船舶运动

摘要： 复杂海况下传递对准受杆臂效应影响较大,主要体现在失准角发散程度和对准时间长短。为研究不同等级海况对杆臂效应的影响程度,本文基于分离建模的思想建立船舶六自由度模型,进而建立等效杆臂效应模型。仿真中在等效杆臂效应模型中采用速度匹配传递对准,对比分析中采用卡尔曼滤波、巴特沃斯低通滤波器补偿和计算补偿法三种方法,仿真结果表明:五级海况为进行传递对准的最高等级海况。仿真结果为实际演训、作战、执行任务等提供一定理论依据,也能为船舶安全及舰载机起降训练安全提供指导意义。

摘要： 滑坡涌浪主要表现为滑体以一定的高速冲入水中,水体被激起巨大的涌波,使部分区域出现极为复杂的波动现象,对水工结构造成极大破坏。本文采用大缩尺比模型试验,探究张紧式首尾2条锚链和舷侧4条锚链2种不同锚泊形式下船舶在遭遇不同涌浪后的运动响应分析情况。对比研究表明,在遭遇滑坡涌浪时,舷侧4锚链锚泊形式的稳定性较好,首尾2锚链的稳定性较差,但首尾2锚链能够很好限制船舶的横摇运动,2种工况在弱涌浪作用下的横摇和纵摇运动周期时长均大于在强涌浪作用下的运动周期时长。该研究成果可对锚泊船舶的应急响应提供新的理论支撑。

摘要： 基于CFD方法,运用水动力计算软件STAR CCM+对一载液浮式生产储卸油船(FPSO)模型进行数值模拟,分析横浪状况下波浪频率、波幅、液舱装载率对FPSO液舱晃荡与船舶耦合运动的影响。结果表明:液舱晃荡对FPSO垂荡运动基本无影响,横摇运动的影响因波浪频率变化表现为增摇或者减摇;当波长接近船长时,载液率增加,船舶横摇幅值增大,波幅增大时,FPSO运动响应加剧,液舱晃荡对舱壁的砰击更加剧烈。

摘要： 港口自动系泊系统是一个复杂的系统工程,它涉及船舶运动学、结构力学、自动控制理论和信息化技术等多门学科,是跨专业融合发展的产物。码头系泊作业自动化主要通过改变系泊方式、实时监控船舶姿态与运动量、合理调节船岸间作用力予以实现。基于并联平台机器人在6自由度运动模拟方面的优势,设计提出一种港口船舶自动系泊系统方案,可通过平台各分支的被动阻尼充当恢复力以调节系泊船舶的运动量的方式实现主动控制系泊作业期间的船岸协同,并针对该方案开展功能样机的水池试验以验证方案可行性与使用效果。

摘要： 创建精确且可靠的运动模型是有效分析船舶操纵性和保障船舶智能航行的关键。相较于常用的船舶运动建模方法(包括经验法、试验法、计算流体动力学数值法),参数辨识技术是1种实用有效、迁移性强的建模手段,但因受到诸如船舶强非线性运动特性、时变耦合的环境干扰、内外多重不确定性等众多复杂因素的影响而面临极大挑战。围绕船舶运动模型参数辨识技术的4个核心内容,即最优输入设计、船舶运动数学模型、参数估计算法、辨识模型测试验证,重点梳理了富含操控特性的激励数据获取、多型船舶运动模型、经典-智能-混合参数辨识方法、辨识模型评估方法相关的研究现状,剖析了噪声干扰、参数漂移、参数时变、评价指标选取等主要问题,发现面对操纵与航行特征复杂的船舶,获取覆盖广域运动特征的高质量数据仍无较好方法,参数漂移现象与模型复杂度紧密相关,且无法完全避免。面向数据高质量化、辨识实时性、航行场景复杂化等的发展要求,对船舶运动模型参数辨识技术在船舶操纵运动数据获取与处理,如鲁棒估计与信息融合、鲁棒在线参数辨识、多新息智能算法、复杂场景下的船舶运动辨识建模如受限条件下船舶运动辨识建模等重点方面进行了展望。

摘要： 本文采用求取多边形交集的方法结合经验公式,对船舶碰撞码头运动进行仿真计算,从定性的层面实现船舶碰撞码头三自由度运动效果,为船员靠、离码头提供逼真的操作体验。该方法实现简单、且仿真效果好,同样适用于拖船顶推、船舶碰撞事故场景再现等工况的研究,也为后续定量的碰撞计算研究打下基础。

摘要： 本文针对船舶的运动数学模型,采用基于系列图谱回归公式计算螺旋桨推力,将大大提高数值计算效率,且该方法综合考虑系列螺旋桨的特征参数,计算精度高,可用于船舶驾驶模拟器、船舶自动控制仿真验证中运动数学模型的搭建。

摘要： [目的]小艇回收过程是典型的多体相互干扰的动力学问题,纵向滑道回收是常用的回收方式,小艇在大船尾流中快速运动冲向艉部捕捉装置时,受到大船的尾流影响,可能会出现倾覆的危险.[方法]采用粘性流数值波浪水池、重叠网格和六自由度运动等技术,以DTMB 5415为母船,模拟Fridsma型无人滑行艇(以下简称无人艇)快速接近母船过程中的干扰运动.计算分析无人艇在波浪中的运动特性,在此基础上开展波浪中小艇在大船尾流中的运动仿真.[结果]计算结果与试验结果的比较表明计算方法可靠.仿真计算结果表明小艇受大船尾流的影响较为明显.[结论]当小艇运动方向不在大船尾流正中心时,小艇的纵倾和横摇会受到显著影响,最终导致倾覆现象的发生.

摘要： 针对河道安全巡检中的船舶可视化监测难题,基于高分辨率彩色图像识别技术,提出了一种河工模型试验中船模运动轨迹可视化测量方法和一种基于无人机的河道船舶轨迹跟踪方法.试验结果表明,船模运动轨迹可视化测量方法的测量值与实际值之间的最大相对误差为-3.284％,精度可以满足河工模型试验要求;船舶轨迹跟踪中采用加速稳健特征变换(SURF)方法对无人机图像进行配准,能有效地消除无人机位置飘移对船舶运动轨迹跟踪结果的影响,实现河道中多个船舶目标的运动轨迹同步可视化跟踪监测.

摘要： 本文引入一虚拟控制面,将流体域划分为内部流体域和外部流体域两个子域.在内部流体域应用Rankine作为积分核,从而适用于复杂的自由面条件和浮体表面条件;在外部流体域应用时域自由面格林函数作为积分核,从而自动满足远方辐射条件.控制面的形状选取为无限深圆柱面,从而可以将控制面上速度势及其法向导数展开为Fourier-Laguerre级数.进一步地,控制面上关于自由面格林函数的空间积分可以进行解析计算.此种做法的好处是可以避免传统点源积分带来的数值发散问题.最后,对由控制面上解析积分导出的系数进行了数值计算和分析,发现积分系数随时间振荡衰减,成功避免了传统点源积分的数值发散问题.

摘要： 航行在海上的液化天然气(LNG)船舶受到波浪的作用会发生摇晃,此时当LNG船舶液舱内的液体未完全充满整个舱室时,船舶的摇晃会激发液舱中液体的晃荡,而液舱中液体的晃荡反过来会影响船舶的整体运动,从而产生耦合影响.一方面,液舱内流体的剧烈晃荡会对舱室产生较大的冲击力,造成结构的破坏;另一方面,耦合作用会使船舶的整体运动响应更为复杂,甚至极有可能导致船舶倾覆.通过势流理论来分析船舶运动与液舱晃荡的耦合影响,计算出带有三个部分装载的棱柱形液舱的浮式生产储油(FPSO)船舶的整体运动响应情况.结果发现这种耦合影响在正横方向来浪时尤为明显.横摇幅值响应算子显示出明显的抑制摇晃的效果,耦合影响使得在靠近船舶运动共振频率处的横摇运动明显减弱并能够观察到频响曲线明显的双峰现象.此外,研究发现船舶装载液体的舱数对船舶横摇幅值响应算子有重要影响,尤其是在船舶运动的固有频率处.

摘要： 为研究波陡对于船舶运动和波浪增阻的影响,基于雷诺平均Navier-Stokes方程,对S175集装箱船在不同波长、不同波高的迎浪规则波中的垂荡、纵摇运动和波浪增阻进行数值模拟.计算采用StarCCM+软件,通过VOF方法模拟自由表面,采用重叠网格方法模拟船舶运动.计算结果与试验结果进行对比以分析方法的准确性.计算结果表明,高阶成分对于垂荡和纵摇的影响很小,对阻力的影响则与波浪频率和波陡有关.当λ/Lpp=0.9时,阻力的高阶成分随着波高的增大迅速增大,甚至超过1阶成分;而λ/Lpp=1.5时的阻力的高阶成分在各个波高下均远小于1阶成分.

摘要： 为了研究入射波浪的非线性对船舶运动的影响,本文提出了一种基于三维弱非线性间接时域法与高阶谱方法的新型耦合方法,采用了高阶谱方法来模拟非线性入射波场,基于弱非线性假设和脉冲响应函数法在瞬时湿表面上实时积分计算求得了非线性入射波浪力和非线性恢复力,通过频域结果的傅里叶逆变换得到了线性散射力,建立了船舶在非线性波浪中的时域运动方程,对WigleyⅢ在给定频带聚焦波下的运动响应进行了计算与分析.在线性规则波下,通过与实验结果进行RAO值的对比,验证了耦合模型的有效性;通过与聚焦波实验结果的对比,验证了波浪模型的正确性,并进一步分析了入射波浪间相互作用的高阶非线性对船舶受力和运动的影响.研究表明:非线性波浪的相互作用对聚焦结果有较大的影响,对船舶的入射力以及垂荡运动的影响最为显著.

摘要： 以脉冲响应函数和泰勒展开边界元相结合的方法,分别基于NK和DB假设考虑定常势对非定常势的影响,对船舶水动力系数(附加质量和兴波阻尼),全浪向船舶F-K力和绕射波浪力脉冲响应函数求解.以Wigley船为例分析了以下参数的敏感性,包括脉冲计算总时间、时间步长,计算域大小,船体网格数目,自由面与匹配面网格密度.数值结果表明脉冲计算总时间需要取合适的取值范围,其他参数影响不大.

摘要： MPS方法,即移动粒子半隐式方法,是一种适合于模拟剧烈带自由面大变形流体运动的无网格类数值方法,被广泛应用于剧烈液舱晃荡问题的研究中.但由于MPS方法发展时间较短,目前已有研究仍以单相流方法为主,忽略了空气部分对液舱晃荡的影响.当液舱运动足够剧烈时,晃荡过程中常伴随气液界面的翻卷和破碎,并进一步引起大量空气卷入,这时空气对晃荡会有较大影响,不应被忽略.并且,空气存在会对水体与结构物的砰击过程产生一定缓冲作用,进而影响砰击压力.因此,本研究对MPS方法进行扩展,通过引起一系列相界面处理方法以及新的压力泊松方程和压力梯度模型,自主开发了一套多相流MPS求解器,并利用该求解器对激励频率等于液舱一阶共振频率情况下的气液两相液舱晃荡进行了模拟.与单相流模拟结果进行对比后发现,现有多相流求解器成功地模拟了晃荡过程中空气的运动和卷入过程,并且多相流方法模拟的壁面砰击压力峰值与单相流结果相比明显减小,验证了空气对砰击过程的缓冲效应.本文还进一步分析了晃荡过程中的空气运动过程,结果表明晃荡波行进过程中会引起空气在液相自由面上方较大范围内的剧烈涡旋运动,同时,液相的溅射过程也会造成空气的剧烈运动.

摘要： MPS方法,即移动粒子半隐式方法,是一种适合于模拟剧烈带自由面大变形流体运动的无网格类数值方法,被广泛应用于剧烈液舱晃荡问题的研究中.但由于MPS方法发展时间较短,目前已有研究仍以单相流方法为主,忽略了空气部分对液舱晃荡的影响.当液舱运动足够剧烈时,晃荡过程中常伴随气液界面的翻卷和破碎,并进一步引起大量空气卷入,这时空气对晃荡会有较大影响,不应被忽略.并且,空气存在会对水体与结构物的砰击过程产生一定缓冲作用,进而影响砰击压力.因此,本研究对MPS方法进行扩展,通过引起一系列相界面处理方法以及新的压力泊松方程和压力梯度模型,自主开发了一套多相流MPS求解器,并利用该求解器对激励频率等于液舱一阶共振频率情况下的气液两相液舱晃荡进行了模拟.与单相流模拟结果进行对比后发现,现有多相流求解器成功地模拟了晃荡过程中空气的运动和卷入过程,并且多相流方法模拟的壁面砰击压力峰值与单相流结果相比明显减小,验证了空气对砰击过程的缓冲效应.本文还进一步分析了晃荡过程中的空气运动过程,结果表明晃荡波行进过程中会引起空气在液相自由面上方较大范围内的剧烈涡旋运动,同时,液相的溅射过程也会造成空气的剧烈运动.

摘要： MPS方法,即移动粒子半隐式方法,是一种适合于模拟剧烈带自由面大变形流体运动的无网格类数值方法,被广泛应用于剧烈液舱晃荡问题的研究中.但由于MPS方法发展时间较短,目前已有研究仍以单相流方法为主,忽略了空气部分对液舱晃荡的影响.当液舱运动足够剧烈时,晃荡过程中常伴随气液界面的翻卷和破碎,并进一步引起大量空气卷入,这时空气对晃荡会有较大影响,不应被忽略.并且,空气存在会对水体与结构物的砰击过程产生一定缓冲作用,进而影响砰击压力.因此,本研究对MPS方法进行扩展,通过引起一系列相界面处理方法以及新的压力泊松方程和压力梯度模型,自主开发了一套多相流MPS求解器,并利用该求解器对激励频率等于液舱一阶共振频率情况下的气液两相液舱晃荡进行了模拟.与单相流模拟结果进行对比后发现,现有多相流求解器成功地模拟了晃荡过程中空气的运动和卷入过程,并且多相流方法模拟的壁面砰击压力峰值与单相流结果相比明显减小,验证了空气对砰击过程的缓冲效应.本文还进一步分析了晃荡过程中的空气运动过程,结果表明晃荡波行进过程中会引起空气在液相自由面上方较大范围内的剧烈涡旋运动,同时,液相的溅射过程也会造成空气的剧烈运动.

摘要： MPS方法,即移动粒子半隐式方法,是一种适合于模拟剧烈带自由面大变形流体运动的无网格类数值方法,被广泛应用于剧烈液舱晃荡问题的研究中.但由于MPS方法发展时间较短,目前已有研究仍以单相流方法为主,忽略了空气部分对液舱晃荡的影响.当液舱运动足够剧烈时,晃荡过程中常伴随气液界面的翻卷和破碎,并进一步引起大量空气卷入,这时空气对晃荡会有较大影响,不应被忽略.并且,空气存在会对水体与结构物的砰击过程产生一定缓冲作用,进而影响砰击压力.因此,本研究对MPS方法进行扩展,通过引起一系列相界面处理方法以及新的压力泊松方程和压力梯度模型,自主开发了一套多相流MPS求解器,并利用该求解器对激励频率等于液舱一阶共振频率情况下的气液两相液舱晃荡进行了模拟.与单相流模拟结果进行对比后发现,现有多相流求解器成功地模拟了晃荡过程中空气的运动和卷入过程,并且多相流方法模拟的壁面砰击压力峰值与单相流结果相比明显减小,验证了空气对砰击过程的缓冲效应.本文还进一步分析了晃荡过程中的空气运动过程,结果表明晃荡波行进过程中会引起空气在液相自由面上方较大范围内的剧烈涡旋运动,同时,液相的溅射过程也会造成空气的剧烈运动.

摘要： MPS方法,即移动粒子半隐式方法,是一种适合于模拟剧烈带自由面大变形流体运动的无网格类数值方法,被广泛应用于剧烈液舱晃荡问题的研究中.但由于MPS方法发展时间较短,目前已有研究仍以单相流方法为主,忽略了空气部分对液舱晃荡的影响.当液舱运动足够剧烈时,晃荡过程中常伴随气液界面的翻卷和破碎,并进一步引起大量空气卷入,这时空气对晃荡会有较大影响,不应被忽略.并且,空气存在会对水体与结构物的砰击过程产生一定缓冲作用,进而影响砰击压力.因此,本研究对MPS方法进行扩展,通过引起一系列相界面处理方法以及新的压力泊松方程和压力梯度模型,自主开发了一套多相流MPS求解器,并利用该求解器对激励频率等于液舱一阶共振频率情况下的气液两相液舱晃荡进行了模拟.与单相流模拟结果进行对比后发现,现有多相流求解器成功地模拟了晃荡过程中空气的运动和卷入过程,并且多相流方法模拟的壁面砰击压力峰值与单相流结果相比明显减小,验证了空气对砰击过程的缓冲效应.本文还进一步分析了晃荡过程中的空气运动过程,结果表明晃荡波行进过程中会引起空气在液相自由面上方较大范围内的剧烈涡旋运动,同时,液相的溅射过程也会造成空气的剧烈运动.

摘要： 基于CFD软件STAR-CCM+建立了一种二维黏性流体数值模型,研究矩形液舱在特定水平余弦激励下舱内液体的晃动问题.首先,针对二维无隔板液舱内液体晃动问题,分析液舱在两种不同工况下自由液面的波动情况,并将数值模拟结果与基于势流理论的Faltinsen线性解析解进行对比,验证了二维黏性流体数值模型分析液舱晃荡问题的可靠性.接着分析了不同激励振幅、不同激励频率下舱内液体自由液面的相对波高历时曲线.重点考察在长时间外部余弦激励下舱内自由液面的演化特征.

摘要： 一种用于控制浮动船舶的运动补偿导桩器的系统，包括：导桩器，用于在将单桩打入海床期间沿单桩的纵向方向对单桩进行导向；致动器，用于在相对于安装有导桩器的船舶的水平方向上移动导桩器；控制单元，用于控制致动器，该控制单元配置为补偿安装有导桩器的船舶的运动，以在将单桩打入海床期间保持导桩器的水平位置；第一传感器，用于确定在将单桩打入海床期间单桩相对于竖直方向的倾斜角；以及第二传感器，用于确定在将单桩打入海床期间单桩作用在导桩器上的实际力的大小和方向。控制单元配置为确定导桩器作用在单桩上以在第一传感器确定出倾斜角时用于最小化倾斜角的期望的力，并控制致动器以当期望的力大于实际力时，致动器与实际力的方向相反地移动导桩器，而当实际力大于期望的力时，致动器在与实际力相同的方向上移动导桩器。

摘要： 本发明公开一种船舶运动控制仿真平台，包括控制模块、驱动模块、姿态测量模块、位置确定模块及电源模块，驱动模块用于控制运动平台的前行和转向；姿态测量模块和位置确定模块分别用于测量运动平台的姿态和位置数据；控制模块配置有航迹跟踪算法和甲板运动模型，控制模块从姿态测量模块和位置确定模块中获取运动平台的姿态和位置信息后进行航迹跟踪计算，然后根据计算结果通过驱动模块将按照期望路线运动，并能同时模拟舰船在海浪中的甲板运动。进一步，还公开一种船舶运动控制方法。通过该平台或方法，把航向控制和航迹控制分开的间接控制方法，控制参数调整简单，航向控制算法和航迹控制算法可分别修改。

摘要： 本发明公开了一种应用于船舶运动控制的自适应船舶运动建模方法，首先，根据船舶运行坐标系以及船舶的运动描述，确定六自由度船舶运动模型；接着根据六自由度船舶运动模型以及船舶运动特性，获得描述船舶运动特性的平面三自由度运动模型；接下来根据预设高精确度船舶运动模型，模拟船舶运动，并结合船舶运动模型结构特点，选取支持向量回归算法为辨识方法；然后采用人工蜂群算法优化支持向量回归算法的参数得到优化后的支持向量回归算法；最后利用优化后的支持向量回归算法进行模型辨识，得到辨识结果，并根据预设评价标准，从辨识结果中选取精确度最高的模型为目标三自由度船舶运动模型。本发明的方法可以简化建模的过程，并提高模型的精度。

摘要： 本发明提供一种波浪中船舶尾流场PIV测量的触发信号受船舶运动自触发装置及测量方法，包括PIV数据采集与信号调整电脑、激光传感器、PIV测量系统、激光信号接收与信号触发标志板、信号同步器、船模运动升沉杆和纵摇角度轴编码器，纵摇角度轴编码器设置在船模上，船模运动升沉杆设置在纵摇角度轴编码器上方，激光信号接收与信号触发标志板设置在船模运动升沉杆上，当激光传感器发射的激光光信号经过标志板上的银色标记线时形成信号触发通路，触发信号被发送给同步器，同步器接收到受纵摇运动与升沉运动发出的信号并触发PIV流场测量系统，PIV测量系统开始工作并采集图片。本发明为避免了人为信号触发干扰以及运动位置与测量位置不同步问题。

摘要： 本发明公开了一种船舶运动仿真方法及船舶运动仿真系统。船舶运动仿真方法包括：采集船舶的质量、移动速度、移动方向、转动速度，以及转动方向；根据移动速度和转动速度确定船舶的所受的合力，以及合力的对于船舶的重心的合力力矩；根据喷水角度、喷水推力装置的喷嘴的位置，以及喷水力确定驱动力，以及驱动力对于船舶的重心的驱动力力矩；根据驱动力和合力确定船舶的水动力，根据合力力矩和驱动力力矩确定水动力对于船舶的重心的水动力力矩；建立航行地形模型和船舶的三维实体模型；建立航行环境模型；在航行环境模型中模拟船舶的移动方向、移动速度、转动方向，以及转动速度。由此，可实时确定船舶航行的各种参数，以及实时监控船舶的运动。

摘要： 本发明公开了一种应用于船舶运动控制的自适应船舶运动建模方法，首先，根据船舶运行坐标系以及船舶的运动描述，确定六自由度船舶运动模型；接着根据六自由度船舶运动模型以及船舶运动特性，获得描述船舶运动特性的平面三自由度运动模型；接下来根据预设高精确度船舶运动模型，模拟船舶运动，并结合船舶运动模型结构特点，选取支持向量回归算法为辨识方法；然后采用人工蜂群算法优化支持向量回归算法的参数得到优化后的支持向量回归算法；最后利用优化后的支持向量回归算法进行模型辨识，得到辨识结果，并根据预设评价标准，从辨识结果中选取精确度最高的模型为目标三自由度船舶运动模型。本发明的方法可以简化建模的过程，并提高模型的精度。

摘要： 本发明公开一种船舶运动控制仿真平台，包括控制模块、驱动模块、姿态测量模块、位置确定模块及电源模块，驱动模块用于控制运动平台的前行和转向；姿态测量模块和位置确定模块分别用于测量运动平台的姿态和位置数据；控制模块配置有航迹跟踪算法和甲板运动模型，控制模块从姿态测量模块和位置确定模块中获取运动平台的姿态和位置信息后进行航迹跟踪计算，然后根据计算结果通过驱动模块将按照期望路线运动，并能同时模拟舰船在海浪中的甲板运动。进一步，还公开一种船舶运动控制方法。通过该平台或方法，把航向控制和航迹控制分开的间接控制方法，控制参数调整简单，航向控制算法和航迹控制算法可分别修改。

摘要： 本发明提供一种基于船舶运动预测的船舶安全辅助驾驶系统，船舶运动数据采集系统实时采集本船运动姿态数据；环境感知采集系统采集本船的航行环境信息；船舶运动预测计算单元根据本船运动姿态数据，实时计算并预测船舶未来一段时间内的运动轨迹，生成船舶运动预测线；船舶运动轨迹助航显示系统重构环境感知采集系统采集的航行环境信息，并将船舶运动预测线进行重叠和显示；船舶安全辅助决策系统，基于周围环境与运动预测就船舶安全指标参数做出计算和预估，提供安全预警和操作建议。本发明基于船舶运动预测和动态场景捕捉，在驾驶室的助航显示器上显示出船舶的运动预测线，辅助驾驶员做出操纵决策，提高船舶航行和港口靠离泊中的安全性。

摘要： 本发明提供一种波浪中船舶尾流场PIV测量的触发信号受船舶运动自触发装置及测量方法，包括PIV数据采集与信号调整电脑、激光传感器、PIV测量系统、激光信号接收与信号触发标志板、信号同步器、船模运动升沉杆和纵摇角度轴编码器，纵摇角度轴编码器设置在船模上，船模运动升沉杆设置在纵摇角度轴编码器上方，激光信号接收与信号触发标志板设置在船模运动升沉杆上，当激光传感器发射的激光光信号经过标志板上的银色标记线时形成信号触发通路，触发信号被发送给同步器，同步器接收到受纵摇运动与升沉运动发出的信号并触发PIV流场测量系统，PIV测量系统开始工作并采集图片。本发明为避免了人为信号触发干扰以及运动位置与测量位置不同步问题。

摘要： 本发明提供了一种基于stacking模型融合的船舶运动黑箱辨识建模与运动预测方法，其中的船舶运动黑箱辨识建模方法包括：S1通过传感器获取船舶的运动数据，S2：对获取的船舶的运动数据进行预处理，S3：使用K折交叉验证方法基于训练集生成训练好的基学习器，并将测试集输入训练好的基学习器，分别得到三个训练好的基学习器对测试集的预测结果；S4：将三个训练好的基学习器对测试集的预测结果作为下一层元学习器的特征值，将真实值作为标签，使用线性回归的方式构建元学习器，作为船舶运动黑箱辨识模型。本发明结合了几个基学习器的优点，其拟合能力强、泛化能力好，对于船舶运动姿态的预测精度和效率都得到了提高。