足协杯

摘要： 为了明确北京国安队进攻状况,通过文献资料法、录像分析法、数理统计法对2018赛季中国足协杯北京国安队8场比赛的射门情况、进球方式及进球时段维度进行分析.结果显示,北京国安足球队射门次数较多,进球方式主要通过中路短传渗透和定位球,进球时段分布较为平均.

摘要： 没人说他不是个好球员,但很少有人说他是个好教练李霄鹏的球员生涯堪称完美。青年队时代,李霄鹏就随殷铁生调教的山东青年队斩获全国青年冠军,并入选张志诚任主帅的中国青年队摘得亚青赛桂冠,出征世青赛表现抢眼。1994年中国足球职业联赛问世,殷铁生凭借李霄鹏等弟子为他争得的底气,成为山东泰山俱乐部首任主教练,李霄鹏和张蓬生、李明、于远伟、李斌、宋毓明等风华少年,与老山东队的宿茂臻、唐晓程、邢锐等人一起,构成了山东泰山队的骨干。

摘要： 为推广普及足球运动,培育健康向上的足球文化。10月20日,由北京市社会体育管理中心、北京市足球运动协会共同主办,北京市体育局支持,卡尔美(中国)有限公司赞助的2019年北京市市级社会足球活动之“我爱足球”北京市足协杯,在首都体育学院拉开战幕。北京市体育局群体处处长史江平、北京市足球运动协会专职副主席汪江涛、北京市足球运动协会监事长卫爱民、卡尔美(中国)有限公司北京分公司总经理柯鸿润、北京酷佩体育文化中心总经理梁家栋出席开幕式。

摘要： 这可能是多年来赛季最短的女超联赛,2019女超联赛历时71天,江苏苏宁队以12胜1平1负的战绩毫无悬念地登顶,继夺得今年足协杯和锦标赛冠军后,成就了三冠王的伟业。上届冠军大连女足1胜3平10负6积分,战绩糟糕,提前一轮就被锁定在倒数第一的位置,昔曰曾连续三年获得联赛冠军的霸主不得不参加今年11月进行的附加赛,只有在附加赛上战胜本赛季女甲联赛第三名,才能留在下赛季的女超联赛。早在赛季开始前,女超联赛冠军易主就是可以预料的。

摘要： 为提高我国女足发展水平,提高女足实力,现通过文献资料法、录像观察法、数理统计法、逻辑分析等法研究方法.对2017年中国女足足协杯赛事的145粒进球进行研究,对其进球特征进行深入分析.现得出结论为:我国女足赛事对抗程度较低,整体水平低下,参赛队伍实力差距较大;本届赛事在各时间段上都出现较多进球,因此各时间段都应保持注意力;禁区内的得分次数明显高于禁区外,应多在禁区内射门;中场位置球员是最主要的得分人员;大多数进球都是用脚打进,其中一次触球得分更多.另外,我们应多在训练中培养球员的头球能力;短传渗透、传中、定位球是本届女足赛场中相当重要的进攻方式.

摘要： 燕京啤酒2018-2021中国足协杯冠名赞助商签约仪式暨新闻发布会在京举行。中国足球协会专职执委蔡勇,中国足协联赛理事会执行局局长马成全,北京市顺义区国资委主任耿超,中国福特宝足球产业发展公司总经理董铮,燕京啤酒集团公司党委书记、董事长赵晓东,副总经理谢广军等领导出席签约仪式。此次燕京啤酒再次冠名赞助中国足协杯,是继成为北京2008年北京奥运会国内啤酒赞助商;冠名北京女排;

摘要： 5月11日下午,武汉宏兴主场对阵江苏苏宁的足协杯比赛如约打响,这原本一场普通的不能再普通的比赛,却在赛后不约而同的占据了各大媒体体育版的头条,甚至引起国外媒体的注意。让这一场比赛成为焦点的,并不是一波三折的比赛过程,而是那暴力的赛后画面。在补时被绝杀后,宏兴球员输急了眼,全场追打苏宁球员,

摘要： 一种水下多足机器人系统多足协同控制方法，属于水下多足机器人协同控制技术领域。本发明是为了解决多足机器人受处理器运算速度和信号传输路径的影响，不同机械足之间存在通讯延迟的问题。本发明引入一种对数形式的障碍李雅普诺夫函数使得系统的轨迹跟踪误差始终满足设定的误差限制要求；仅要求不同机械足之间的通讯拓扑为有向图，只有部分跟随者可以获得领航者的信息即可，避免了信息全局可知带来的通讯负担；选用输入信号源作为虚拟领航者使得领航者的更改更加灵活，满足机器人对于运动灵活性的要求。本发明适用于水下多足机器人的协同运动控制。

摘要： 一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法，它涉及一种多足协同容错控制方法，具体涉及一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法。本发明为了解决水下多足机器人的不同机械足之间由于传感器效率影响造成的通讯时延问题，以及在关节舵机出现问题时维持控制有效性的问题。本发明的具体步骤如下：用不同机械足将由于通讯设备产生的通讯时延变量构造分布式观测器；步骤二、利用BLF方法对机械足对于领航者的轨迹跟踪误差进行约束；步骤三、利用神经网络技术对机械足系统中的不确定性补偿；步骤四、针对关节舵机发生故障的多足机器人系统，设计分布式自适应容错控制算法，对水下多足仿生蟹机器人的机械足进行控制。本发明属于机器人领域。

摘要： 一种神经内科康复用辅助手足协调装置，包括供使用者仰躺在其上的仰躺板和设置在仰躺板上方且可升降的模拟器固定结构，模拟器固定结构包括位于仰躺板上方的两条轨道，这两条轨道分别为左轨道和右轨道，且左轨道和右轨道在水平面的投影分别位于仰躺板的两侧，左轨道和右轨道的两端分别通过固定板和模拟器安装板固定为一体，在左轨道和右轨道上分别滑动设置有脚部固定套，模拟器安装板的两侧分别设置有一组攀爬模拟器。本发明通过将患者置于仰躺板上，而后在其上方设置攀爬模拟器，患者使用攀爬模拟器过程中，不仅能够活动下肢关节和小腿的运动能力，更主要的是，能够使上肢充分参与，起到了很好的协调锻炼效果。

摘要： 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种六足机器人多足协调控制方法，该方法包括：将六足机器人的机身等效为六个连杆，在位于机身几何中心的一端设置两个相互垂直的虚拟关节；对于连接的虚拟连杆，其中一个虚拟关节轴线始终沿重力方向，称为第一虚拟关节；另一个连接在第一虚拟关节上，轴线始终垂直于重力方向，称为第二虚拟关节，虚拟连杆与第二虚拟关节垂直连接；使用D‑H建模方法，依据坐标变化法则构建第一支运动学坐标系，根据齐次变换矩阵采用正运动学求解得到每个足的末端坐标向量；根据逆运动学的求解求解各关节转角；建立关节转角解算器。本发明方法同时可高效协调各足，在机器人全方位步行的同时动态调整机身姿态。

摘要： 本发明公开了双足协调作动的爬壁式机器人，包括前足和后足、PLC控制器，前足和后足，底部分别连接有两个负压部；伸缩移动杆，连接在前足和后足之间，包括依次固定在前足和后足之间的固定杆、套筒和固定杆，以及套在这三者外侧的弹簧；弹簧，靠近前足或者后足的一端通过竖向伺服电机连接，进而驱动机器人前后运动；套筒的外侧左右位置方向连接有三通接头，三通管接头依次连接横向伸缩套筒和横向运动杆、横向伺服电机，横向横向伺服电机驱动横向运动杆横向运动，进而带动前足以及后足横向运动。本发明的爬壁机器人，具有对壁面结构形状适应能力强，稳定性好，不受壁面材料限制，移动灵活、可用性强、安全可靠等特点。

摘要： 一种手足协同运动机及其控制方法，所述手足协同运动机包括有一机架、一上肢运动机构、一第一驱动模块、一下肢运动机构、一第二驱动模块、一第一转速传感器、一第二转速传感器以及一控制模块，所述控制模块依据所述第一转速与所述第二转速控制所述第一驱动模块与所述第二驱动模块中的至少一个，使所侦测的所述第一转速与所述第二转速的一差值小于或等于一预定差值，也就是说，所述手足协同运动机具有控制所述第一操控件或所述第二操控件转动，以降低所述第一操控件与所述第二操控件间的转速差异之功效。

摘要： 本发明公开了一种多足协同仿生机器人，主要包括仿生聚合物肌肉驱动机构、测距避障系统及可摆动置物装置。仿生聚合物肌肉驱动机构利用连杆机构、齿轮机构、转向机构和人工肌肉作为主要驱动关节，壳体背部电机提供人工肌肉电能，配合连杆机构将直线移动转变为一定幅度的转动，实现腿部的前后摆动，协同一对锥齿轮及转向机构的传动即可实现装置的左右摆动。测距避障系统由双目摄像头、超声波模块和控制模块组成，具有测距反馈和运动控制的功能。可摆动置物装置通过摆动杆实现载物盒的左右摇动，具有装载功能。本发明具有结构紧凑，运动稳定，环境适应性强、驱动机构灵活及避障能力强的优点，可应用于各种救援、运输工作中。

摘要： 本发明涉及一种柔性多足协同作业攀爬机器人，包括主躯干、若干肢体、脚掌，以及舵机驱动系统、气驱系统和电气控制系统；电气控制系统分别与舵机驱动系统和气驱系统相连接，舵机驱动系统与机器人肢体连通，驱动机器人攀爬；气驱系统与机器人脚掌连通，驱动机器人攀爬过程中的稳定黏附或快速脱附；气驱系统包括气动单元、以及空腔结构和柔性皮瓣结构；气动单元对空腔结构正压充气，脚掌的脚趾下压，柔性皮瓣结构黏附附着面；气动单元对空腔结构负压吸气，脚掌的脚趾上抬，柔性皮瓣结构脱附附着面。本发明能有效解决现有足式攀爬机器人结构复杂、体积和重量大，机器人作业过程中机动性低、刚性末端执行器对附着面的表面适用性较差的问题。

摘要： 本发明涉及手足协调康复技术领域，且公开了一种康复用辅助手足协调装置，包括躺板、连接板以及驱动机构，所述躺板下表面设置有支腿，所述躺板上表面右侧设置有头枕，所述躺板前后两侧均设置有手臂按摩板二，所述连接板设置有两个，两个所述手臂按摩板二与两个手臂按摩板一之间均通过连接板固定连接，所述躺板左侧表面设置有两个腿部按摩板二与两个支撑板，两个所述支撑板上表面均设置有腿部按摩板一，两个所述支撑板外侧表面设置有驱动机构，两个所述腿部按摩板左侧设置有踩板；本发明有效的解决了患者在进行上下肢体恢复过程中不具备协调性，使得患者上下肢体的协调性恢复过于缓慢，不便于患者的恢复的问题。

摘要： 一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法，它涉及一种多足协同容错控制方法，具体涉及一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法。本发明为了解决水下多足机器人的不同机械足之间由于传感器效率影响造成的通讯时延问题，以及在关节舵机出现问题时维持控制有效性的问题。本发明的具体步骤如下：用不同机械足将由于通讯设备产生的通讯时延变量构造分布式观测器；步骤二、利用BLF方法对机械足对于领航者的轨迹跟踪误差进行约束；步骤三、利用神经网络技术对机械足系统中的不确定性补偿；步骤四、针对关节舵机发生故障的多足机器人系统，设计分布式自适应容错控制算法，对水下多足仿生蟹机器人的机械足进行控制。本发明属于机器人领域。