路面不平度

摘要： 以果园典型路面不平度的采集为研究对象,建立基于激光雷达点云处理的路面不平度采集方法,搭建了基于三维激光雷达的路面不平度采集系统平台,结合点云处理技术完成路面高程信息的提取;采用AR(auto regressive,自回归)模型依据比例分析法对路面功率谱密度进行计算,确定不平度等级,并通过加速度振动记录仪进行系统验证,利用系统开展典型果园路面不平度数据信息采集试验。试验结果显示,果园路面不平度结果为水泥路面主要集中在B级,B级占比82.33%;砂石路面主要集中在C级,C级占比84.00%;泥土路面主要集中在D、E等级,D级路面占比48.67%,E级占比31.00%,表明基于三维激光雷达采集系统与数据处理方法在果园路面不平度采集和评价上是可行的。最终不平度评价结果显示,三维激光雷达果园路面不平度采集系统应用可靠,评价结果准确,适合于山地林、果、茶园路面不平度的采集。

摘要： 为实现车辆在实际加减速行驶工况下路面不平度的准确识别,提出了一种考虑车辆加速度、基于增广卡尔曼滤波算法的路面识别方法。以车辆纵向加速度作为已知输入,车身垂向振动和俯仰振动响应作为观测向量,设计增广卡尔曼滤波观测器估计路面不平度信息;求取固定位移窗长度内的国际平整度指数,实现了对路面的等级分类。仿真结果表明在典型非匀速工况、城市运行工况和制动工况下,所提出的方法对路面不平度的识别精度和对路面等级分类的准确性,明显高于一般的增广卡尔曼滤波算法,能有效识别未知输入路面。

摘要： 为研究车辆动载及轮胎-路面非线性接触状态下沥青路面动力响应,利用ABAQUS建立橡胶轮胎模型和车-路相互作用模型,采用中心差分法进行求解,并验证轮胎模型与车-路相互作用模型.结果表明:考虑橡胶轮胎的车-路相互作用模型可行;与集中力相比,车辆动载作用下,上面层轮迹线中点竖向应变增大39.17％;与无路面不平度相比,B级路面和C级路面作用下,悬架弹力分别增加3.36％、14.34％,上面层轮迹线中点竖向位移分别增加18.51％、59.76％;沥青面层竖向、纵向及横向均出现拉压交变:随路面深度增加,底基层及土基均出现纵向拉应变;最大纵向拉应变出现在土基;最大横向拉应变与最大横向压应变均出现在下面层.

摘要： 履带车辆负重轮动载荷的大小直接影响车辆附着性能及牵引性能.在计及履带车辆前后轮输入变时差相关性和左右轮输入相干性的基础上,建立履带车辆整车负重轮动载荷理论估算模型.基于多体动力学软件RecurDyn,建立履带车辆多体动力学模型并进行模型验证.基于履带车辆负重轮动载荷理论估算模型及履带车辆多体动力学模型,分别开展行驶速度、路面不平度及履带板参数对负重轮动载荷的影响分析.研究表明:随着行驶速度的提高和路面不平度的增大,负重轮动载荷及动载系数近似线性增大;随着履带板宽度的增大,负重轮动载荷先减小后增大;随着履带板厚度的增大,负重轮动载荷呈线性增大.该研究结论为履带车辆附着性能分析以及结构优化设计提供了理论基础.

摘要： 采用双轨路形计,对4种试验场路面谱进行了测试,并对测试结果数据进行了功率谱密度和路谱等级分析.分析和仿真应用结果表明,所得路面谱和路谱等级,可以应用于车辆动力学仿真及试验室的道路模拟台架试验.

摘要： 路面等级是车辆平顺性和操控稳定性等性能的重要影响因素,本文以惯性基准为基础的非接触式评价方法为主要研究对象.首先引入惯性导航系统,解决了惯性基准指向不稳定的问题,并使用卡尔曼滤波进行数据融合,准确得到了路面不平度功率谱密度;在此基础上,结合人体器官和车辆零部件的敏感频率,提出了评价路面等级更合理的空间频率范围.最后通过试验,验证了该方法的准确性和稳定性.该研究的实测数据可作为仿真汽车平顺性、操纵稳定性等试验的输入数据,也可作为道路模拟试验台的输入信号.

摘要： 基于不同轮辙路面不平度功率谱阵的LU分解得到了左右轮辙不平度特性的双独立白噪声滤波传递关系,并分别对传递函数中涉及的相干函数进行Pade展开,对涉及相干函数的复杂超越函数进行Chebyshev-Pade展开,获得了高精度的有理近似显式表达;在双白噪声滤波传递关系有理近似的基础上,按白噪声滤波法构造了一种考虑轮辙相干性的空间域二维不平度路面模拟模型.不同轮辙路面模拟结果表明,自功率谱密度几乎重合,左右轮的相干函数也吻合较好,且该模型能高效率、高精度地泛化应用于二维不平度路面模拟,可为车辆路面运输的平顺性分析提供空间域路面模型.

摘要： 在对比利时路关键几何特征、特征的分布特点及其约束条件进行分析的基础上,提出了基于几何特征的参数化路面三维建模方法.通过比利时路三维理论模型与生成的三维随机路面融合,得到真实准确的比利时路三维模型;在建立标准化车辆振动模型的基础上,以IRI指数和车身振动加速度均方根值(RMS)作为评价指标,分析了比利时路的关键几何参数对车辆振动的影响.通过实测道路数据与所建立模型对比分析,验证模型的准确性;提出的道路三维建模方法可以扩展至卵石路、鱼鳞坑路、波纹路、搓板路等几乎所有不平整强化试验路面,为全面构建车辆虚拟试验场提供了一种参数可调、真实准确的道路三维建模途径.

摘要： 为大幅度减少采集路面不平度信号的存储空间,提高采集速度,基于压缩感知理论针对标准路面的不平度信号进行压缩采样和重构.首先验证了B级路面不定度信号在频域下的近似稀疏性,并进行了信号的压缩采样.针对现阶段凸优化方法和常用的三种贪婪算法的不足,提出一种改进的模拟退火算法与子空间追踪算法相结合的稀疏度自适应匹配追踪算法,利用改进的模拟退火算法快速搜索匹配最优的稀疏度,并采用子空间追踪算法快速重构信号.仿真实验对比五种重构方法,结果表明,凸优化方法精度较高,耗时过长;OMP和SP算法耗时极短,但需要预先进行实验来估测信号的稀疏度,实用性低;SAMP算法能实现稀疏度的自适应匹配,但匹配的误差较大,且耗时较长;提出的新方法具有良好的精度和较快的执行速度,R-squares和耗时的均值分别为0.9837和2.77 s,稀疏度估测效果较好,且采样点数的增加不影响算法重构信号的速度.

摘要： 针对特殊路面不平度测量的复杂性,以牵引火炮路面谱需求为牵引,深入研究了牵引火炮响应谱试验的理论基础,通过合理确定整个测试设计方案,详细阐述了试验环境及硬件需求.利用DEWESoft6.6.1数据采集和matlab仿真分析软件,对轮轴加速度响应数据进行数据处理、分析和评价,最后,按位移功率谱密度可反演出牵引火炮障碍路面的不平度激励,表明其具有室内模拟振动激励仿真和关键部件振动影响分析的应用价值.

摘要： 为减少路面不平度对自行火炮造成的疲劳破坏和行进间射击的精准度的影响,将中国汽车工程研究院研究的激光非接触式多功能测量系统引入到火炮的路面不平度测量系统中.使用高精度激光位移传感器测得路面不平度信号,并对信号进行高频滤波和低频率波,得到高频和低频的位移信号.信号经过调理后,由NI采集设备进行采集,对NI采集设备中的信号进行预处理,即利用五点三次平滑法进行平滑处理和利用最小二乘法消除趋势项.对得到的高频的激光位移信号和低频的激光位移信号进行了时域分析和频域分析,得到相关系数及功率谱密度函数.并将得到的分析结果和数据导入到导航与姿态处理机进行解算,修正火炮的射击诸元,减少路面不平度对自行火炮的影响.

摘要： 路面不平度在越野汽车平顺性和操纵稳定性中起着重要的作用，主要利用试验法和软件重构法对路面不平度进行了论述。试验法能够建立中国典型道路谱原始数据库，对以后进行道路方面的工作具有重要的指导意义;重构法是用matlab软件运用谐波叠加法对路面不平度进行重构，重构的数据既可作为相应道路谱的期望数据，也可为室内道路模拟试验台提供预期的驱动信号。

摘要： 通过AR(Auto-Regressive)模型谱分析法及经典谱分析法处理谐波叠加法产生的路面不平度数据,分析比较各种谱分析法的拟合精度及平滑度。结果表明通过谐波叠加法能较好地拟合路面不平度,AR模型现代谱分析具有拟合结果平滑且精度高的特点。

摘要： 汽车行驶过程中不断受到来自路面不平度的激励，汽车悬架系统的作用之一就是衰减来自于路面的激振。基于LMS Virtual.LabMotion 对某车型的汽车前悬架进行运动学仿真，得到相应的参数和变化关系，从而在产品开发前期有效的指导设计。

摘要： 本文介绍车辆的纵向振动现象,建立了1/4车辆垂向和纵向模型,并基于车辆的动载理论,对重型车辆的垂向和纵向力进行了联合仿真分析,得到垂向力和纵向力与速度和路面等级之间的关系,以及车辆的纵向振动对车辆行驶速度的影响.研究表明,在车路相互作用分析中,车辆的纵向振动动载随车速和路面不平度的增大而增大,在B级路面上,纵向振动的动载荷与受到的滚动摩阻相当,但在C级路面,纵向动载出现跳跃式增长,需要引起人们的重视.

摘要： 本文介绍车辆的纵向振动现象，建立了四分之一车辆垂向和纵向模型，并基于车辆的动载理论，对重型车辆的垂向和纵向力进行了联合仿真分析，得到垂向力和纵向力与速度和路面等级之间的关系，以及车辆的纵向振动对车辆行驶速度的影响。研究表明在车路相互作用分析中，车辆的纵向振动动载随车速和路面不平度的增大而增大，在B级路面上，纵向振动的动载荷与受到的滚动摩阻相当，但在C级路面，纵向动载出现跳跃式增长，需要引起人们的重视。

摘要： 根据道路谱重构出的时域路面激励信号对汽车平顺性研究有重要作用。由线性系统的输出与随机信号输入的关系，可以认为路面不平度是由零均值、正态分布的随机过程通过一虚拟线性系统所得的输出。用一零均值正态分布的随机序列作输入，利用输入、输出的功率谱计算虚拟线性系统的幅频特性，由此构造系统的频率响应函数和输出的频域序列，计算输出序列的逆Fourier变换，求得的时域信号即可作为某一路面的重构信号。通过重构A、C级路面谱的实例，说明了此方法的正确性。

摘要： 汽车是一个无限自由度机械振动系统.该系统的振动源主要是发动机、传动系和车轮等旋转部件以及路面不平.其中,路面不平是影响汽车平顺性的基本输入,研究路面输入对汽车振动的影响有助于提高汽车乘坐舒适性.本文主要对人、车身和路面组成的三自由度系统模型进行振动特性的研究.

摘要： 汽车是一个无限自由度机械振动系统.该系统的振动源主要是发动机、传动系和车轮等旋转部件以及路面不平.其中,路面不平是影响汽车平顺性的基本输入,研究路面输入对汽车振动的影响有助于提高汽车乘坐舒适性.本文主要对人、车身和路面组成的三自由度系统模型进行振动特性的研究.

摘要： 本发明公开车辆动力学技术领域中的一种双轮辙平稳路面不平度实时产生方法，采用时滞型相干传递函数模型拟合参数少，能够准确表达相干函数在路面空间频率增加情况下由1减少接近于0，采用时滞型不相干传递函数模型能够准确表达不相干函数在路面空间频率增加情况下由0增加接近于1，可让左右轮辙路面不平度激振头提供不同汽车行驶速度下的实时路面不平度，以实现时滞型相干传递函数模型和白噪声模块一起使用，为车辆道路模拟试验系统的路面不平度激振头提供实时的双轮辙路面不平度控制信号，进而使试验台架左右激振头实时产生双轮辙平稳路面不平度，使用本发明产生左右轮辙路面不平度工作量小且精度高。

摘要： 本发明公开了一种基于稠密视差图的路面不平度检测方法、系统和智能终端，所述方法包括：获取同一道路场景的左右视图，并对所述左右视图进行处理，得到所述道路场景的稠密视差图；基于所述稠密视差图，将目标区域的图像信息转换为世界坐标系下的三维点云信息；将所述目标区域划分为多个m行n列的投影栅格区域，并基于每个所述投影栅格区域中的三维点云信息数据分别拟合直线模型；基于所述拟合直线模型分别统计n列的带权重残差和；根据所述带权重残差和与预设阈值的关系，判定并输出当前路面平整度等级。该方案能够及时获取当前路面平整度等级，从而向车辆的控制系统输出对当前行驶路面不平度的感知结果，进而提高了驾驶舒适性。

摘要： 本发明公开了一种基于Wiener过程的非平稳随机路面不平度超限概率确定方法，具体按照以下步骤进行：路面不平度用随机过程来进行模拟，设随机过程B(t)为标准Wiener过程，安全界限为b，T1为B(t)的首次超越安全界限的时间，T2为B(t)第二次超越安全界限的时间，计算T1的概率分布函数和T2的概率密度函数计算T1和T2的联合概率密度函数计算时间间隔ΔT1的概率分布函数为和时间间隔ΔT1的概率密度函数本发明得到了车辆遇到一次较大冲击后再次受到较大冲击的时间间隔的概率分布，提供了汽车抗振设计所需知晓的道路冲击极端状况，为针对路面状况进一步提高车辆行驶过程中的减振效果提供准确、完整的设计依据。

摘要： 本发明公开车辆行驶过程中的一种精度可调路面不平度辨识系统及方法，ADV计算模块接收四轮簧下质量加速度信息以及车速信息，计算出ADV值并制定出三种精度模式下的路面不平度系数范围判断规则表，路面不平度系数范围判断模块根据规则表判断所有ADV值所对应的路面不平度系数范围区间，精度选择模块判断三种精度模式是否被选择，输出模块输出被选择的精度模式下的路面不平度系数范围区间；本发明将路面不平度范围划分更精细且精度模式可选，实现路面不平度的精度可调，判断精准，运算迅捷、易于实现路面不平度在线检测的精度可调。

摘要： 本发明涉及一种基于移动平台的路面不平度非接触测量方法及其装置，属于车辆动力学仿真技术领域。本发明提供了一种路面不平度的测量方法及装置，通过测距传感器和三维摄像装置的双数据采集融合，非接触式测量方式，在计算机系统内重建平度数字模型。首先，采用密集排布的测距传感器组成矩阵形式，形成“面”，采用“以面测面”的方法，即以测距传感器矩阵面测量路面，改进了“以点测面”的缺陷，具有非接触式测量、不损坏路面形状、使用方便灵活等优点。其次，测量方法中，同时采用三维摄像装置拍摄被采集路面，测距传感器和三维摄像装置采集数据进行比对综合，形成数字模型，相较于单纯凭借三维摄像装置空拍和测距，更加准确可靠。

摘要： 本发明提供一种软路面路面不平度加载谱的获取方法，包括以下步骤：A、使用牵引车拉动独轮车在待测软路面上行驶，测量独轮车的轮胎振动的垂直加速度信号，进行3次以上，得到相应数量的垂直加速度信号；B、对各垂直加速度信号去除信号中的噪声因子及趋势项得到各个预处理加速度信号；C、将各个预处理加速度信号经过如下处理：C1、将预处理加速度信号进行积分，得到速度信号；C2、将速度信号去除趋势项后进行积分得到位移信号，将位移信号去除趋势项后得到预处理位移信号；D、采用双参数雨流计数对各个预处理位移信号进行重构之后得到路面不平度加载谱。该获取方法克服现有技术精度低、可靠性低的缺陷，具有精度高、加载谱周期长的优点。

摘要： 本发明公开了一种面向非结构化道路的路面积水和不平度检测方法，包括以下步骤：步骤一，利用激光雷达传感器获得点云数据(包含x坐标、y坐标、z坐标以及反射率信息)，采用深度学习的方法提取三维点云数据的道路边界特征，运用基于道路模型的方法针对道路边界特征进行拟合，得到道路边界，将道路边界内的区域确定为感兴趣区域；步骤二，获取感兴趣区域内原始点云数据并进行数据扩维，包括三维空间位置信息以及点云反射率信息，利用点云反射率信息区分积水区域与非积水区域，实现路面积水检测；步骤三，针对非积水区域，利用平面拟合获得平面内点和平面外点；对平面外点进行聚类计算，获得路面不平度信息。该方法提高了路面检测的精准度，同时能够实现对路面不平度的定量分析。

摘要： 本发明提供一种考虑车速的路面不平度等级识别方法及系统，方法包括以下步骤：S1，模拟N个不平度等级的随机路面；S2，将车速分成n级；S3，取V

摘要： 本发明公开了一种路面不平度的分类识别方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括获取至少一组训练数据序列，根据所述至少一组训练数据序列将预设神经网络模型经过至少一轮训练，得到路面不平度预测模型；在车辆未来行驶预测轨迹上出现前车遮挡后，采集所述前车的实时位姿数据；将所述实时位姿数据输入至所述路面不平度预测模型，确定与所述前车行驶路面匹配的不平度分类识别结果。本发明的技术方案增加路面不平度预测模型的准确性与鲁棒性，提高对前方路面不平度识别的准确性。

摘要： 本发明公开了一种基于稠密视差图的路面不平度检测方法、系统和智能终端，所述方法包括：获取同一道路场景的左右视图，并对所述左右视图进行处理，得到所述道路场景的稠密视差图；基于所述稠密视差图，将目标区域的图像信息转换为世界坐标系下的三维点云信息；将所述目标区域划分为多个m行n列的投影栅格区域，并基于每个所述投影栅格区域中的三维点云信息数据分别拟合直线模型；基于所述拟合直线模型分别统计n列的带权重残差和；根据所述带权重残差和与预设阈值的关系，判定并输出当前路面平整度等级。该方案能够及时获取当前路面平整度等级，从而向车辆的控制系统输出对当前行驶路面不平度的感知结果，进而提高了驾驶舒适性。