DH

摘要： 为保证机械臂在农业应用上的果实采摘工作的顺利,现需检验机械臂模型的正确性,基于Kinova Mico对六自由度机械臂进行运动学,末端执行器可达工作空间以及在运动过程中各个关节的速度、加速度变化情况的研究。首先根据D-H参数表建立机械臂运动学模型;然后在Matlab中利用Robotics toolbox对六自由度Mico机械臂进行模型仿真,验证机械臂模型的正确性;接下来,采用蒙特卡洛法对机械臂末端执行器的工作空间进行描绘,再次验证机械臂模型的正确性;最后,提出一种改进的多项式插值轨迹规划“3-5-3”多项式插值轨迹规划方法,不仅得到连续的运动轨迹,而且缩短了机械臂运行时间。本研究内容一方面验证了机械臂模型具有较高的准确度,另一方面也验证了机械臂正运动学具有高度的准确度,该分析适用于其他轻度型仿生机械臂,为之后的逆运动学研究和机械臂抓取环节提供了便利条件。

摘要： 针对国内焦炉厂对于炉内人工温度测量效率低的问题,设计了一种用于焦炉测温的仿蝎式复合机器人。机器人结合蝎子的结构特征进行工作,利用蝎子的双钳提起炉盖,用蝎尾的红外测温仪对炉内温度进行测量。为了验证机器人结构的合理性,通过Matlab对复合机器人进行整体D-H结构建模,对复合机器人腿部的运动进行正逆运动学分析,并通过蒙特卡罗方法仿真得到双臂以及尾部红外测温仪的工作空间概率模型。为了验证机器人运动稳定性,通过Adams仿真得到复合机器人的稳定步态。为后续机器人研究奠定坚实的基础。

摘要： 本文以我公司6自由度机械臂为例,按照改进的D-H方法构建了6自由度机械臂工作运动的数学模型,对机械臂的正运动学、逆运动学进行分析.结合机械臂关节轴的典型几何结构,正向运动学分析通过各关节的关节角度求取末端机构的位置和姿态,逆运动学则利用代数法推导出封闭解,并给出了机械臂正逆工作方程的数学函数公式和运算求解的过程.通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox,分别运算了机械臂的正、逆工作方程,进行了仿真实验.结果表明,函数测算结果与公式推导的数值基本一致,证实了模型结构和预算方法的一致性,对同类机械臂的研究具有很大的借鉴和参考价值.

摘要： 目的为实现后续机械臂控制算法研究,检验机械臂运动学模型构建的正确性,基于PersonalRobotics,对六自由度机械臂进行运动学模型构建和轨迹仿真。方法通过标准D-H法建立运动学模型,实现机械臂的正、逆运动学方程求解,根据机械臂的结构特性,对传统逆向运动学求解的解析法进行改进。结果使用仿真软件Matlab验证了运动学模型建立的准确性,改进的逆向运动学求解算法降低了传统求解算法的复杂度。使用仿真软件Matlab验证了运动学模型建立的准确性,并通过Matlab对改进的逆行运动学求解方法进行了验证,结果表明,改进的逆向运动学求解速度是传统逆向运动学求解速度的一半。结论根据六自由度机械臂的运动学研究,对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值。在实际的P-Rob机械臂上进行了仿真数据的测试,再次验证了运动学模型建立的准确性,仿真数据可应用于实际的机械臂控制中。实验现象表明针对此机械结构的机械臂,使用改进解析法求解逆解的方法计算简单、误差小、可行性强。

摘要： 原题呈现:如图1,△ABC是等腰直角三角形,∠BAC=90°,AB=AC,四边形ADEF是正方形,点B、C分别在边AD、AF上,此时BD=CF,BD⊥CF成立.(1)当△ABC绕点A逆时针旋转α(0°<α<90°)时,如图2,BD=CF成立吗?若成立,请说明;若不成立,请说明理由.(2)当△ABC绕点A逆时针旋转45°时,如图3,延长DB 交CF 于点H.

摘要： 介绍了ECDLP(椭圆曲线离散对数问题)的基本概念、发展及研究现状.通过设计适当的数据结构,软件实现了基于椭圆曲线的DH密钥交换协议,说明了如何将ECDLP的基本原理应用于实际的方法和途径.仿真计算结果表明,本文设计的方法是正确的和高效的.

摘要： 介绍了ECDLP(椭圆曲线离散对数问题)的基本概念、发展及研究现状.通过设计适当的数据结构,软件实现了基于椭圆曲线的DH密钥交换协议,说明了如何将ECDLP的基本原理应用于实际的方法和途径.仿真计算结果表明,本文设计的方法是正确的和高效的.

摘要： 介绍了ECDLP(椭圆曲线离散对数问题)的基本概念、发展及研究现状.通过设计适当的数据结构,软件实现了基于椭圆曲线的DH密钥交换协议,说明了如何将ECDLP的基本原理应用于实际的方法和途径.仿真计算结果表明,本文设计的方法是正确的和高效的.

摘要： 介绍了ECDLP(椭圆曲线离散对数问题)的基本概念、发展及研究现状.通过设计适当的数据结构,软件实现了基于椭圆曲线的DH密钥交换协议,说明了如何将ECDLP的基本原理应用于实际的方法和途径.仿真计算结果表明,本文设计的方法是正确的和高效的.

摘要： 介绍了ECDLP(椭圆曲线离散对数问题)的基本概念、发展及研究现状.通过设计适当的数据结构,软件实现了基于椭圆曲线的DH密钥交换协议,说明了如何将ECDLP的基本原理应用于实际的方法和途径.仿真计算结果表明,本文设计的方法是正确的和高效的.

摘要： 本发明提供了非人动物以及制备和使用它们的方法和组合物，所述非人动物具有在免疫球蛋白重链可变区内包含工程化或重组多样性簇的基因组，所述工程化或重组多样性簇包含各自有效地连接至23聚体重组信号序列的一个或多个DH区段的插入。还提供了从非人动物产生抗体的方法，所述抗体任选地含有人可变区和啮齿动物例如恒定区。

摘要： 本发明提供了非人动物以及制备和使用它们的方法和组合物，所述非人动物具有在免疫球蛋白重链可变区内包含工程化或重组多样性簇的基因组，所述工程化或重组多样性簇包含各自有效地连接至23聚体重组信号序列的一个或多个DH区段的插入。还提供了从非人动物产生抗体的方法，所述抗体任选地含有人可变区和啮齿动物例如恒定区。

摘要： 本发明公开了一种胶袋成品DHS祛除烘箱，涉及胶袋成品处理技术领域，具体为括引导道和第二辅助层，所述引导道的左端设置有第四烘干箱，且第四烘干箱的外部安装有过度腔，所述过度腔的外部设置有第一烘干箱，且第一烘干箱远离第四烘干箱的一端安装有第二烘干箱。该一种胶袋成品DHS祛除烘箱，通过第一烘干箱、第二烘干箱和第三烘干箱的设计，能够在利用伺服电机和转轴盘的相互作用可对与固定杆相连接的内置板进行位置的旋转式移动，在内置板的上端事先放置有胶袋制品的放置架，通过旋转可对放置架在四个烘干箱中进行位置的移动，从而能够在四个烘干箱中同时对胶袋进行烘干处理，以及可根据胶袋性能所需可进行温度渐变式烘干处理。

摘要： 利用玉米DH姊妹系杂交提高制种产量的方法为：将玉米杂交种母本利用单倍体技术，诱导加倍获得多个遗传背景相近，基因型百分之百纯合的母本DH姊妹系。每个DH姊妹系间由于遗传背景相近，与原来玉米杂交种父本杂交所产生的杂交种在后代表型上具有较好的一致性，不改变原本品种属性。同时DH姊妹系之间由于个别位点的差异及相互作用，具有一定的杂种优势，两个DH姊妹系的杂交F1代的产量较原本母本自交系大幅提高。本发明利用DH姊妹系的杂交F1代种子代替原本商业玉米杂交品种母本种子进行生产制种，在不改变品种属性的前提下最高提高了40％的制种产量，大大降低了制种成本，增加了品种的市场竞争力。

摘要： 本发明实施例公开了一种减少DH频繁操作NFCC的处理方法及装置，所述方法包括：在DH中构建路由表缓冲池并进行缓冲大小设置；将应用设置下发的路由表写入所述路由表缓冲池；当应用频繁更新路由表时，由所述DH修改所述路由表缓冲池中的信息；在达到预设的更新条件时，由所述DH执行对应的设置路由表信息操作；其有益效果是：通过改变DH操作写入路由表信息流程，在DH中增加路由表缓冲池，只有达到预设的更新条件时，才由DH层设置路由表信息；这样可以很大程度地避免每设置一次路由表，都需要由DH频繁操作NFCC，从而降低NFCC读写负载，以及相应地降低NFCC的负载开销。

摘要： 本发明提供了一种DH模型参数测算方法、装置及系统，涉及机器人技术领域。本发明所述的DH模型参数测算方法，包括：获取关节轴线上圆的圆心坐标；当所述关节轴线之间有交点且为空间异面直线交点时，根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标，根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标，根据所述垂足坐标确定关节连杆长度；当所述关节轴线之间无交点时，根据所述圆心坐标确定所述关节连杆长度。当关节轴线交点为空间异面直线交点时，通过算法将连杆长度和连杆偏距更逼近真实值，减小了因结构装配导致关节轴线异面相交计算交点模长带来的参数误差，从而提高了参数测算精确度，准确计算DH模型参数。

摘要： 本发明公开了一种用于大肠杆菌DH5α感受态细胞的冻干保护剂及其使用方法与应用，属于菌株的冻存和质粒转化技术领域，其由聚乙二醇4000、脱脂奶粉、二甲基亚砜及水组成，每100ml冻干保护剂中各物质的含量为：聚乙二醇4000 0.5～4g，脱脂奶粉10～25g，二甲基亚砜2～8ml，其余体积为水。本发明示例的大肠杆菌DH5α感受态细胞的冻干保护剂，利用活性较高的冻干菌株直接制备感受态细胞，该方法极大地缩短了分子克隆的实验流程，且得到的冻干活性菌株适温性较广，可保存在‑20°C至‑80°C的温度环境中，有效降低了感受态细胞的运输和保藏成本。

摘要： 本发明涉及一种PARP抑制剂杂质TSL‑1502DH及其制备方法,所述的制备方法，操作步骤如下：(1)化合物1在催化剂的作用下消除反应生成化合物2；(2)化合物2在碱性条件下脱保护基水解反应生成化合物3；

摘要： 本发明涉及一种超低压缩比厚规格DH36钢板及其生产方法，属于冶金的技术领域。包括重量百分比的以下成分：C 0.15％～0.18％，Si 0.20％～0.40％，Mn 1.40％～1.60％，P≤0.015％，S≤0.010％，Als 0.020％～0.050％，Nb 0.030％～0.045％，V 0.040％～0.060％，Ti0.008％～0.018％，其余为Fe和不可避免杂质。本发明通过中低碳含量设计，以及低Mn、Nb、V、Ti元素合金含量设计，采用纯净钢冶炼技术、“硬壳轧制”技术、ACC水冷+正火工艺，通过组织调控，确保低圧缩比厚规格钢板性能。

摘要： 本实用新型公开了一种新能源汽车5DH铝合金压铸件，包括前后主板、左右侧板、上下端板，所述前后主板的内侧上下两端设置有短边定位槽，所述前后主板的内侧左右两侧设置有长边定位槽，所述前后主板的上方表面设置有散热孔，所述散热孔的下端有扩展槽，所述扩展槽的下端设置有电源孔，所述散热孔的外侧设置有滤网安装孔，所述扩展槽的外侧设置有挡板安装孔，所述扩展槽的外表面设置有隔板，所述隔板的表面设置有隐藏槽，所述左右侧板的两侧设置有长边定位块，所述上下端板的两端设置有短边定位块。该一种新能源汽车5DH铝合金压铸件，具有结构合理，提高了产品密实度、实用性能，同时方便组装。