航迹推算
航迹推算的相关文献在1990年到2022年内共计139篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、水路运输、无线电电子学、电信技术
等领域,其中期刊论文83篇、会议论文4篇、专利文献2491篇;相关期刊56种,包括科学技术与工程、南京航空航天大学学报、电子技术应用等;
相关会议4种,包括第九届中国智能机器人学术研讨会、2003中国控制与决策学术年会、中国航空学会控制与应用第十届学术年会等;航迹推算的相关文献由393位作者贡献,包括段琢华、余彪、吕文君等。
航迹推算
-研究学者
- 段琢华
- 余彪
- 吕文君
- 梁华为
- 祝辉
- 范耀祖
- 刘蓉
- 富立
- 张利
- 肖前贵
- 陆宇平
- 万文辉
- 付崇光
- 何笔华
- 傅瑜
- 冉龙俊
- 冯虎田
- 刘兆霆
- 刘准
- 刘加科
- 刘弘毅
- 刘征宇
- 刘葆林
- 刘超
- 吴建华
- 周艳明
- 喻奇
- 姚英彪
- 姚遥
- 孔令文
- 孙凯
- 孙超
- 宋来亮
- 康健
- 张宇
- 张宇豪
- 张晅
- 张茜婷
- 徐富和
- 徐欣
- 方俊
- 晁代宏
- 李嘉盛
- 李文生
- 李沛
- 李泽瑄
- 李碧春
- 李雪茹
- 李鲲
- 杨亮
-
-
王镓;
李达飞;
何锡明;
成子青;
许倩;
钱雪茹;
万文辉
-
-
摘要:
2021年5月15日,中国“祝融号”火星车成功登陆火星乌托邦平原南部,首次独立在一次任务中成功实现“绕、落、巡”的探测目标。火星车高精度定位对于火星任务的顺利实施和后续科学研究都至关重要,如火星车路径规划和规避危险区域。详细介绍了基于多源影像的“祝融号”火星车定位方法,采用由粗至精的策略实现了着陆点在轨道器高分影像的精确定位,采用相对定位和绝对定位相结合的地面修正方式实现了火星车站点的连续高精度定位。对多源影像的定位方法进行了实验验证,结果表明基于视觉的着陆点定位精度能优于高分轨道器影像1个像素,基于光束法平差的相对定位精度在距离10 m左右时优于3%。基于多源影像的定位方法已成功应用于“祝融号”火星车定位,高精度的定位结果有力地保障了火星车在火面进行安全高效移动。
-
-
-
郭雨薇;
刘俊;
严允
-
-
摘要:
为了有效检测水下电缆,利用机器视觉技术处理采集的水下电缆图像,根据水下系统坐标模型和相机内参数获取电缆相对位置信息,通过Kalman定位融合算法减小航迹推算后产生的偏差值以达到修正水下机器人(ROV)跟踪路径的目的。实验表明,所提方法适用于成像质量较低的水下检测环境,可识别弯曲度较小的水下电缆轨迹并进行准确定位,检测成本低且易于实现,为水下电缆巡检工作提供技术支持。
-
-
谭静;
赵健康;
崔超
-
-
摘要:
针对INS/GPS组合导航技术在GPS失效时难以有效导航的问题,提出一种基于误差状态粒子滤波器的双目视觉与IMU组合导航算法.通过把状态量映射到李代数上,在向量空间直接求解四元数随机粒子分布,使用粒子滤波器实现多传感器数据融合,完成载体运动信息的实时估计.使用EuRoC公开数据集对算法进行验证,实验结果表明,算法的定位精度在0.6 m以内,CPU占用率相比Vins Fusion和OKVIS分别降低了约29.7%和57.2%;运行时间相较于Vins Fusion和OKVIS减少了约42.4%和15%.该算法在保证必要导航精度和实时性的同时,具有较高的计算效率.
-
-
李兴佳;
李建芬;
朱敏;
彭能岭;
左帅
-
-
摘要:
针对传感器定位精度受环境影响较大及其对自动驾驶车辆行驶安全影响较大的问题,提出一种定位融合及校验算法.通过建立短时短距航迹推算模型进行定位预测,使用无迹卡尔曼滤波实现预测定位结果与实际定位结果的非线性融合,从而提高定位精度.通过定位校验算法,判断实际定位数据是否发生偏移,并研究主动避险控制算法使车辆能够保持定位失效前的轨迹继续行驶直至停车,进而提高车辆行驶安全性.仿真和实车试验结果表明,该算法既能够提高定位精度,也能够有效判断定位是否发生偏移,同时在定位失效发生后,可以控制车辆按参考轨迹安全行驶.
-
-
高扬;
张传玺;
王晨;
王书棋
-
-
摘要:
高精度定位是移动机器人执行上层任务的基础,也是直接影响其他任务执行效果的首要问题.可定位性是对定位精度好坏的度量,对可定位性的预估可以使机器人提早避开难以准确定位的区域提高其他任务的成功率.以常用的地图匹配和航迹推算融合实现定位的方法为研究对象,分析了其工作机理,针对定位算法中航迹推算与地图匹配分别设计不同的神经网络模块,形成一种由卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)、长短期记忆神经网络(long short-term memory,LSTM)和多层全连接神经网络(multi-layer full connection,MLFC)组成的多模块深度神经网络模型(multi-module deep neural network model,MMN).所提方法以定位熵表征可定位性,以CNN网络预估地图匹配定位熵,以LSTM网络估计航迹推算定位熵,以MLFC估计前两者融合后的定位熵,从而实现对移动机器人可定位性的估计.仿真和实验结果表明:该模型能够准确估计给定地图上机器人的可定位性,预测熵与实测熵相比误差小于5%.
-
-
高明明;
程力;
刘超;
南敬昌;
房少军
-
-
摘要:
设计了一种以STM32F407作为控制系统核心处理器的北斗卫星导航系统(BDS)/捷联惯导系统(SINS)/磁力计/车载ECU组合导航系统,实现了经纬度、航向角、速度等控制参数的输出.利用改进航迹推算算法将航向角、速度、位置等信息和BDS解析得到的导航信息进行组合,对得到的组合信息进行的卡尔曼滤波算法处理.最后对系统进行了车辆实际运动测量实验并达到了较好效果,结果表明:该设计具有一定实用价值.
-
-
-
吴建华;
江心博;
王辰;
付鹏;
杜威;
聂根政
-
-
摘要:
为解决新开辟的具有重要经济价值及战略意义的北极航道船舶航行安全保障问题,建立适用于北极航道的船位推算导航模型.在获取精确的初始船位前提下,利用航向、航速连续推算船舶船位,同时利用卡尔曼滤波修正累积推算误差,以获取高精度、高可靠性的推算船位.针对高纬度下的陀螺罗经航向误差较大的问题,采用卫星罗经或光纤罗经替代陀螺罗经;而对卫星定位信号异常而无法获取船位的问题,提出了自动雷达定位技术.在GPS正常时,选择GPS卫星罗经+GPS滤波的组合导航方案;在GPS异常时,选择光纤罗经+自动雷达定位滤波的组合导航方案,可为船舶在北极航道航行提供连续、准确、可靠的导航定位保障.研究结果表明,前者得到的推算船位与GPS实测船位的误差很小,均差在4.5 m左右;后者可为船舶提供2 h推算误差在50 m以内较高精度的船位.
-
-
穆莉莉;
祁娜娜;
汪浅予;
陈凯;
姚潘涛
-
-
摘要:
基于STM32F103ZET6单片机设计了一款集陀螺仪、超声波、红外测距、防跌落等多传感器融合的扫地机器人,该设计采用增量式航迹推算算法和MPU6050陀螺仪相结合进行定位,采用前进转向式的迂回式扫描法实现遍历,同时采用离散增量式PID调速算法,精确控制机器人前进、转向、后退等运动.结果 表明该设计清扫覆盖率高,耗时时间短.
-
-
李昭;
蔡自兴;
任孝平
- 《第九届中国智能机器人学术研讨会》
| 2011年
-
摘要:
分析了汽车运动的特点。对不同坐标系中的姿态向量进行转换,建立了汽车运动学模型。分析了常用航迹发生器原理,结合汽车运动学模型和航迹推算原理,提出了一个新的车辆的航迹发生器,可以提供载体车辆在各个时刻的过程参数,对典型的汽车动作进行模拟,对惯性元器件,包括陀螺仪和加速度计进行了仿真,最后对整个组合导航系统进行性能测试,证明了本系统在实际应用中的可行性。
-
-
张格华;
孙先仿;
范耀祖
- 《2003中国控制与决策学术年会》
| 2003年
-
摘要:
提出一种基于单目视觉技术的车辆自主定位新方法,该方法实现了在非结构环境下车辆的完全自主式定位.它首先利用给定的约束条件和二维图像序列(通过单目摄像机实时采集)重建车辆周围景物的部分三维信息,然后依靠所求得的三维信息和航迹推算原理,解算出车辆在给定参考坐标系下的实时位置、方向和速度.仿真结构表明该方法是可行且有效的.
-
-
-
王新龙;
申功勋;
唐德麟
- 《中国航空学会控制与应用第十届学术年会》
| 2002年
-
摘要:
提出了一种简便的GPS车辆导航动态模型,并对该模型的使用方法进行了详细的推导.由于将GPS的误差等效为马尔柯夫过程,采用描述机动载体运动的"当前"统计模型及自适应卡尔曼滤波算法,提高了GPS动态定位的精度.计算机仿真结果表明,应用该模型和算法与改进前相比,车辆导航定位系统的精度和实用性得到明显提高.
-
-
王新龙;
申功勋;
唐德麟
- 《中国航空学会控制与应用第十届学术年会》
| 2002年
-
摘要:
提出了一种简便的GPS车辆导航动态模型,并对该模型的使用方法进行了详细的推导.由于将GPS的误差等效为马尔柯夫过程,采用描述机动载体运动的"当前"统计模型及自适应卡尔曼滤波算法,提高了GPS动态定位的精度.计算机仿真结果表明,应用该模型和算法与改进前相比,车辆导航定位系统的精度和实用性得到明显提高.
-
-
王新龙;
申功勋;
唐德麟
- 《中国航空学会控制与应用第十届学术年会》
| 2002年
-
摘要:
提出了一种简便的GPS车辆导航动态模型,并对该模型的使用方法进行了详细的推导.由于将GPS的误差等效为马尔柯夫过程,采用描述机动载体运动的"当前"统计模型及自适应卡尔曼滤波算法,提高了GPS动态定位的精度.计算机仿真结果表明,应用该模型和算法与改进前相比,车辆导航定位系统的精度和实用性得到明显提高.
-
-
王新龙;
申功勋;
唐德麟
- 《中国航空学会控制与应用第十届学术年会》
| 2002年
-
摘要:
提出了一种简便的GPS车辆导航动态模型,并对该模型的使用方法进行了详细的推导.由于将GPS的误差等效为马尔柯夫过程,采用描述机动载体运动的"当前"统计模型及自适应卡尔曼滤波算法,提高了GPS动态定位的精度.计算机仿真结果表明,应用该模型和算法与改进前相比,车辆导航定位系统的精度和实用性得到明显提高.
-
-
王新龙;
申功勋;
唐德麟
- 《中国航空学会控制与应用第十届学术年会》
| 2002年
-
摘要:
提出了一种简便的GPS车辆导航动态模型,并对该模型的使用方法进行了详细的推导.由于将GPS的误差等效为马尔柯夫过程,采用描述机动载体运动的"当前"统计模型及自适应卡尔曼滤波算法,提高了GPS动态定位的精度.计算机仿真结果表明,应用该模型和算法与改进前相比,车辆导航定位系统的精度和实用性得到明显提高.