误差标定

摘要： 随着对海洋的探索和开发不断深入,基于捷联惯性导航系统和多普勒计程仪相结合的水下组合导航技术,近年来在水下无人航行器导航定位得到了广泛应用.本文简要概述了捷联惯性导航系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航系统的基本架构,列举了几种被广泛中应用于组合导航系统的信息融合技术.通过对组合导航技术梳理分析,总结出近期研究的3个热点问题,包括初始对准技术、标定技术、鲁棒性技术,以技术的更新和优化为依托,详细阐述了3项技术的发展历程.在总结归纳现有技术和研究成果的基础上,展望并分析SINS/DVL组合系统将来的研究方向及其面临的挑战.本文可为高精度水下导航技术研究提供有益参考.

摘要： 为解决当前惯性传感器误差过大无法满足自动驾驶需求的问题,对惯性传感器的误差来源进行了分析,建立了精简后向传播神经网络来表征环境温度、机械安装误差、机械振动与电磁干扰因素对误差的影响模型。并利用该方法对惯性传感器误差进行了标定,测试结果表明,该标定方法可以减小惯性传感器输出误差,使惯性传感器在自动驾驶中的应用成为了可能。

摘要： 针对SINS/USBL组合系统在导航与定位前需要对一体化样机进行精确标定的问题,对复杂水下声场环境下高精度SINS/USBL误差标定技术展开了研究,包括对安装误差角和空间杆臂误差的估计.基于标定模型的几何关系,推导了标定的状态方程和量测方程,并提出了新型的基于相对量测信息滤波估计的误差标定技术.为解决标定过程中由于存在声学野值而导致滤波估计性能下降的问题,通过高斯牛顿迭代将Huber M估计嵌入到变分贝叶斯框架中,推导了基于M估计的非线性鲁棒自适应标定算法,在精确校正后无需重复标定.仿真的结果验证了该方案的有效性、实用性和鲁棒性.

摘要： 为了提高数控机床的加工精度,需要进行数控机床的几何误差标定与补偿.采用自由来流与圆柱中心连线的准线性标定方法构建数控机床控制约束参数测量模型,进行数控机床的输出载荷计算和结构力学参数评估,通过特征值屈曲分析的方法进行数控机床的几何误差测量,采用深度化学习的方法进行数控机床几何误差测量和误差补偿控制.仿真结果表明,该方法提高了标定精度,误差补偿能力较强.

摘要： 并联机器人具有高速、高刚度和大负载等明显优势,被广泛应用到农业和工业领域,但多关节导致该类机器人控制精度不高.针对大空间运动3-RRRU并联机器人的运动学建模和误差标定方法展开了系统、深入研究.综合应用DH法和空间矢量法建立了机器人的运动学模型,在此基础上,借助偏微分理论推导并建立机器人的误差模型;应用激光跟踪仪进行不同轨迹下机器人的空间位置数据采集,对一般遗传算法进行改进,以等步距搜索策略实现主要遗传算子的优化,并通过全局数值寻优获取机器人的误差补偿数据,完成标定和补偿工作.实验表明:基于直线标定方式,补偿后直线轨迹跟踪误差控制在0.14～1.34 mm,但不适用于曲线轨迹补偿,其实测补偿后的最大误差高达5.08 mm.曲线轨迹标定精度高于直线轨迹标定,补偿后将直线和曲线两种路径下的最大误差分别降低至1.18 mm和1.56 mrn.该标定方法自动化程度高,适用于含有大量关节并联机器人的误差标定工作.

摘要： 通过改变探针长度、探测速度和探测角度等参数,测定一款国产在机检测用触发式测头的预行程误差并建立误差补偿数据表.针对触发式测头由于自身三脚支架结构导致各向异性明显的特点,提出一种"离线误差数据表"+"在线方位判定"相结合的现场测头三脚支架方位快速标定方法.经实验验证,该方法能有效提高测头精度,并且提高在机检测标定效率90％以上.

摘要： 为了保证大型圆柱壳体装配平台的制造精度,设计了适用于大型壳体尺寸采集的测量系统,并对其进行了误差标定.首先,根据机构形式和受力情况,分析了系统的误差来源,采用修正D-H参数法建立了包含系统几何参数误差和柔性误差的误差模型.其中,柔性误差由立柱和机械臂的弯曲产生.其次,在误差模型建立完成后,提出了测量系统误差参数的计算方法:使用控制变量法进行多组实验,计算得到了立柱的柔度参数和机械臂弯曲偏移角,通过迭代最小二乘法辨识出几何参数误差,经三次样条插值得到了整个工作空间内的立柱柔度参数和机械臂弯曲角,并对系统误差进行了补偿.最后,通过实验验证了误差标定算法的有效性.

摘要： 木板是最常见的家居组件,目前其变形检测方法无法统一标准.为了快速检测木板平面度,研究了一种基于柔性压力薄膜传感器测量木材平面度的方法,能够提高检测时的安全性、耐用性和实时性.针对木板形状误差构成原理,运用薄膜传感器、信号处理等多领域相关理论,深入研究平面度误差检测机理.同时搭建柔性薄膜传感器接口电路,利用计算机软件进行数据解算与处理,并显示相关处理结果.通过实际测量和解算方法对比,得出薄膜压力传感器能够实现对平面度的测量,并且其在一定程度上优于传统测量.

摘要： 全球卫星导航系统格局已经形成,均被融入核心基础设施,用来保障国家安全,各大系统面临激烈的竞争态势.导航卫星天线作为导航基本业务的重要组成部分,完成导航信号播发功能,其性能的好坏在很大程度上决定了导航基本载荷能否提供精密导航业务.为此开展了GPS、Galileo、GLONASS全球系统,IRNSS和QZSS区域系统的导航卫星天线技术发展趋势研究,这将有助于了解基本导航业务潜在发展核心及规律.在此基础上,对相应导航系统卫星天线的辐射特性开展了研究.同时,根据GPS某卫星天线辐射方向图和相位方向图,提取其模型,利用最小二乘法技术确定其天线相位中心,并进行了相应误差标定分析,由此判断出该GPS卫星导航基本业务中天线相位中心偏差(PCO)与波束覆盖范围内的相位起伏(PCV)的特性.可以作为GPS卫星测距误差和信号质量性能的评判参考之一,而相位中心误差标定方法及修正模型则可有效应用在高精度GPS数据处理中,也可作为导航天线和其他测距类天线设计验证的依据.

摘要： 针对稳定平台式红外成像导引头安装误差影响导航精度的问题，本文提出基于转速匹配的安装误差标定方法。利用导引头稳定平台的两轴速率陀螺和弹体捷联惯组对同一个角速度矢量进行测量，而后根据两者测量值来估算安装误差。文中给出了误差标定的数学模型，并采用最小二乘方法辨识安装误差，通过数学仿真验证了该方法的可行性，并给出了标定精度与实验样本数的关系。

摘要： 根据激光陀螺惯导组件标定的实际需要,提出了一种多位置融合算法(multi-position fusion algorithm,MPFA).在分析激光陀螺惯导组件误差的基础上,对MPFA算法及其对数据的基本要求做了详细说明.通过与六位置法的对比仿真,以及该算法在激光陀螺捷联导航系统的器件误差标定中的成功应用,验证了该算法的合理性和有效性.

摘要： 平板作为惯性测量系统测试使用的重要的平面和方位基准器具,广泛应用于惯性多位置静态误差系数标定和速率误差标定中,平板测量主要对其工作面平面度进行检测,测量精度通常采用平面度敏感环节以及相应的计算软件对平面度误差进行计算.由于现有平面度测试软件采用的数据处理方法不尽相同,为了确保平板平面度测量结果的准确性和一致性,对测试软件的准确性和一致性验证可保证平板平面度量值传递及溯源的准确、一致.通过用瑞士WYLER电子水平仪对某一高稳定性0级平板的平面度进行测量,采用自动软件和手动两种不同的数据处理方式并比较测量结果,以此来验证平板平面度自动测量软件的准确性.结果表明,两种数据处理的平面度误差非常接近,证明该平板平面度测量系统自动测试软件满足JJG117-2013《平板检定规程》的要求.

摘要： 针对测量船在码头停泊状态下的摇摆特点，根据传统坞内标校的基本原理，创造性地建立了码头动态条件下测量船测量设备系统误差标定的水平和方位参考基准，以此为基础，设计了标定步骤，推导了计算公式。标定结果表明，标定精度与测量船船姿测量精度和参与标定各系统数据录取的时间同步精度密切相关。该方法已成功应用于某测量船的动态标定中，为动态条件下测量船测量设备高精度标定技术的发展进行了有益的尝试。

摘要： 文章简要分析了惯性导航系统的误差源,及其对系统标定测试的重要性与必要性.以某型动调陀螺捷联惯性导航系统的实际使用环境为背景,从惯性器件的特性出发,分别建立动调陀螺和石英挠性加速度计的标定模型.同时以某型带温箱单轴速率三轴位置转台为试验平台,设计了本系统的标定方法及相应的解算方法.通过实际验证,该标定方法有效可行,适用于中低精度及短时间飞行的导航系统的工程应用.

摘要： 文章简要分析了惯性导航系统的误差源,及其对系统标定测试的重要性与必要性.以某型动调陀螺捷联惯性导航系统的实际使用环境为背景,从惯性器件的特性出发,分别建立动调陀螺和石英挠性加速度计的标定模型.同时以某型带温箱单轴速率三轴位置转台为试验平台,设计了本系统的标定方法及相应的解算方法.通过实际验证,该标定方法有效可行,适用于中低精度及短时间飞行的导航系统的工程应用.

摘要： 文章简要分析了惯性导航系统的误差源,及其对系统标定测试的重要性与必要性.以某型动调陀螺捷联惯性导航系统的实际使用环境为背景,从惯性器件的特性出发,分别建立动调陀螺和石英挠性加速度计的标定模型.同时以某型带温箱单轴速率三轴位置转台为试验平台,设计了本系统的标定方法及相应的解算方法.通过实际验证,该标定方法有效可行,适用于中低精度及短时间飞行的导航系统的工程应用.

摘要： 文章简要分析了惯性导航系统的误差源,及其对系统标定测试的重要性与必要性.以某型动调陀螺捷联惯性导航系统的实际使用环境为背景,从惯性器件的特性出发,分别建立动调陀螺和石英挠性加速度计的标定模型.同时以某型带温箱单轴速率三轴位置转台为试验平台,设计了本系统的标定方法及相应的解算方法.通过实际验证,该标定方法有效可行,适用于中低精度及短时间飞行的导航系统的工程应用.

摘要： 微硅加速度计在军事及民用领域具有广阔的应用前景。本文研究了加速度计的误差模型及对加速度计的误差模型的标定。以三轴加速度计为试验研究对象,对加速度计的零偏、安装误差、刻度系数误差进行补偿,并对补偿后的效果进行分析与评价，且针对加速度计的输出随时间的漂移做出了补偿,得到了更好的补偿效果。

摘要： 本发明提供一种全张量磁梯度测量系统安装误差的标定装置及标定方法，所述标定装置包括：激励源，电连接于所述激励源的标定源，设于所述标定源下方的无磁安置台，设于所述标定源一侧的安装支架，设于所述安装支架上的全张量磁梯度测量组件，刚性连接于所述全张量磁梯度测量组件的组合惯导，电连接于所述全张量磁梯度测量组件及所述组合惯导的测控组件，及设于所述标定源一侧的姿态调整装置。通过本发明提供的全张量磁梯度测量系统安装误差的标定装置及标定方法，解决了现有技术无法提供一种简单、便捷的标定装置及标定方法的问题。

摘要： 本发明属于相机与机器人之间的相对位置标定技术领域，公开了一种最优标定点选取和误差自测量的自动手眼标定方法及装置，由标定板引导六轴机械臂将标定板和相机进行对齐，获取机械臂的初始采样位置；机械臂完成夹持相机或标定板完成一系列旋转运动，并在运动过程中由相机对标定板进行拍照采样，用标定板识别算法估计标定板的位姿，同时过滤不合理的点；求解标定方程并使用标定过程中的采样点对求解的结果进行误差测量，实现全自动可量化的标定求解方案和装置。本发明能够对求得的标定误差进行旋转和平移等各个维度的量化，能够保证整个标定过程的自动，准确，高效，解决实际应用中的眼在手上和眼在手外的标定问题。

摘要： 本发明首先提供一种基于HUD系统的误差标定系统，包括控制器、抬头显示器、风挡玻璃、眼球盒子和误差标定单元，抬头显示器生成用于检测的图样，图样投影到风挡玻璃上形成图像，图像经风挡玻璃反射到眼球盒子的范围内，误差标定单元包括检测单元，其对范围内的图像进行检测并形成检测数据，再对检测数据进行分析并输出标定参数，控制器根据标定参数对抬头显示器进行调整，使得眼球盒子内的图像实现最佳成像；其次提供一种误差标定方法。本发明中的基于HUD系统的误差标定系统，具有误差标定单元，克服了由各种装配误差所引起的成像不佳的问题，有助于降低HUD系统制作及装配成本，提高了成品率。

摘要： 光子干涉成像系统内部误差标定补偿系统及标定补偿方法，涉及光干涉成像技术领域，解决现有干涉成像系统的器件内部存在各种误差，进而影响成像系统的性能等问题，包括标定光源、相位调节装置、待测PIC芯片、光强检测装置以及光纤耦合器；光纤耦合器的一端与标定光源连接，所述标定光源分为两路输出，光纤耦合器另一端的两个输出端口各与一个相位调节装置的输入口连接，两个相位调节装置的输出口分别与待测PIC芯片的两个输入端口连接；光强检测装置置于待测PIC芯片后端，用于检测PIC芯片四个输出端口的输出光强。本发明对于PIC集成芯片内部误差，通过建立误差标定补偿模型，对内部误差进行有效的校正，使系统能达到较好的成像效果。简化系统操作。

摘要： 本发明提供一种光纤陀螺动态误差特性测量标定方法及标定系统，解决现有光纤陀螺的速度反馈精度或速度平稳性测量精度不能满足要求的问题。该方法包括：步骤一、搭建光纤陀螺动态误差特性测量标定系统；步骤二、激振器工作，使得旋转平台按照设定幅频曲线转动；步骤三、数据处理单元分别采集第一加速度传感器、第二加速度传感器、被测光纤陀螺和激振器的数据；步骤四、根据第一加速度传感器、第二加速度传感器的数据计算旋转平台的角速度；步骤五、计算被测光纤陀螺的角速度输出噪声；步骤六、获取被测光纤陀螺的动态误差特性表；步骤七、误差标定，将步骤六得到的动态误差特性表对实时采集的数据进行标定，得到标定后的角速度测量误差值。

摘要： 本申请适用于通信技术领域，提供了周期误差标定方法、装置及周期误差标定系统，所述方法包括：获取待拟合的波形的波形信息，根据所述波形信息生成拟合的波形，所述待拟合的波形为采集TOF发射器发射的连续波调制式的光脉冲信号得到的波形；获取所述TOF发射器发射所述光脉冲信号的第二频率和第二幅值，根据所述第二频率和第二幅值生成标准的波形；计算所述拟合的波形和所述标准的波形之间的差值，将所述差值转换为傅里叶级数形式，以确定出波形失真量的高阶频率的系数，其中，所述高阶频率是指高于所述第二频率的频率，确定出的波形失真量的高阶频率的系数作为相位的周期误差标定CEC的系数。通过上述方法，能够提高CEC标定的准确性。

摘要： 本发明首先提供一种基于HUD系统的误差标定系统，包括控制器、抬头显示器、风挡玻璃、眼球盒子和误差标定单元，抬头显示器生成用于检测的图样，图样投影到风挡玻璃上形成图像，图像经风挡玻璃反射到眼球盒子的范围内，误差标定单元包括检测单元，其对范围内的图像进行检测并形成检测数据，再对检测数据进行分析并输出标定参数，控制器根据标定参数对抬头显示器进行调整，使得眼球盒子内的图像实现最佳成像；其次提供一种误差标定方法。本发明中的基于HUD系统的误差标定系统，具有误差标定单元，克服了由各种装配误差所引起的成像不佳的问题，有助于降低HUD系统制作及装配成本，提高了成品率。

摘要： 本发明公开了一种通用于双通道干涉仪的系统误差标定装置和标定方法，标定装置包括双通道干涉仪、球透镜、球面反射镜，沿所述的双通道干涉仪输出空间非相干光方向依次是球透镜、球面反射镜，所述的双通道干涉仪和球透镜不处于共焦的位置，球透镜与球面反射镜处于共焦的状态，结合随机平均法可以实现双通道干涉仪系统误差的高精度标定。

摘要： 本申请提供一种TOF误差标定方法、装置、标定板及存储介质。该方法包括：向标定板发射第一光信号；接收所述第一光信号经所述标定板反射的第二光信号，其中，所述标定板上设置有两个及以上不同反射率的反射区；将所述第二光信号中提取到的反射数据输入误差预测模型，得到预测的深度误差；根据所述深度误差，对基于飞行时间技术测得的目标物体的深度信息进行校准处理。本申请可以对基于飞行时间技术测得的深度信息进行快速校准，消除部分测量误差，使得测得深度信息更加准确，提升3D成像质量。

摘要： 本申请提供一种激光雷达的测距误差标定系统和标定方法，其中激光雷达的测距误差标定系统包括标定组件以及处理单元。标定组件设置于距离激光雷达预设距离的位置，激光雷达向标定组件发射激光光束，激光光束被标定组件反射，且标定组件可多次地改变反射光束的反射强度，激光雷达接收经过标定组件反射的反射光束并测量出接收不同反射强度的反射光束时对应的测量距离。处理单元根据测量距离和预设距离计算测距误差并构建测距误差和反射强度的关系函数。测距误差和反射强度这两个参数均可通过激光雷达测量并计算得到，反射强度能够直观准确地反应其对测距误差的影响，构建的这两者之间的关系函数可用于修正实际测量结果，提高激光雷达测量的准确性。