航线规划

摘要： 针对农村房屋不动产测绘精度与效率偏低的问题,提出了一种新的农村房屋不动产确权测绘方法。制定农村房屋不动产确权框架,根据农村房屋特征进行航线规划,引入共线方程计算航迹延伸距离,确定航迹覆盖范围,并确定无人机飞行高度。利用尺度不变特征变换(scale-invariant feature transform,SIFT)算法,在数据预处理的基础上匹配图像特征点,三维重建无人机测绘结果,并在开思(CASS)软件中加载实拍图像,以图像为底图,参照实际绘制三维模型,生成大比例尺数字线图,以此完成基于无人机倾斜摄影技术的农村房屋不动产确权。优化了农村房屋不动产确权,结果表明:该方法不仅可以有效提高了测绘精度,还优化了测绘效率,研究结果可应用于不动产确权的实际应用。

摘要： 针对历史建筑在构建三维模型过程中存在的完整性和精度方面的问题,本文提出了利用贴近摄影测量补测建筑测绘建模的方法。并以雄安新区某寺的大雄宝殿为例,重点介绍建模的过程及存在的问题和解决办法,解决了复杂建筑对象的高精度建模问题,具有较高的实用价值。

摘要： 当前,运用无人机技术开展输电线路巡检较为普遍,对于单架次无人机巡检存在的不足,文中主要针对输电线路异地面控制站无人机集群航线规划的多约束条件进行阐述,提出采取SaDE算法对航线进行规划。

摘要： 针对现代物流系统的特点,引入遗传算法对多个物流配送无人机在多配送目标之间的配送航线进行优化,寻求最优路径,研究重点为无人机物流系统配送航线设计及优化过程中遗传算法的应用。在优化过程过,将单个物流无人机的航线距离和各个物流无人机航线距离的总和作为约束条件,以此来得到更为符合实际的结果。考虑到实际配送目标的情况,引入检测程序,对不符合的实际情况的方案进行重新编译或舍弃。仿真结果表明:利用遗传算法对无人机物流系统航线进行多目标优化能够对整个系统的航线距离和单个物流无人机的航线距离进行缩短。从而提高了无人机物流系统的配送效率和物流无人机的利用效率。

摘要： 本文尝试提出一种将成熟于测绘领域的倾斜摄影建模技术,应用于变电站三维建模的方法,该方法通过初步的变电站模型,规划无人机航线,实现对变电站自动采集航测,最终完成变电站的三维实景建模工作。本文从建模主要思路、安全技术、操作方式等方面展开详述,为后续相关探索积累了前期经验。

摘要： 近年来,无线电干扰严重危害民航通导设备的安全运行。针对“最后一公里”下民航无线电监测系统定位干扰源效率不高的问题,通过SDK开发将测向数据融入无人机下行遥测数据帧,并在移动地面站以示向线交汇形式估计目标干扰源位置,提高了监测任务的便捷性。通过仿真分析典型定位模糊区性能指标,为航线规划提供了减少定位误差的理论依据。最终通过实际测试,得出空中监测观测点在60°示向线交汇的归一化值,比相邻示向线交汇值与交叉定位解算值定位精度更高的结论,可进一步提升空中无线电监测定位效率。

摘要： 直升机在现代林业病虫害防治中扮演重要角色,合理的航线规划对直升机航空施药至关重要。该研究针对直升机小坡度多片作业林区的情况,开发了一种适用于单个林区施药航线规划的向量建模法(VectorModeling Method,VMM)和适用于多林区间调度航线规划的双层嵌套遗传算法(Double Nested improved Genetic Algorithm,DNiGA)。VMM法以减少单林区间掉头次数和多余覆盖率为规划航线目标,DNiGA算法以外层遗传算法求解调度航线,内层遗传算法作为协助求解外层遗传算法适应度的算子,求解考虑各林区进出入点的区域间最优调度路径。在自建多林区环境下进行算法验证。对VMM和Slice算法进行对比,在3种喷幅下,VMM法的掉头次数均明显少于Slice算法,多余覆盖率分别为2.31%、5.28%和6.64%。对DNiGA与分步式IGA-GA算法进行比较,喷幅10、20、30 m时DNiGA算法求得区域间最优调度航线长度分别为5 006.09、4 644.97和5 295.47 m,较IGA-GA分别缩短了11.24%、5.11%和6.59%。R44直升机多林区植保作业试验表明,VMM和DNiGA算法规划的航线比人工经验法的掉头次数减少4次,多余覆盖率降低27.8%,施药航线长度缩短6.15%,区域间调度航线长度缩短16.41%。该算法适用于直升机多林区植保作业航线规划,可减少掉头次数,降低多余覆盖率,缩短区域间调度航线长度,对实现智慧农林植保作业具有一定价值。

摘要： 针对带机械臂的旋翼无人飞行系统实验平台在二次开发设计中存在硬件选择、通信、控制的难题,文中设计一种基于开源飞控PixHawk的分层控制实验平台。该实验平台主要包括旋翼无人机、机械臂、地面站、通信模块4部分。其中,无人机姿态与位置的控制由内外环PID算法实现,机械臂的控制基于正运动学在机载计算机树莓派上实现。PC与机载计算机通过WiFi通信,相比传统的蓝牙不仅增大了通信的覆盖范围而且提高了实时通信的流畅度。采用的分层控制相比于解耦控制虽然精度降低,但所需计算资源较少且在实际中更易于实现。实验结果表明,文中实验平台实际运行稳定可靠,具有一定的鲁棒性,可为带机械臂的旋翼无人飞行系统控制算法设计及顶层应用研究实验平台的选择提供参考。

摘要： 新课标(2020年修订版)提出,核心素养的培养需重视现代地理信息技术,从而提高学生解释地理事物现象与认识自然环境的能力。Marine Traffic(全球船舶追踪网站)是一款为船舶航行提供天气信息、船舶信息、港口信息、航线规划等服务的网站,与地理教学高度契合。目前,该网站应用于地理教学的相关研究较少。因此,本文探讨如何借助Marine Traffic网站功能培养中学生的地理核心素养。

摘要： 随着精细农业的发展,无人机在农业生产中的应用越来越广泛,无人机定位系统是无人机航线路径规划的关键环节。由于缺乏智能算法的应用,传统的无人机航线路径规划始终无法保证处于最优路径,经常发生误撞现象,严重影响无人机在农业生产中的持续作业,降低无人机作业效率。为此,深入研究了遗传算法工作原理、进化周期模型以及算法运算流程等理论,将遗传算法应用在无人机定位系统中,用于无人机航线路径的规划。通过确定无人机定位约束条件,按照遗传算法运算流程,定位无人机下一时刻最优运动节点,从而计算分析无人机最优航行轨迹,使无人机定位系统具有较强的定位功能,保证无人机航线路径处于最优路线,避免无人机碰撞到其他物体,使其能够在任何复杂的环境下完成飞行任务。

摘要： 在给出实时探测覆盖指数的基础上,分析了多预警机间情报融合和不融合两种协同模式——模式1和模式2,并以此构建了多预警机实时探测覆盖、交叉覆盖区、航线规划和优化部署四类模型,最后通过实证仿真表明,在考虑了多种影响因素后,随着预警机架数增多,模式2的探测效能更高,可为多预警机航线规则提供有力基本支持.

摘要： 针对科考船和商船在极地冰区航行的航线问题,融合遥感技术、GIS技术和数据库技术,基于C#语言和ArcEngine平台,运用WPF技术架构设计开发了极地冰区航行航线规划系统.该系统实现了海冰参数反演与冰情动态监测、船舶航线自动规划、适航分析结果可视化等功能;通过南北极冰区航行案例研究,与"永盛轮"和"雪龙船"实际航线对比分析表明系统规划航线具有相对更好的安全性和经济性.设计开发的极地冰区航行航线规划系统可为科考船和商船在南北极冰区安全且经济航行提供参考与保障.

摘要： 针对常规方式对抽水蓄能电站巡检难度大、自动化程度低、人工作业事故风险高等问题,本文提出利用多旋翼无人机进行定位、航拍、搜索、自动规划航线和采集巡检线路隐患数据影像等航测技术.根据划定区域范围,无人机能够自动规划航线,并在规划的航线上自动采集数据,该技术能够在线分析回传数据,提升了电站线路状态监控、应急指挥便捷,为电站安全检修、事故预警、事故抢修等提供一种准确、可靠、高效的巡检模式.

摘要： 针对常规方式对抽水蓄能电站巡检难度大、自动化程度低、人工作业事故风险高等问题,本文提出利用多旋翼无人机进行定位、航拍、搜索、自动规划航线和采集巡检线路隐患数据影像等航测技术.根据划定区域范围,无人机能够自动规划航线,并在规划的航线上自动采集数据,该技术能够在线分析回传数据,提升了电站线路状态监控、应急指挥便捷,为电站安全检修、事故预警、事故抢修等提供一种准确、可靠、高效的巡检模式.

摘要： 针对常规方式对抽水蓄能电站巡检难度大、自动化程度低、人工作业事故风险高等问题,本文提出利用多旋翼无人机进行定位、航拍、搜索、自动规划航线和采集巡检线路隐患数据影像等航测技术.根据划定区域范围,无人机能够自动规划航线,并在规划的航线上自动采集数据,该技术能够在线分析回传数据,提升了电站线路状态监控、应急指挥便捷,为电站安全检修、事故预警、事故抢修等提供一种准确、可靠、高效的巡检模式.

摘要： 针对常规方式对抽水蓄能电站巡检难度大、自动化程度低、人工作业事故风险高等问题,本文提出利用多旋翼无人机进行定位、航拍、搜索、自动规划航线和采集巡检线路隐患数据影像等航测技术.根据划定区域范围,无人机能够自动规划航线,并在规划的航线上自动采集数据,该技术能够在线分析回传数据,提升了电站线路状态监控、应急指挥便捷,为电站安全检修、事故预警、事故抢修等提供一种准确、可靠、高效的巡检模式.

摘要： 针对常规方式对抽水蓄能电站巡检难度大、自动化程度低、人工作业事故风险高等问题,本文提出利用多旋翼无人机进行定位、航拍、搜索、自动规划航线和采集巡检线路隐患数据影像等航测技术.根据划定区域范围,无人机能够自动规划航线,并在规划的航线上自动采集数据,该技术能够在线分析回传数据,提升了电站线路状态监控、应急指挥便捷,为电站安全检修、事故预警、事故抢修等提供一种准确、可靠、高效的巡检模式.

摘要： 随着国内各大城市立体综合交通网络快速发展,城市低空空间的合理利用正在得到越来越多的关注.国务院中央军委2010年下发《关于深化我国低空空域管理改革的意见》,低空空域管理改革的深入推进,为释放通用航空低空飞行需求,探索建立城市空中交通网络提供了很好的契机.如何在空域管理改革的背景下,处理好城市低空空间资源与空域环境、城市垂直生长之间的关系,成为需要解决的关键问题.本文分析了我国城市低空空间特性与开发价值,结合空域管理体制和现状使用问题,从空域协同管理、飞行通道划设、飞行服务保障等方面提出思路与建议.

摘要： 随着国内各大城市立体综合交通网络快速发展,城市低空空间的合理利用正在得到越来越多的关注.国务院中央军委2010年下发《关于深化我国低空空域管理改革的意见》,低空空域管理改革的深入推进,为释放通用航空低空飞行需求,探索建立城市空中交通网络提供了很好的契机.如何在空域管理改革的背景下,处理好城市低空空间资源与空域环境、城市垂直生长之间的关系,成为需要解决的关键问题.本文分析了我国城市低空空间特性与开发价值,结合空域管理体制和现状使用问题,从空域协同管理、飞行通道划设、飞行服务保障等方面提出思路与建议.

摘要： 随着国内各大城市立体综合交通网络快速发展,城市低空空间的合理利用正在得到越来越多的关注.国务院中央军委2010年下发《关于深化我国低空空域管理改革的意见》,低空空域管理改革的深入推进,为释放通用航空低空飞行需求,探索建立城市空中交通网络提供了很好的契机.如何在空域管理改革的背景下,处理好城市低空空间资源与空域环境、城市垂直生长之间的关系,成为需要解决的关键问题.本文分析了我国城市低空空间特性与开发价值,结合空域管理体制和现状使用问题,从空域协同管理、飞行通道划设、飞行服务保障等方面提出思路与建议.

摘要： 本发明实施方式提供一种作业航线生成方法和设备、航线规划设备以及存储介质，属于无人飞行器领域。所述作业航线生成方法包括：获取目标作业地块的作业任务信息；根据作业任务信息规划作业航线，其中作业航线包括多条彼此平行的作业段，划分参数包括相邻的作业段之间的行间间距值d1；根据作业速度确定固定翼无人飞行器的转弯参数；根据转弯参数确定固定翼无人飞行器执行作业任务时每个作业段与下一作业段之间的最小间距值d2；在最小间距值d2大于行间间距值d1的情况下，至少相隔n个作业段连接当前作业段与下一作业段。如此，本发明实施方式中的航线规划方式缩短固定翼无人飞行器在换向过程中的飞行距离，提高了固定翼无人飞行器的作业效率。

摘要： 本发明提出了一种无人机着陆航线规划方法及规划系统，属于信息技术智能应用技术领域，本发明以起飞滑跑点为参考点，建立空间直角坐标系O‑x`y`，计算着陆航点相对于空间直角坐标系O‑x`y`的相对位置，根据相对位置计算着陆航点的实际位置，继而生成实际着陆航线；实现了根据不同的飞行航线和不同的飞行机场自动生成实际着陆航线，提高了着陆航线规划的可复用性。

摘要： 本发明涉及一种基于遗传算法的时间最短航线规划方法、燃油量最小航线规划方法、成本最低航线规划方法，时间最短航线规划方法，包括：构建船舶航线目标函数模型和船舶航线约束条件；对航线的航路点信息、航路点之间各个航路段的航速进行实值编码，生成染色个体，形成初始航线航速群体；计算各染色个体的船舶航线目标函数值，并计算各染色个体的适应度；根据适应度对各染色个体进行选择、配对、交叉和变异运算，形成次遗传航线航速群体；计算次遗传航线航速群体的船舶航线目标函数值，并以次遗传航线航速群体为下一轮的初始航线航速群体，重复以上步骤，直到计算出时间最短航线，该方法能够根据实际气象条件和航行需求完成航线航速设计。

摘要： 本发明实施方式提供一种作业航线生成方法和设备、航线规划设备以及存储介质，属于无人飞行器领域。所述作业航线生成方法包括：获取目标作业地块的作业任务信息；根据作业任务信息规划作业航线，其中作业航线包括多条彼此平行的作业段，划分参数包括相邻的作业段之间的行间间距值d1；根据作业速度确定固定翼无人飞行器的转弯参数；根据转弯参数确定固定翼无人飞行器执行作业任务时每个作业段与下一作业段之间的最小间距值d2；在最小间距值d2大于行间间距值d1的情况下，至少相隔n个作业段连接当前作业段与下一作业段。如此，本发明实施方式中的航线规划方式缩短固定翼无人飞行器在换向过程中的飞行距离，提高了固定翼无人飞行器的作业效率。

摘要： 本发明公开了一种网联无人机航线规划与航线平滑方法及装置，方法包括：获取航线起始点与终止点以及对应的经纬度坐标，确定无人机规划航线区域；确定无人机飞行高度，获取该飞行高度无人机飞行通信质量数据；设置飞行环境数据，所述飞行环境数据包括自然环境数据和无人机飞行性能数据；根据通信质量数据和飞行环境数据建立强化学习的奖励函数，通过强化学习，输出规划航线；基于改进的贝塞尔曲线对规划航线转弯段进行平滑处理。本发明通过强化学习选取通信与路径最优的无人机规划航线并根据飞行器性能不断对航线进行修正，以获取最合理最高效的飞行航线，提高了无人机工作效率，极大地推进了网联无人机向自动化、智能化方向发展。

摘要： 本发明属于无人机领域，旨在提供一种无人机的航线规划与校准方法以及航线控制系统，其技术方案要点是包括如下步骤：在需要航线规划的地块上标记作业控制点，测量地块，并获取地块边界点的边界点参考坐标；根据对地块的测量，规划无人机航线；令无人机在地块边界点上停留，并以所述作业控制点为基准，定位无人机，并获取边界点实际坐标；将所述边界点参考坐标和所述边界点实际坐标作差分处理得到差分结果；根据的差分结果，修正无人机航线的坐标数据，重新规划航线；重新规划的航线飞行过程中，以所述作业控制点为基准，定位无人机。其具有定位精准，成本低廉的优点。

摘要： 本发明提供一种基于DSM模型的航线规划方法和规划装置，所述方法包括：获取待巡检区域的数字地表模型；在所述数字地表模型中，获取无人机的起飞点到无人机的目标点的移动路径；在所述数字地表模型中，获取与所述移动路径的水平坐标相同的模型点，并确定获取的所述模型点为第一路线点，获取各个所述第一路线点的高程数据；对各个所述第一路线点的高程数据由大至小进行排序，根据排列在前面预设数量的高程数据对应的第一路线点和预设的安全高度差，获得第二路线点；根据所述起飞点、各个第二路线点和所述目标点生成所述无人机的飞行航线。本发明可以规划出安全性高的航线，并且避免无人机盲目飞行过高而增加飞行负荷。

摘要： 本发明提出了一种无人机着陆航线规划方法及规划系统，属于信息技术智能应用技术领域，本发明以起飞滑跑点为参考点，建立空间直角坐标系O‑x`y`，计算着陆航点相对于空间直角坐标系O‑x`y`的相对位置，根据相对位置计算着陆航点的实际位置，继而生成实际着陆航线；实现了根据不同的飞行航线和不同的飞行机场自动生成实际着陆航线，提高了着陆航线规划的可复用性。

摘要： 本发明涉及一种基于改进遗传算法的无人船航线规划方法，其包括：采用限制随机初始化种群生成无碰撞路径，以提高初始种群质量；在选择算子上使用Pareto原理和二元锦标赛选择出一半种群进行交叉和变异操作；采用自适应遗传算法中的交叉概率和变异概率提高算法的收敛能力；引入安全算子，使无人船路径保持在安全距离之外；以路径最短和平滑度最优作为适应度函数；使用删除算子和安全算子，删除无用的路径点以及判断路径点是否在安全距离之外，如果没在重新生成路径点。本发明使无人船在航行之前预先规划好航线，为船舶安全航行提供基础。

摘要： 本实用新型公开了一种城市规划用的无人机航线规划设备，其中，包括规划设备主体，规划设备主体后侧设置有利于人移动规划设备主体的拉杆装置，规划设备主体底部四角均设置有行走机构；通过在规划设备主体上设置拉杆装置，操作人员可以抽出伸缩套杆充当拉杆的作用，方便操作人员携带，为操作人员提供了便利；在规划设备主体底部设置行走机构，配合拉杆装置使用，可以轻便的实现规划设备的移动，进一步方便操作人员的使用；本实用新型结构简单，操作方便，值得推广。