跳跃运动

摘要： 为了解决四足机器人运动过程中的着地冲击力问题,设计了一种基于力的阻抗控制的柔顺控制方法。以四足机器人单腿系统的结构为基础,对其进行运动学分析,进一步求解其速度雅克比矩阵和力雅克比矩阵。将单腿系统简化为"质量-弹簧-阻尼"模型,分析研究单腿系统的跳跃运动特性并规划质心运动轨迹。基于阻抗控制的思想,设计了基于力阻抗控制方法的内环控制器和外环控制器,利用Adams-Simulink联合仿真,通过跳跃运动仿真研究了基于力的阻抗控制方法在跳跃运动中的柔顺效果。搭建四足机器人单腿实验平台,对四足机器人单腿系统进行实验研究,实验结果表明基于力的阻抗控制在机器人的跳跃运动中具有较好的柔顺效果。

摘要： 2021年来了!去年的新年,小朋友们记录过自己的身高是多少吗?现在赶快再量一量,跟去年比比看,一年长高了多少呢?学龄前期是儿童生长发育的重要时期,也是孩子长高的基础阶段。除了给孩子提供必要的营养外,合理的运动(特别是跳跃运动)也至关重要哦。选择一些日常简单的材料,一起与孩子跳跃起来吧!

摘要： 针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点.利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机.实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面.该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础.

摘要： 1.早晨锻炼五分钟早晨锻炼5分钟,不仅可以给身体充电,还可以加倍燃烧热量。只要花上5分钟,做做俯卧撑和跳跃运动,让心率加快,就能达到理想的效果;或者对着镜子打100下,感受一下能量储存的过程。2.培养喝水的习惯在缺水的情况下,你会经常感到疲惫。

摘要： 目前大多数四足机器人的躯体都是刚性的.但是在高速奔跑中,猎豹的躯体存在着剧烈的蜷曲与伸展运动.随着四足机器人的研究重点转向高速奔跑运动,含脊柱关节四足机器人逐渐受到越来越多机器人研究者的关注.对于含脊柱关节四足机器人,大部分研究重点集中于稳定的控制算法,对于运动的基本性能研究的较少.而深入了解含脊柱关节四足机器人的运动性能对其结构设计和控制算法都有十分重要的意义.所以,有必要从动力学角度深入地分析含脊柱关节四足机器人的运动性能和脊柱运动对系统运动性能的影响.

摘要： 比较三种不同跳模式中膝关节的运动学和动力学参数的差异,探究膝关节在运动生物力学方面的损伤机制.实验受试者为9名无运动背景的北京体育大学在校男大学生.受试者身上粘贴29个反光标志点.使用美国的Motion-anlysis红外光点高速运动捕捉测试系统(8个镜头)采集运动过程中的运动学参数(200Hz).使用瑞士公司开发的Kistler9281CA测力台采集运动过程中的地面反作用力(1000Hz).受试者完成三次实验动作：1).受试者站在30cm高度的跳台边缘,身体呈放松状态,两脚分开与肩同宽,保持静止直立姿势,向前方双脚起跳,同时踏在两块测力台上迅速支撑站稳,直至恢复直立姿势,以下命名为A3;2).启动姿势同A3,受试者落地后迅速尽最大力原地纵跳(为达到最大起跳高度,要求受试者落地缓冲时自由摆臂向下,起跳时用力作向上摆臂动作),以下命名为B3;3).将30cm高度的跳台放置在距离测力台中心70cm远的位置,受试者站在30cm高度的跳台上,向前跳到测力台上,落地后迅速尽最大力原地纵跳.

摘要： 比较三种不同跳模式中膝关节的运动学和动力学参数的差异,探究膝关节在运动生物力学方面的损伤机制.实验受试者为9名无运动背景的北京体育大学在校男大学生.受试者身上粘贴29个反光标志点.使用美国的Motion-anlysis红外光点高速运动捕捉测试系统(8个镜头)采集运动过程中的运动学参数(200Hz).使用瑞士公司开发的Kistler9281CA测力台采集运动过程中的地面反作用力(1000Hz).受试者完成三次实验动作：1).受试者站在30cm高度的跳台边缘,身体呈放松状态,两脚分开与肩同宽,保持静止直立姿势,向前方双脚起跳,同时踏在两块测力台上迅速支撑站稳,直至恢复直立姿势,以下命名为A3;2).启动姿势同A3,受试者落地后迅速尽最大力原地纵跳(为达到最大起跳高度,要求受试者落地缓冲时自由摆臂向下,起跳时用力作向上摆臂动作),以下命名为B3;3).将30cm高度的跳台放置在距离测力台中心70cm远的位置,受试者站在30cm高度的跳台上,向前跳到测力台上,落地后迅速尽最大力原地纵跳.

摘要： 比较三种不同跳模式中膝关节的运动学和动力学参数的差异,探究膝关节在运动生物力学方面的损伤机制.实验受试者为9名无运动背景的北京体育大学在校男大学生.受试者身上粘贴29个反光标志点.使用美国的Motion-anlysis红外光点高速运动捕捉测试系统(8个镜头)采集运动过程中的运动学参数(200Hz).使用瑞士公司开发的Kistler9281CA测力台采集运动过程中的地面反作用力(1000Hz).受试者完成三次实验动作：1).受试者站在30cm高度的跳台边缘,身体呈放松状态,两脚分开与肩同宽,保持静止直立姿势,向前方双脚起跳,同时踏在两块测力台上迅速支撑站稳,直至恢复直立姿势,以下命名为A3;2).启动姿势同A3,受试者落地后迅速尽最大力原地纵跳(为达到最大起跳高度,要求受试者落地缓冲时自由摆臂向下,起跳时用力作向上摆臂动作),以下命名为B3;3).将30cm高度的跳台放置在距离测力台中心70cm远的位置,受试者站在30cm高度的跳台上,向前跳到测力台上,落地后迅速尽最大力原地纵跳.

摘要： 比较三种不同跳模式中膝关节的运动学和动力学参数的差异,探究膝关节在运动生物力学方面的损伤机制.实验受试者为9名无运动背景的北京体育大学在校男大学生.受试者身上粘贴29个反光标志点.使用美国的Motion-anlysis红外光点高速运动捕捉测试系统(8个镜头)采集运动过程中的运动学参数(200Hz).使用瑞士公司开发的Kistler9281CA测力台采集运动过程中的地面反作用力(1000Hz).受试者完成三次实验动作：1).受试者站在30cm高度的跳台边缘,身体呈放松状态,两脚分开与肩同宽,保持静止直立姿势,向前方双脚起跳,同时踏在两块测力台上迅速支撑站稳,直至恢复直立姿势,以下命名为A3;2).启动姿势同A3,受试者落地后迅速尽最大力原地纵跳(为达到最大起跳高度,要求受试者落地缓冲时自由摆臂向下,起跳时用力作向上摆臂动作),以下命名为B3;3).将30cm高度的跳台放置在距离测力台中心70cm远的位置,受试者站在30cm高度的跳台上,向前跳到测力台上,落地后迅速尽最大力原地纵跳.

摘要： 研究目的:纵跳能力是体育运动中各类跳跃动作的基础,也是衡量身体素质的重要指标之一.本文通过文献资料法和实验法,对河北省普通大学男生进行随机抽样30名,然后利用多因素优势分析法,得出各关节与纵跳高度的关系,从而找出纵跳与哪一个关节较为密切,为教学与训练提供理论依据. 研究方法:1、文献资料法查阅、分析了国内外大量有关纵跳和关节力矩的文献资料,这些文献和资料为本文的研究工作提供了大量可借鉴的数据和方法理论,对全面了解有关纵跳和关节力矩的发展历史和研究现状起到了重要的作用.2、实验法测试纵跳高度要求所有的实验对象都掌握动作要领,用摄像机把所测的过程拍录下来,每种动作做3次,每次间隔10分钟,取成绩最好一次,再通过爱捷图像解析系统最后解析出纵跳的高度.测量各关节力矩测试指标:髋、膝、踝、肩、肘各关节的相对峰力矩采用Biodex--Ⅱ型等动测力及康复系统测试运动员各关节肌力相对峰力矩.严格按照实验手册规定的方法对仪器进行调试和测定;测试前令实验对象做充分的准备活动,以免在测试过程中受伤.3、数理统计法:统计学处理使用Excel软件和多因素分析(优势分析)法,得出纵跳高度和髋、膝、踝、肩、肘各关节相对峰力矩的关联系数.

摘要： 研究目的:纵跳能力是体育运动中各类跳跃动作的基础,也是衡量身体素质的重要指标之一.本文通过文献资料法和实验法,对河北省普通大学男生进行随机抽样30名,然后利用多因素优势分析法,得出各关节与纵跳高度的关系,从而找出纵跳与哪一个关节较为密切,为教学与训练提供理论依据. 研究方法:1、文献资料法查阅、分析了国内外大量有关纵跳和关节力矩的文献资料,这些文献和资料为本文的研究工作提供了大量可借鉴的数据和方法理论,对全面了解有关纵跳和关节力矩的发展历史和研究现状起到了重要的作用.2、实验法测试纵跳高度要求所有的实验对象都掌握动作要领,用摄像机把所测的过程拍录下来,每种动作做3次,每次间隔10分钟,取成绩最好一次,再通过爱捷图像解析系统最后解析出纵跳的高度.测量各关节力矩测试指标:髋、膝、踝、肩、肘各关节的相对峰力矩采用Biodex--Ⅱ型等动测力及康复系统测试运动员各关节肌力相对峰力矩.严格按照实验手册规定的方法对仪器进行调试和测定;测试前令实验对象做充分的准备活动,以免在测试过程中受伤.3、数理统计法:统计学处理使用Excel软件和多因素分析(优势分析)法,得出纵跳高度和髋、膝、踝、肩、肘各关节相对峰力矩的关联系数.

摘要： 研究目的:纵跳能力是体育运动中各类跳跃动作的基础,也是衡量身体素质的重要指标之一.本文通过文献资料法和实验法,对河北省普通大学男生进行随机抽样30名,然后利用多因素优势分析法,得出各关节与纵跳高度的关系,从而找出纵跳与哪一个关节较为密切,为教学与训练提供理论依据. 研究方法:1、文献资料法查阅、分析了国内外大量有关纵跳和关节力矩的文献资料,这些文献和资料为本文的研究工作提供了大量可借鉴的数据和方法理论,对全面了解有关纵跳和关节力矩的发展历史和研究现状起到了重要的作用.2、实验法测试纵跳高度要求所有的实验对象都掌握动作要领,用摄像机把所测的过程拍录下来,每种动作做3次,每次间隔10分钟,取成绩最好一次,再通过爱捷图像解析系统最后解析出纵跳的高度.测量各关节力矩测试指标:髋、膝、踝、肩、肘各关节的相对峰力矩采用Biodex--Ⅱ型等动测力及康复系统测试运动员各关节肌力相对峰力矩.严格按照实验手册规定的方法对仪器进行调试和测定;测试前令实验对象做充分的准备活动,以免在测试过程中受伤.3、数理统计法:统计学处理使用Excel软件和多因素分析(优势分析)法,得出纵跳高度和髋、膝、踝、肩、肘各关节相对峰力矩的关联系数.

摘要： 研究目的:纵跳能力是体育运动中各类跳跃动作的基础,也是衡量身体素质的重要指标之一.本文通过文献资料法和实验法,对河北省普通大学男生进行随机抽样30名,然后利用多因素优势分析法,得出各关节与纵跳高度的关系,从而找出纵跳与哪一个关节较为密切,为教学与训练提供理论依据. 研究方法:1、文献资料法查阅、分析了国内外大量有关纵跳和关节力矩的文献资料,这些文献和资料为本文的研究工作提供了大量可借鉴的数据和方法理论,对全面了解有关纵跳和关节力矩的发展历史和研究现状起到了重要的作用.2、实验法测试纵跳高度要求所有的实验对象都掌握动作要领,用摄像机把所测的过程拍录下来,每种动作做3次,每次间隔10分钟,取成绩最好一次,再通过爱捷图像解析系统最后解析出纵跳的高度.测量各关节力矩测试指标:髋、膝、踝、肩、肘各关节的相对峰力矩采用Biodex--Ⅱ型等动测力及康复系统测试运动员各关节肌力相对峰力矩.严格按照实验手册规定的方法对仪器进行调试和测定;测试前令实验对象做充分的准备活动,以免在测试过程中受伤.3、数理统计法:统计学处理使用Excel软件和多因素分析(优势分析)法,得出纵跳高度和髋、膝、踝、肩、肘各关节相对峰力矩的关联系数.

摘要： 研究目的:纵跳能力是体育运动中各类跳跃动作的基础,也是衡量身体素质的重要指标之一.本文通过文献资料法和实验法,对河北省普通大学男生进行随机抽样30名,然后利用多因素优势分析法,得出各关节与纵跳高度的关系,从而找出纵跳与哪一个关节较为密切,为教学与训练提供理论依据. 研究方法:1、文献资料法查阅、分析了国内外大量有关纵跳和关节力矩的文献资料,这些文献和资料为本文的研究工作提供了大量可借鉴的数据和方法理论,对全面了解有关纵跳和关节力矩的发展历史和研究现状起到了重要的作用.2、实验法测试纵跳高度要求所有的实验对象都掌握动作要领,用摄像机把所测的过程拍录下来,每种动作做3次,每次间隔10分钟,取成绩最好一次,再通过爱捷图像解析系统最后解析出纵跳的高度.测量各关节力矩测试指标:髋、膝、踝、肩、肘各关节的相对峰力矩采用Biodex--Ⅱ型等动测力及康复系统测试运动员各关节肌力相对峰力矩.严格按照实验手册规定的方法对仪器进行调试和测定;测试前令实验对象做充分的准备活动,以免在测试过程中受伤.3、数理统计法:统计学处理使用Excel软件和多因素分析(优势分析)法,得出纵跳高度和髋、膝、踝、肩、肘各关节相对峰力矩的关联系数.

摘要： 本发明提供一种可实现跳跃的仿山羊腿足运动机构设计方法，涉及运动机构技术领域。该可实现跳跃的仿山羊腿足运动机构设计方法，包括以下步骤：S1.选取一平坦的地面，在地面上每隔5米设置一个障碍物，障碍物数量设置为若干个，每一个障碍物的高度依次递增，将若干个障碍物从低到高依次排列，同时按照障碍物的高度进行标记为H1、H2、H3......Hi、Hj依次递增，并且障碍物在设置时应当保持在同一水平直线上。通过对山羊腿足进行仿真分析，可以获取数据中的特征向量，建立仿山羊腿足运动模型，并且设计出仿山羊腿足运动机构，使得仿山羊腿足结构能够有效的与现有的运动机构相结合起来，从而在一定程度上让许多运动机构可以进一步的得到发展。

摘要： 本发明涉及一种模拟跳甲跳器的运动仿生机构及其跳跃方法，属于机器人技术应用领域。包括主固定板（9）、底板（6）、移动滑块（10）、螺母（11）、直流电机（2）、前弹簧（7）、后弹簧（8）、挂绳滑块（5）、上拉左细线（13）、上拉右细线（14）、下拉左细线（15）、下拉右细线（16）、无线控制电路板（4）和电池（12）。本发明模拟跳甲跳器中骨片相互限位和肌肉储能特性，设计了带有挂绳滑块的限位机构和弹簧储能结构，模拟跳甲跳器的运动方式，实现了仿跳器机构优越跳跃能力，环境适应性强。本发明的结构简单、运动原理清晰、运动实现方便。

摘要： 本发明公开了一种单电机驱动的仿蝗虫跳跃扑翼双运动模式机构，模仿蝗虫的起跳过程，设计了一种基于斯蒂芬森II型六杆机构的跳跃机构，该跳跃机构能实现相对四杆跳跃机构更优越的胫节末端直线运动轨迹。根据蝗虫的扑动观测，设计了一种曲柄滑块和双摇杆放大机构组合的串联四杆扑翼机构，具有较好的运动跟随性和传动特性。采用了两个自由转动方向相反的单向轴承，实现了单电机对跳跃和扑翼两种运动模式的驱动和切换，通过不完全齿轮实现对扭转弹簧进行缓慢压缩蓄能和瞬时释放实现跳跃；起跳之后，电机从切换转动方向实现预期的扑动规律。本发明实现了对蝗虫跳跃和扑翼飞行这两种运动模式的组合和快速切换，具有较好的仿生性。

摘要： 一种具有跳跃能力的仿灵长类多运动模式机器人，包括躯干、左臂、右臂、左腿及右腿；左臂设置在躯干的左上部，右臂设置在躯干的右上部，左臂和右臂均可执行扭臂动作、摆臂动作及曲臂动作；左腿设置在躯干的左下部，右腿设置在躯干的右下部，左腿和右腿均可执行扭腿动作、摆腿动作、曲腿动作及跳跃动作；在躯干顶部设置有头罩。本发明的具有跳跃能力的仿灵长类多运动模式机器人，简化了关节设计，使机器人整体实现了轻量化，进一步降低了机器人的制造成本，通过其具有的跳跃能力，使其在复杂环境中的适应能力得到进一步提升。本发明可以模拟灵长类动物的动作，例如地面行走、地面奔跑、攀爬、摆荡、跳跃等动作，并且可以在不同运动模式间自由切换。

摘要： 本发明涉及一种兔跳跃运动模型的跳跃围护装置，其呈框架结构，框架主体由上、下边框及连接所述上、下边框的若干立杆构成，所述上、下边框呈相似的多边形且所述上边框大于所述下边框，所述若干立杆的上、下两端分别连接所述上边框和所述下边框的相互对应的顶点部位，任意相邻的所述两个立杆之间均设有构成一个围护侧面的若干辊，所述辊均为水平辊，构成同一围护侧面的所述辊相互平行，上下相邻的所述辊之间留有间距，所述框架主体上安装有吊杆，所述吊杆通过吊绳连接有肩带。本发明不仅有利于减少或避免兔碰撞围护侧面或滑落时造成的损伤，而且还使兔受电击后的运动方式由跑、跳运动结合变为单纯的跳跃运动。

摘要： 本发明公开了一种宠物运动跳跃箱，包括支撑板、跳跃框以及箱体，所述支撑板两侧中部均通过螺栓固定连接有支撑轴，两个所述支撑轴外围套接有跳跃框，两个所述支撑轴贯穿跳跃框套接有箱体，所述支撑板与跳跃框均通过支撑轴与所述箱体转动连接；本发明通过调节紧固件使得跳跃框通过支撑轴在支撑板与箱体之间实施转动，进而使得宠物能够奔跑至箱体上方时实现在跳跃框内进行穿梭运动实现有效的跳跃时锻炼效果，同时在跳跃框的两侧均开设有通孔，使得用户能够调整跳跃框在支撑轴上的位置高度，从而实现宠物在奔跑跳跃运动过程中能够实现不同高度水平的跳跃运动，进而有力的提升了宠物跳跃锻炼的运动效果。

摘要： 本发明涉及一种兔跳跃运动模型的跳跃围护装置，其呈框架结构，框架主体由上、下边框及连接所述上、下边框的若干立杆构成，所述上、下边框呈相似的多边形且所述上边框大于所述下边框，所述若干立杆的上、下两端分别连接所述上边框和所述下边框的相互对应的顶点部位，任意相邻的所述两个立杆之间均设有构成一个围护侧面的若干辊，所述辊均为水平辊，构成同一围护侧面的所述辊相互平行，上下相邻的所述辊之间留有间距，所述框架主体上安装有吊杆，所述吊杆通过吊绳连接有肩带。本发明不仅有利于减少或避免兔碰撞围护侧面或滑落时造成的损伤，而且还使兔受电击后的运动方式由跑、跳运动结合变为单纯的跳跃运动。

摘要： 本发明公开了一种可以实现跳跃和飞行运动的多栖机器人，它包括跳跃运动单元、可转向飞行单元、机体、驱动和控制系统四部分组成。其中，跳跃单元由两条反曲的三关节机械腿构成。可转向飞行单元主体由四个旋翼组成，其中一侧两个旋翼的安装支架固定，直接与机体进行连接；另一侧旋翼安装支架可以活动，改变旋翼提供动力的方向。旋翼安装架活动范围不超过90度，同样安装限位装置进行限位。通过跳跃运动和四旋翼飞行运动的结合，该多栖机器人能够自主实现从陆地状态到空中飞行状态的多栖运动状态的转换。

摘要： 本发明提供了一种高爆发跳跃运动速比动态可调的膝关节结构，包括转动连接的大腿和小腿、推杆，推杆首端与大腿连接，推杆尾端与小腿连接；推杆包括驱动机构、连接杆、力传感器和轴系组件，驱动机构与连接杆一端连接，连接杆另一端安装有力传感器，力传感器与轴系组件连接，驱动机构连接在大腿的连接块上，连接块在伺服电机的带动下能够沿导轨移动，轴系组件连接在小腿的滑块上，滑块在伺服电机的带动下能够沿轨道移动。本发明中推杆首尾端可根据需要进行滑动，有效调节关节输出力矩，进而调节关节输出速度，同时有效抵抗跳跃过程中起跳和着地时的大的冲击。

摘要： 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种单腿跳跃运动控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：按照预设的各个运动控制阶段对机器人的单腿跳跃任务进行分阶段任务规划，得到所述机器人的位置规划结果；获取所述机器人的位置测量结果，并根据所述位置规划结果和所述位置测量结果计算所述机器人在工作空间中的期望加速度；根据机器人运动学关系和所述期望加速度确定所述机器人的单腿跳跃任务方程；根据稳定性约束条件对所述单腿跳跃任务方程进行二次规划求解，得到所述机器人的关节控制量；根据所述关节控制量控制所述机器人进行单腿跳跃运动，使得机器人在完成单腿跳跃动作的同时，满足稳定性约束条件，从而实现平稳落地。