较大(P<0.05)。额状面上观察组在足跟着地时内收角度明显大于对照组(P<0.05)。水平面上观察组在足跟着地时胫骨后移明显,胫骨相对股骨的旋转范围明显小于对照组(P<0.05)。结论:中老年膝关节骨关节炎患者膝关节呈现异常的锁扣机制,在矢状面上的活动较为僵硬,在额状面上的稳定性较差,同时胫骨相对股骨的旋转活动降低并有向后偏移的趋势。

摘要： 意外摔倒是威胁老年人安全的重要因素,能实时高效识别摔倒动作的检测系统可以帮助老年人最大限度地减少摔倒带来的伤害。文章提出一种利用关节点特征结合运动学特征的人体摔倒检测方法。首先使用深度卷积神经网络的人体目标检测算法获取视频中人体的所在位置;然后使用人体姿态估计算法对目标人体进行骨骼关键点提取;最后使用运动学特征人体外接矩形宽高比、质心节点的下降速度、头部关节点与地面之间的距离及人体主躯干、左右腿、左右胳膊和地面之间的夹角与提取的关节点特征进行融合,结果表明摔倒测试在灵敏性、特异性、准确性上分别达到了97.5%、95%、96%的效果。

摘要： 为了识别RGB-D视频中的人体动作,针对视频中运动信息利用不充分的问题,提出了一种基于运动学动态图的人体动作识别方法.首先利用RGB视频序列和对应的深度图序列生成场景流特征图,基于场景流特征图计算运动学特征图序列,其中包含丰富的运动信息;使用分层排序池化将运动学特征图序列编码为运动学动态图,同时将RGB视频序列编码为外观动态图,最后将运动学动态图和外观动态图输入到双流卷积网络进行人体动作识别.结果表明:基于运动学动态图和双流卷积网络的人体动作识别方法融合了外观信息和运动信息,不仅充分表征了视频的动态,而且使用了视频中具有丰富运动信息的运动学特征;在公开的数据集上对本方法进行验证,在M2I数据集和SBU Kinect Interaction数据集的动作识别率分别为91.8％和95.2％.

摘要： 玛扎塔格断裂带位于巴楚隆起东南缘,因其部分构造出露地表及其第四纪的强烈活动特征而广受关注,探讨玛扎塔格断裂带的几何学、运动学特征不仅可为探究巴楚隆起乃至塔里木盆地应力场演变特征提供依据,也可用于间接对比塔里木盆地各期应力场在该断裂带处的强度变化.结合地震资料和地表露头地层产状,利用深浅结合手段,刻画了玛扎塔格断裂带几何学特征,以三维建模技术建立了断面三维形态,最终利用平衡剖面恢复技术还原了断裂带构造演化过程.研究认为,玛扎塔格断裂带在剖面上整体表现为分层变形特征,沿断裂带走向剖面构造样式较为一致,地表露头构造为断裂带第四纪活动的结果,断裂带三维展布中可显著识别出各构造层断层面垂向叠置特征.玛扎塔格断裂带起因于早期基底形成的正断层薄弱带在早奥陶世发生反转,并在志留纪再次活动,在晚二叠世形成沿中寒武统底面滑脱断层,古近纪末期进一步活动;始新世早期,沿古近系底滑脱的新生界断层形成,并在中新世、上新世及第四纪持续性活动,将新生界逆冲至地表形成现今面貌.

摘要： 正手击高远球实在羽毛球领域中一种常见的击球运动,同时也是提高羽毛球运动效果中最有效的基础动作。通过开展羽毛球正手击高远球技术分析研究,将羽毛球正手击高远球动作阶段进行划分,并对移动阶段准备姿势身体各关节角度特征和击球阶段球拍的运动学特征进行详细的分析,为羽毛球专选课的教学与科学训练提供参考。

摘要： 上楼梯对于老年人群来说会感到困难,会使下肢肌肉负担加重。研究穿戴下肢助力装置后人体上楼梯动作具有现实意义。采用高速摄影对人体穿戴下肢外肌肉助力装置后上楼梯动作进行研究,随机选取在校男大学生10名(年龄(19.00?.48)岁,身高(179.50?.63)cm)为受试者。测量受试者穿戴与不穿戴下肢外肌肉助力装置上楼梯的动作。解析出上楼梯第一双支撑期(FDSP)、第一单支撑期(FSSP)、第二双支撑期(SDSP)和第二单支撑期(SSSP)4个时相开始时刻髋关节、膝关节和踝关节的角度数据,利用Excel2003软件和IBM SPSS Statisticsv 20.0.0软件进行统计分析。

摘要： 目的阐述并对比分析我国优秀女子仰泳运动员分别采用两种仰泳出发技术在预备姿势、离壁、腾空、入水和头部到达15m阶段的运动学特征,寻找各阶段数据与运动员出发效果的相关性,诊断与评估其仰泳出发技术,为今后提高其运动成绩以及对我国广大游泳运动员仰泳出发技术的教学和训练提供有参考价值的信息。方法文献资料法、实验法、视频分析法和数理统计法。结果与结论目前国内外游泳比赛中采用团身及L型仰泳出发预备姿势的运动员比例分别为67.5%和23.5%,身材较高大与较矮小的女子仰泳运动员分别适合采用团身和L型仰泳出发技术;我国优秀女子仰泳运动员的出发技术具有一定个性化特征,依据运动员各自的身体条件及身体素质特点采用适合于自己的仰泳出发技术是当今我国优秀女子仰泳运动员出发技术的发展趋势。

摘要： 新野断层位于南襄盆地南阳凹陷南部的控凹边界断裂,研究其三维几何学和运动学特征对分析南阳凹陷的形成演化至关重要.以2/3D地震、钻井及测井资料为基础,以正断层相关褶皱理论和构造复原理论为指导,深入剖析新野断层的三维几何学和运动学特征及其对凹陷形成的控制作用.根据断层平面走向,结合倾角和断距变化,将新野断层分为西、中、东3段;空间上认为,新野断层是由多个等倾角面构成的复杂曲面,通过两个垂向轴面和4个横向轴面,将新野断层断面分为11个等倾角区.根据平衡地质剖面复原结果对比,认为新野断层西段、东段形成于晚白垩世,中段形成于始新世大仓房期并逐渐与西段、东段硬连接形成一条断层;断层及其上盘地层旋转程度自西向东逐渐增强;断层反转强度自西向东亦逐渐变大.新野断层西段为“座椅式”正断层,中段由“转折式”正断层转“犁式”正断层,东段为“犁式”正断层.沿断层走向的差异沉降和断面形态差异是南阳凹陷构造特征及形成演化的重要控制因素.

摘要： 塔里木盆地塔中Ⅰ号构造带在构造样式、活动强度等方面表现出明显的分段性,但分段变形的运动学特征与成因仍不够明确,需要开展进一步研究.本文利用二维、三维地震资料,通过精细构造解析、运动学参数统计、活动期次厘定等手段,研究了塔中Ⅰ号构造带的几何学、运动学特征,分析其分段变形机制,并讨论了分段控制因素.研究表明:以中古15井与中古21井位置为界,塔中Ⅰ号构造带构造样式、运动学特征主要呈三段的特点,西段主要活动机制是断裂短距离滑动逆冲和地层旋转变形,同一层位的落差/垂直断距(H/h)值最大;中段为断裂沿走向滑动,H/h值约为1;东段为断裂长距离滑动逆冲和强烈褶皱,H/h值介于二者之间.活动机制的差异导致各段构造样式分别为基底卷入逆冲断裂控制的断层传播褶皱、走滑断裂发育的断控坡折、逆冲断裂强烈活动控制的断块褶皱,且活动强度呈现东段最大、西段次之、中段较小的特点.两大造山带分期活动是塔中Ⅰ号构造带分段变形的发育背景,基底结构与先存断裂是造成分段的主控因素,NE向走滑断裂调节塔中Ⅰ号构造带差异逆冲变形,并作为伴生断裂发育.

摘要： 乳房在裸胸和着运动文胸两种状态下,通过测试速度为6km/h的健步走过程中10个步态周期中乳房的运动学特征,探讨比较乳房在着运动文胸前后的运动规律,为保护乳房和运动文胸的设计提供理论依据和技术支持.

摘要： 基于摄影法,通过实验研究了液滴在无限大静止流场中的形态和运动学特征.用单个相机记录了在纯水中周期性被释放的大、小油滴的运动行为,通过相关图像处理技术,得到了液滴的运动轨迹、形状、长径比和水平、竖直方向速度在空间上的分布.分析发现大油滴容易发生形状振荡,同时伴随着轨迹从直线到"之"字形的过渡,而小油滴几乎保持球形,其运动轨迹始终保持"之"字形.大、小油滴的水平和竖直瞬时速度在高度方向上的分布有所不同,油滴的竖直速度和长径比之间存在反函数关系.

摘要： 本文假设肩肱节律比值，肩胛胸关节和盂肱关节在屈曲和外展或各个运动范围之间没有显著性差异。本研究的目的是量化肩胛骨和肱骨对上肢上举的贡献一肩肱节律，并在不同平面的三维轴上(前屈和外展)，描述肩胛胸关节和盂肱关节的运动学特征。

摘要： 黄栗树-马厂断裂带(以下简称黄-马断裂带)即黄栗树-破凉亭断裂的北段.本次研究主要着重于黄-马断裂带的构造变形期次、运动学特征、演化规律,探讨不同变形期次与滁州地区金(铜)成矿作用的关系.据大量野外调查测量和统计，断裂带内有3套指示不同运动方式的剪切指向系统，即指示逆冲的指向构造、指示右行走滑的指向构造、指示正断层性质的指向构造。笔者认为黄-马断裂带最早在印支期形成，最初表现为扬子陆块向华北陆块俯冲过程中的反冲断层，运动方向由北西向南东，为燕山期成矿提供的早期的导矿通道，进入燕山早期，该断裂转为右行平移阶段，直到燕山晚期，断层又一次活化，构造环境转为伸张拉张，导致强烈的构造岩浆活动，使地壳深部古老的含金变质基底发生部分熔融，并使含金地层中的金发生大规模活化转移，为金矿化的发育提供了极为有利的物质基础，黄-马断裂带又转化为容矿构造，使得黄栗树-马厂地区金（铜）矿床沿着北东西产出。

摘要： 本研究运用运动学与表面肌电同步技术对运动员韩梅的入弯技术进行测量,针对运动员韩梅的入弯技术进行科学的分析,对运动员韩梅入弯技术动作提出可行性建议,对其运动成绩的提升提供新的突破口,助力我国在速度滑冰中长距离项目有新的突破.同时也帮助教练员更加清晰的了解入弯技术,充分认识入弯技术的重要性,为青年速度滑冰运动入弯技术和教学训练提供参考性意见,使青少年更好的掌握速度滑冰运动技术,对完善我国速度滑冰运动后备人才培养系统更具有现实意义.

摘要： 本研究运用运动学与表面肌电同步技术对运动员韩梅的入弯技术进行测量,针对运动员韩梅的入弯技术进行科学的分析,对运动员韩梅入弯技术动作提出可行性建议,对其运动成绩的提升提供新的突破口,助力我国在速度滑冰中长距离项目有新的突破.同时也帮助教练员更加清晰的了解入弯技术,充分认识入弯技术的重要性,为青年速度滑冰运动入弯技术和教学训练提供参考性意见,使青少年更好的掌握速度滑冰运动技术,对完善我国速度滑冰运动后备人才培养系统更具有现实意义.

摘要： 本研究运用运动学与表面肌电同步技术对运动员韩梅的入弯技术进行测量,针对运动员韩梅的入弯技术进行科学的分析,对运动员韩梅入弯技术动作提出可行性建议,对其运动成绩的提升提供新的突破口,助力我国在速度滑冰中长距离项目有新的突破.同时也帮助教练员更加清晰的了解入弯技术,充分认识入弯技术的重要性,为青年速度滑冰运动入弯技术和教学训练提供参考性意见,使青少年更好的掌握速度滑冰运动技术,对完善我国速度滑冰运动后备人才培养系统更具有现实意义.

摘要： 本研究运用运动学与表面肌电同步技术对运动员韩梅的入弯技术进行测量,针对运动员韩梅的入弯技术进行科学的分析,对运动员韩梅入弯技术动作提出可行性建议,对其运动成绩的提升提供新的突破口,助力我国在速度滑冰中长距离项目有新的突破.同时也帮助教练员更加清晰的了解入弯技术,充分认识入弯技术的重要性,为青年速度滑冰运动入弯技术和教学训练提供参考性意见,使青少年更好的掌握速度滑冰运动技术,对完善我国速度滑冰运动后备人才培养系统更具有现实意义.

摘要： 投掷技术原理告诉人们,器械出手时的初速度是决定器械飞行距离的最重要因素之一,而出手速度要靠人体动作来实现,所以合理的"速度－节奏"成为推铅球完整技术的核心.运动员在推铅球的过程中,身体重心速度、铅球速度,人体位移距离、器械运行轨迹以及身体各个环节动作速度的变化,对铅球运动员的出手速度、铅球飞行距离影响非常大.因此做好推铅球技术中速度－节奏的运动学分析,抓住关键技术,为该项目早日走出低谷提供一定的借鉴作用,以期为运动员在以后的训练与比赛中有所帮助.

摘要： 投掷技术原理告诉人们,器械出手时的初速度是决定器械飞行距离的最重要因素之一,而出手速度要靠人体动作来实现,所以合理的"速度－节奏"成为推铅球完整技术的核心.运动员在推铅球的过程中,身体重心速度、铅球速度,人体位移距离、器械运行轨迹以及身体各个环节动作速度的变化,对铅球运动员的出手速度、铅球飞行距离影响非常大.因此做好推铅球技术中速度－节奏的运动学分析,抓住关键技术,为该项目早日走出低谷提供一定的借鉴作用,以期为运动员在以后的训练与比赛中有所帮助.

摘要： 本申请公开了一种基于滑轮运动学的索并联机器人运动学标定方法，方法包括：考虑滑轮运动学条件下的索并联机器人逆运动学建模；考虑滑轮运动学条件下的误差模型建模；利用绳索长度残差函数建立未知参数辨识方程式；求解考虑滑轮运动学条件下的辨识矩阵；根据辨识矩阵条件数指标结合交换点法进行标定测量位姿优选；控制机器人终端依次运动到各测量位姿进行测量；根据测得的数据代入辨识方程进行辨识参数的求解；利用求解获得的参数值更新机器人运动学模型。由此，该方法可以将索并联机器人出索位置的滑轮机构考虑在内，可获得更为完整精确的索并联机器人运动学模型及几何参数，提高标定后的索并联机器人终端位置控制精度。

摘要： 多关节连杆机构具有被驱动源驱动的驱动关节、以及伴随着驱动关节的动作而从动地动作的从动关节。首先，从多关节连杆机构选出使工件的位置、姿态变化的开环连杆机构。导出构成选定的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。将导出的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量设为固定值，导出由开环连杆机构的关节的至少一部分以及未选定的关节构成的闭环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。

摘要： 本发明公开了一种多自由度悬架K＆C特性试验台，主要包括支撑系统，加载系统，测量系统，运动平台系统和控制系统，所述的支撑系统支撑待测车辆和加载系统，加载系统中的六个电动缸驱动运动平台系统，实现运动平台系统的六自由度运动；加载系统中的左右墩滑动连接在运动平台系统的上方，左右墩各自内部的圆盘电机驱动墩台转动；测量系统测量待测车辆车轮的位移和受力；控制系统采集测量系统测得的信号并驱动加载系统对待测车辆进行加载。本发明采用了独特的多自由度加载形式，可以实现测试过程完全模拟真实路面的侧倾角和纵倾角；经过少量改装即可进行整车或零部件的转动惯量测量；本发明结构简单，测量范围广，具有较好的应用前景。

摘要： 本发明涉及一种工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统。所述方法包括：构建待辨识机器人的关节和几何误差模型并根据两误差模型确定广义运动学误差模型；对广义运动学误差模型进行参数辨识得到辨识后的误差模型；在当前迭代次数下，获取待辨识机器人的名义关节指令和当前迭代次数下补偿后的关节指令；基于名义关节指令、辨识后的误差模型和当前迭代次数下补偿后的关节指令得到当前迭代次数下的关节指令误差矩阵；判断当前迭代次数下的关节指令误差矩阵的二范数是否小于设定容差；若是，则确定当前迭代次数下补偿后的关节指令为最终的关节指令；若否，则更新下次迭代次数下补偿后的关节指令。本发明可以提高校准后工业机器人的运动。

摘要： 本申请公开了一种基于滑轮运动学的索并联机器人运动学标定方法，方法包括：考虑滑轮运动学条件下的索并联机器人逆运动学建模；考虑滑轮运动学条件下的误差模型建模；利用绳索长度残差函数建立未知参数辨识方程式；求解考虑滑轮运动学条件下的辨识矩阵；根据辨识矩阵条件数指标结合交换点法进行标定测量位姿优选；控制机器人终端依次运动到各测量位姿进行测量；根据测得的数据代入辨识方程进行辨识参数的求解；利用求解获得的参数值更新机器人运动学模型。由此，该方法可以将索并联机器人出索位置的滑轮机构考虑在内，可获得更为完整精确的索并联机器人运动学模型及几何参数，提高标定后的索并联机器人终端位置控制精度。

摘要： 本发明涉及一种用于控制运动学机构的方法。为了为运动学机构以提高的精度和效率计算可能扫过的制动区域，该运动学机构在运动学坐标系中借助于铰接地相互连接的单轴被建模，至少一个所述单轴与运动学坐标系的原点连接，并且至少一个所述单轴相对于原点运动，根据本发明，在制动过程中，对于与单轴耦联的点，由点的初始位置、至少一个单轴的矢量速度和至少一个单轴的最小减速度确定点的至少一个虚拟的最终位置，并且通过初始位置和至少一个虚拟的最终位置的包络部来确定点的制动区域，由初始位置和至少一个虚拟的最终位置计算出包络部的延伸范围，并且在控制运动学机构时考虑制动区域。本发明还涉及一种运动学机构和机器人。

摘要： 多关节连杆机构具有被驱动源驱动的驱动关节、以及伴随着驱动关节的动作而从动地动作的从动关节。首先，从多关节连杆机构选出使工件的位置、姿态变化的开环连杆机构。导出构成选定的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。将导出的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量设为固定值，导出由开环连杆机构的关节的至少一部分以及未选定的关节构成的闭环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。

摘要： 本发明涉及一种工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统。所述方法包括：构建待辨识机器人的关节和几何误差模型并根据两误差模型确定广义运动学误差模型；对广义运动学误差模型进行参数辨识得到辨识后的误差模型；在当前迭代次数下，获取待辨识机器人的名义关节指令和当前迭代次数下补偿后的关节指令；基于名义关节指令、辨识后的误差模型和当前迭代次数下补偿后的关节指令得到当前迭代次数下的关节指令误差矩阵；判断当前迭代次数下的关节指令误差矩阵的二范数是否小于设定容差；若是，则确定当前迭代次数下补偿后的关节指令为最终的关节指令；若否，则更新下次迭代次数下补偿后的关节指令。本发明可以提高校准后工业机器人的运动。

摘要： 本实用新型公开了一种多自由度悬架运动学与弹性运动学特性试验台，主要包括支撑系统，加载系统，测量系统，运动平台系统和控制系统，所述的支撑系统支撑待测车辆和加载系统，加载系统中的六个电动缸驱动运动平台系统，实现运动平台系统的六自由度运动；加载系统中的左右墩滑动连接在运动平台系统的上方，左右墩各自内部的圆盘电机驱动墩台转动；测量系统测量待测车辆车轮的位移和受力；控制系统采集测量系统测得的信号并驱动加载系统对待测车辆进行加载。本实用新型采用了独特的多自由度加载形式，可以实现测试过程完全模拟真实路面的侧倾角和纵倾角；经过少量改装即可进行整车或零部件的转动惯量测量；本实用新型结构简单，测量范围广，具有较好的应用前景。

摘要： 本发明公开了一种可对微小目标进行识别；将形态学和运动学特征运用于图像识别领域的基于形态学和运动学特征的微小目标识别方法。该基于形态学和运动学特征的微小目标识别方法采用气泡识别系统；包括步骤基于光学技术的运动学图像采集和软件算法识。采用该基于形态学和运动学特征的微小目标识别方法可对微小目标进行识别，可识别50um大小物体；能够计算出微小目标数量，计算出微小目标大小，能够判断出微小目标种类；判断出微小目标与介质的密度关系；将形态学和运动学特征运用于图像识别领域。