舵机

摘要： 为了对自动化生产线上料工位的六自由度机械臂进行控制,在IAP15W4K58S4单片机最小系统的基础上设计了机械臂控制电路,主要包括电源接口电路、程序下载电路和无线信号收发电路。采用模块化程序设计思路,编程实现了A/D转换、串口通信、舵机脉宽调制控制等功能。利用Proteus进行了脉宽调制控制程序仿真,通过正交试验对机械臂的定位误差进行了测试。仿真运行结果表明该机械臂控制电路能控制6个关节舵机按照要求协调运动,测试结果表明机械臂末端中心的定位误差不超过2 mm,满足物料抓取和定位的一般要求。

摘要： 研究了一种基于Wi-Fi视频回传定位的电动手动模块化采摘机械手,利用手机app监测装置实时传输视频信息到显示屏,协助采摘者检查果子是否合格、定位是否可靠;通过控制主电机带动丝杠的运动角度,调节双向伸缩杆的长度适应采摘高度,并触发舵机完成剪切动作。该机械手使用方便、动作灵敏、采摘效率高,具有优良的经济性。另外,在有助于降低采摘工作危险程度的同时,还能增加采摘乐趣。

摘要： 该文结合机器视觉技术和电子控制技术,设计了一款基于OpenMV的远程抛射系统。该系统包括直流降压电源模块、OpenMV模块、舵机模块、电容充放电模块、继电器模块,系统能识别摄像头所拍摄图像内的目标色块,并自动完成抛射方向的校准和弹丸的发射。实验数据表明,抛射炮口与目标参考点在水平方向上分别偏移了15°、30°、45°时,系统均能完成自动追踪,并能精准抛射到预定目标点。

摘要： 皮影戏作为我国民间传统的艺术形式,具有重要的文化传承价值。然而在现代化发展道路上,皮影戏深受现代新娱乐方式的冲击,呈现演出市场疲软、后继无人、萎缩甚至消亡的局面,因此实现其现代化创新发展是目前急需探索的重要课题。基于此,设计了一种基于Kinect的人体-皮影交互体验装置,该装置中的皮影表演可由人体肢体动作控制,互动性强且操作简单。该装置通过Kinect捕捉人体动作,发出指令到安装于皮影关节处的舵机,由舵机控制皮影模仿人体运动。最后以人体左臂运动为例,测试了左臂运动角度与舵机运动角度,并计算了舵机运动的准确度。结果发现皮影左臂处的舵机跟随人体左臂运动的准确度为96.6%~99.8%,证明其具有较高的准确性和灵敏性。该装置具有较强的趣味性,有利于人们更好地理解和传承皮影文化。

摘要： 文中设计了一种小型双足竞步机器人。机器人机械结构部分两足呈对称结构,可双足交叉直立行走。控制部分使用STM32F103RCT6单片机芯片作为控制器主控芯片,控制器具有低压报警功能和上位机软件编程功能,能快速调试机器人动作。机器人的双腿分别由3个双轴舵机串联而成,通过舵机控制机器人的重心来实现立正、向前走、向后走、向前翻跟斗、向后翻跟斗、向左转、向右转等动作。在不使用各种传感器的情况下,该双足步行机器人可实现直线行走,在不使用弹性连接件的情况下,可自由运动。

摘要： 电磁曲射炮控制系统是一种典型的多变量、非线性的欠驱动控制系统,其利用洛伦兹力将弹丸钢珠从炮管发射出后能够准确击中靶标。系统利用激光测距传感器测定靶标方位与距离,通过单片机计算出炮管的水平和俯仰角度。再通过PWM算法控制舵机运动方位。采用增量式PID算法,比例环节快速响应,积分环节实现无静差,微分环节减小超调量,加快动态响应。通过实验验证,系统能实现4 m,60°范围内的精确打耙,命中率为99%,具有精确的击中靶标能力。

摘要： 电磁炮以其易于使用、性价比高,在未来武器的发展计划中成为越来越重要的一部分。模拟曲射炮以STM32F103单片机为控制中心,由12864显示屏、舵机、云台、超声波检测模块、键盘、自制电磁炮等组成。利用超声波传感器检测引导标识的位置,实时采集到的数据通过串行接口输入单片机,计算炮筒旋转及仰角角度,通过PWM技术把直流电压变成电压脉冲序列,控制舵机工作和云台移动,使炮筒精准的转动并改变仰角角度,击中移动环形靶。本装置精度高,性能良好,能完成相应的功能。

摘要： 垃圾分类是保护生态环境、促进经济发展的有效措施。以Arduino和Raspberry Pi为控制板结合Inception V3垃圾图像识别算法,针对厨余、可回收、其他、有害四类垃圾设计出垃圾识别准确率可达97%的分类垃圾桶。为验证该分类系统的可行性,进行了垃圾分类仿真实验,结果表明,编写的分类程序满足设计要求,系统可稳定运行,垃圾识别精准度高。

摘要： 随着激光技术的蓬勃发展,国内外激光测距仪基本成熟,应用也越来越广泛。单一的测距已不能满足需求,目前激光测距系统朝着智能化、小型化、多功能化方向发展。为此设计了一套基于Arduino的狭小空间三维信息测量系统。该系统利用转动模块搭载测距模块、感光模块,分别对空间的长度、面积、体积和光强度进行精准测量,并将各项信息显示在LCD液晶显示屏上。仿真结果表明,设计的基于Arduino的狭小空间三维信息测量系统,能够实时、自动、精密测量空间光强和三维信息,具有一定的实用性。

摘要： 现阶段医用垃圾的处理方式较为传统,还是通过人工进行分类,存在效率低下、无法适应新时期医疗需求等问题。对此,提出一种可进行自动分类的智能医疗垃圾桶,其具有语音播报、自动闭合等功能,并且可以在此基础上进行多样的优化,操作容易,效率更高,有着广阔的市场发展前景。

摘要： 某船舵机修后试验时,液压系统出现了很多故障,基于对该系统了解的基础上结合修理经验,对舵只能向一个方向转动、转舵时左右方向的时间不一样、左舵不动作、航行试验时发现跑舵现象等故障原因进行分析,并采取相应的修理措施,最后各故障均顺利解决.总之，要修理调试液压系统或设备，首先要掌握液压系统原理图或已经了解所修系统的原理，然后对照实物，进行分析，知道每个元件的功能和作用。当出现故障时，才能针对性地对相关元件进行排查。有时一个故障现象可由多个元件引起，那么在排故时应仔细分析哪些元件异常时会导致已发的故障，然后按各元件引起故障的可能性大小，由大到小由简到繁的原则和次序去排查。

摘要： 针对风洞试验中模型方位及运动的控制问题,本文提出了一种基于stm32的智能舵机控制系统的设计方法.该系统由传感器、stm32控制器、高性能舵机组成,由stm32控制高精度ADC,实时采集传感器的信号经过运算优化并处理后,控制舵机动作.实验结果表明,该系统能实现数据的精确采集、舵机的快速响应以及精密控制,并保证了转动的顺滑性.

摘要： 首先，建立AMESim与Simulink联合仿真的余度舵机模型.其次，在AMESim与Simulink联舍仿真环境下。建立了影响舵机可靠性的主要内外因(包括负载扰动、参数改变、舵面卡死)扰动模型。实现舵祝故障注入的仿真.最后，简单阐述了AMESim与Simulink联合仿真在后续舵机可靠性分析中的应用..AMESim与Simulink联合仿真，充分利用AMESim易于实现舵机具体部件故障注入及Matlab易于实玩编程和数值处理的特点。为舵机可靠性分析提供便利工具.

摘要： 对机械反馈式舵机伺服调节器系统进行了建模仿真，得到了在伺服阀关闭瞬间，执行缸高压腔、伺服阀口等处的水击压力曲线和活塞杆的运动速度、加速度及位移曲线，分析比较了不同管径、管长、油液弹性模量以及油液运动粘度的改变对执行缸高压腔水击的影响。仿真研究对实际系统的设计、管材选择和充分认识系统动态特性等都具有工程实际意义，同时，仿真计算提高了系统建模的工作效率，降低了相关成本。

摘要： 结合捷联惯性导航技术,系统性研究了舵机技术指标对滚转自动驾驶仪性能的影响。根据滚转回路特性,分析了滚转回路截止频率与舵机带宽的基本关系；应用频域分析,在低阶简化模型和高阶模型性能比较基础上,研究了舵机带宽和相角对滚转回路性能的影响。以二阶系统阶跃响应形式,联系飞行操纵产生的下洗流干扰力矩与滚转稳态指令,确定了舵的最大偏转角速度,保证滚转自动驾驶仪在机动飞行下工作在线性区：另外,综合考虑有转速和角度限制的二阶系统舵机模型及不同总攻角下的最大干扰力矩等因素,考查饱和非线性区中滚转回路指令和滚转角的响应状态,论证滚转回路稳定性。结果表明：对于弹体滚转时间常数为0.3s,舵效率力矩42N·m/tad,带宽要求大于50rad/s的滚转自动驾驶仪,舵机带宽应不小于20Hz、阻尼比在0.6以上。研究提供了滚转自动驾驶仪设计时确定舵机技术指标的一种基本方法。

摘要： 研究了防空导弹舵系统的非线性气动弹性响应问题，研究对象包括折叠舵面的间隙非线性和液压舵机中存在的复阻尼非线性。仿真结果表明两类非线性环节都将导致系统出现亚临界颤振，即极限环振荡，为了提高颤振速度，降低非线性环节的影响，控制间隙大小、保证质量平衡是舵面设计应遵循的原则。

摘要： 仿真机器人作为机器人家族中的重要成员，被广泛的应用于各种领域。通过上位机对各个关节中的舵机的控制，实现机器蛇的各种运动。针对实验教学的特点，在模块设计时，搭建了完善的软硬件开发平台。

摘要： 阐述了伺服电流驱动电路的功能和类型，根据伺服阀特性分析其驱动电流性能要求，设计了基于OP放大器的电流负反馈型伺服电流放大电路，分析了电路的增益、输入输出关系以及动态频率特性。搭载RC振荡电路，产生高频振荡信号，实现了对阀粘滞的预防和消除。该电路已成功应用于某型号舵机及其加载系统中。

摘要： 本文以1A冰区加强型阿芙拉型原油船为依托,研究具有挪威船级社(DNV)的ICE-1A船级符号,可以航行于北波罗的海原油船舵的设计要点,根据冰区加强对舵的要求，对舵叶和挂舵臂的外形进行了修改，设计安装了冰刀等特殊的防冰结构，并对结构式舵止动装置(rudder stopper)等安全装置做了初步研究。通过对1A冰区加强的舵与常规舵进行的设计对比,阐明冰区加强型原油船舵设备的设计计算方法及冰区航行船舶舵的特殊构造.在舵系设计计算时，要采用18 kn作为计算用最大航速，舵力计算公式中的一些参数也随之重新选取，用此航速计算出的舵力和舵扭矩比参考船增大了24%以上，得出的舵系结构件尺寸比参考船大很多，舵杆直径要增加8%，舵板和隔板厚度尺寸还要考虑不小于冰带区尾部外板的厚度。lA冰区加强船舵最特殊之处是要设置冰刀或相当的防冰分冰装置，更强调操舵系统的可靠性。舵系设计是船舶设计中的重要组成部分，对船舶的航速和操纵性有重大影响，将影响船舶的生存能力，其设计和建造都要经过船级社的审核和认可。

摘要： 本文以1A冰区加强型阿芙拉型原油船为依托,研究具有挪威船级社(DNV)的ICE-1A船级符号,可以航行于北波罗的海原油船舵的设计要点,根据冰区加强对舵的要求，对舵叶和挂舵臂的外形进行了修改，设计安装了冰刀等特殊的防冰结构，并对结构式舵止动装置(rudder stopper)等安全装置做了初步研究。通过对1A冰区加强的舵与常规舵进行的设计对比,阐明冰区加强型原油船舵设备的设计计算方法及冰区航行船舶舵的特殊构造.在舵系设计计算时，要采用18 kn作为计算用最大航速，舵力计算公式中的一些参数也随之重新选取，用此航速计算出的舵力和舵扭矩比参考船增大了24%以上，得出的舵系结构件尺寸比参考船大很多，舵杆直径要增加8%，舵板和隔板厚度尺寸还要考虑不小于冰带区尾部外板的厚度。lA冰区加强船舵最特殊之处是要设置冰刀或相当的防冰分冰装置，更强调操舵系统的可靠性。舵系设计是船舶设计中的重要组成部分，对船舶的航速和操纵性有重大影响，将影响船舶的生存能力，其设计和建造都要经过船级社的审核和认可。

摘要： 本发明涉及一种区分模拟舵机与数字舵机的装置及舵机检测方法，装置包括：单片机控制板、单片机最小系统以及舵机接口，其中，所述单片机最小系统设置于所述单片机控制板上，所述单片机最小系统用于输出测试波形；所述舵机接口设置于所述单片机控制板上，且所述舵机接口的一端与所述单片机最小系统连接，所述舵机接口的另一端与待测舵机连接，用于将所述单片机最小系统输出的测试波形发送至待测舵机，以确定所述待测舵机的类型。本发明示例通过单片机最小系统输出波形，基于模拟舵机和数字舵机的工作特性进行验证，结构简单、方便、实用。

摘要： 本发明提供了一种舵机控制方法，包括：根据控制信号控制舵机转动；获取所述舵机的电位器参数；根据电位器参数‑舵机角度对照表，得到所述舵机的当前角度，其中，所述电位器参数‑舵机角度对照表为预先对所述舵机进行测量获取的；根据所述控制信号，得到所述舵机的期望角度；将所述期望角度和所述当前角度做减法，得到跟随误差；判断所述跟随误差是否小于预设的跟随误差阈值，若是，则获取所述舵机的工作参数，若否，则控制所述舵机停止转动；判断所述工作参数是否满足预设条件，若是，则判定所述舵机正常转动，若否，则控制所述舵机停止转动。本发明还提供了一种舵机控制方法、舵机和机器人，具有与上述方法相同的技术效果。

摘要： 一种舵机自检的方法、舵机自检装置、控制器、舵机、可移动平台及计算机可读存储介质。舵机包括电源(Vcc)、H桥驱动单元(11)、驱动器(12,13)以及电机(14)。H桥驱动单元(11)包括第一桥臂(111)和第二桥臂(112)，第一桥臂(111)包括第一上开关管(AH)和第一下开关管(AL)，第二桥臂(112)包括第二上开关管(BH)和第二下开关管(BL)，第一上开关管(AH)和第二上开关管(BH)共同连接至电源(Vcc)，第一下开关管(AL)和第二下开关管(BL)相连接，第一上开关管(AH)和第一下开关管(AL)之间的第一连接点(P1)及第二上开关管(BH)和第二下开关管(BL)之间的第二连接点(P2)连接至电机(14)。第一连接点(P1)引出第一采样点(M1)，第二连接点(P2)引出第二采样点(M2)。该方法包括：在关闭驱动器(12,13)的情况下，获取第一采样点(P1)处的第一电压(U1)及第二采样点(P2)处的第二电压(U2)；及基于第一电压(U1)和第二电压(U2)来确定舵机是否发生故障。

摘要： 本发明涉及一种区分模拟舵机与数字舵机的装置及舵机检测方法，装置包括：单片机控制板、单片机最小系统以及舵机接口，其中，所述单片机最小系统设置于所述单片机控制板上，所述单片机最小系统用于输出测试波形；所述舵机接口设置于所述单片机控制板上，且所述舵机接口的一端与所述单片机最小系统连接，所述舵机接口的另一端与待测舵机连接，用于将所述单片机最小系统输出的测试波形发送至待测舵机，以确定所述待测舵机的类型。本发明示例通过单片机最小系统输出波形，基于模拟舵机和数字舵机的工作特性进行验证，结构简单、方便、实用。

摘要： 本发明提供了一种舵机控制方法，包括：根据控制信号控制舵机转动；获取所述舵机的电位器参数；根据电位器参数‑舵机角度对照表，得到所述舵机的当前角度，其中，所述舵机角度‑电位器参数对照表为预先对所述舵机进行测量获取的；根据所述控制信号，得到所述舵机的期望角度；将所述期望角度和所述当前角度做减法，得到跟随误差；判断所述跟随误差是否小于预设的跟随误差阈值，若是，则获取所述舵机的工作参数，若否，则控制所述舵机停止转动；判断所述工作参数是否满足预设条件，若是，则判定所述舵机正常转动，若否，则控制所述舵机停止转动。本发明还提供了一种舵机控制方法、舵机和机器人，具有与上述方法相同的技术效果。

摘要： 本发明公开一种舵机、舵机集成和舵机的控制方法。所述舵机，包括处理器，还包括：模拟输入数字输出接口；所述模拟输入数字输出接口与处理器连接，用于输入模拟信号到所述处理器和/或输出经过所述处理器处理的数字信号。通过为舵机增加模拟输入数字输出接口，使舵机的处理器能够接收模拟信号的输入，经过处理后，给出相应的反馈，并将反馈以数字信号的形式输出，本发明使得舵机对外部信号的响应不再单纯的依赖总控制器，而是可以自行处理部分信号，减轻了总控制器负担的同时，对外部信号的处理更灵活。

摘要： 本发明涉及一种舵机、超低温舵机控制器及其小空间非对称式PCB结构，该PCB结构包括多个刚性电路板，各刚性电路板之间通过柔性电路板依次连接，相邻两个刚性电路板之间的柔性电路板弯曲使各刚性电路板层叠并相互间隔设置，各刚性电路板通过安装构件相对固定；上述PCB结构采用刚挠复合结构，相较于现有的纯刚性电路板板间焊线方式，本发明结构可减少焊线、焊点以及工时，节约安装时间，减轻质量；将它们作为一个单一的组件来安装，减少了板件信号线的相互交错，大大降低了工人焊线操作失误的可能性；而相对于现有的接插件连接结构，能够有效降低重量，提高连接的可靠性，满足舵机控制器轻量化、小型化及超低温环境使用的需求。

摘要： 本发明涉及一种舵机及带有该舵机的机器人关节及机器人。该舵机包括收容在壳体内的电机、两个PCB电路板、舵机输出轴及齿轮减速机构。齿轮减速机构的数量为两组。舵机输出轴和电机的数量均为两个。任一电机主轴上的马达齿通过任一齿轮减速机构与任一舵机输出轴上的输入齿轮活动啮合，另一电机主轴上的马达齿通过另一齿轮减速机构与另一舵机输出轴上的输入齿轮活动啮合。任一电机通过任一齿轮减速机构带动任一个舵机输出轴转动，另一电机通过另一齿轮减速机构带动另一个舵机输出轴转动。该舵机的输出稳定性较高、通用性较强且具有两个舵机输出轴，两个舵机输出轴可分别独立的运转或同步运转，可满足不同的机器人关节等应用场景和关节活动需求。

摘要： 本发明涉及一种舵机及带有该舵机的机器人关节及机器人。该舵机，包括壳体(1)以及收容在壳体(1)内的电机(2)、PCB电路板(3)、舵机输出轴及齿轮传动机构(6)，所述舵机输出轴的数量为两个，分别为第一舵机输出轴(4)和第二舵机输出轴(5)；电机(2)的输出轴上固定连接的马达齿(61)与齿轮传动机构(6)内的至少一个减速齿轮活动啮合；所述减速齿轮一方面与第一舵机输出轴(4)上的输入齿轮活动啮合，另一方面通过换向齿(62)与第二舵机输出轴(5)上输入齿轮啮合；第一舵机输出轴(4)和第二舵机输出轴(5)通过齿轮传动机构(6)同步同速且反向转动。该舵机结构设计巧妙、通用性较高且特别适合应用于机器人关节中。

摘要： 本实用新型公开了一种模块式舵机齿轮箱及具有模块式舵机齿轮箱的舵机，模块式舵机齿轮箱包括箱体和底座，箱体和底座上均设有螺孔，箱体通过螺钉固定在底座上形成模块式部件。舵机包括壳体、底盖和前述的模块式舵机齿轮箱；底盖设置在壳体的底部；壳体的顶部设有用于与模块式舵机齿轮箱外边缘适配的安装槽，模块式舵机齿轮箱嵌装在壳体的顶部。该模块式舵机齿轮箱采用模块式设计，互换性好，密封性好。