自适应模糊控制

摘要： 为满足不断增长的空中作业需求,提出一种面向旋翼飞行器的仿生机械臂,并针对仿生机械臂的控制问题,设计一种基于时延估计及模糊自适应增益调整的非奇异终端滑模控制器,该方法采用时延估计技术对仿生飞行机械臂系统的未知动力学参数进行估计,不需要精确的动力学模型,更具实用性。控制器的主要部分是非奇异终端滑模,在时延估计误差和外界干扰下,具有良好的跟踪精度和鲁棒性。此外,引入模糊自适应增益调整,使得误差能够更快收敛。最后,通过一个新设计的仿生机械臂实验平台进行对比实验。研究结果表明:与传统结构的飞行机械臂相比,面向旋翼飞行器的仿生机械臂具有更低的驱动能耗及更高的交互安全性。与传统的非奇异终端滑模控制器相比,该控制器具有更快的误差收敛速度,可以保证更优的综合控制性能,初始阶段跟踪误差峰值减小了近30%,稳定阶段误差峰值保持不超过1°。

摘要： 为实现对机械手的快速高精度跟踪,采用滑模变结构控制算法对机械手进行控制.针对机械手在趋近滑模面的过程中所存在的抖震问题,在基于模糊补偿的鲁棒自适应控制的基础上,设计了一种基于趋近率的自适应模糊滑模机械手控制系统,使得系统能更快的趋近滑模面,削弱系统抖震现象.基于Matlab/Simulink仿真平台上搭建了机械手控制系统,仿真结果表明,加入趋近率能加快系统趋近滑模面,提高了系统的稳定性和跟踪性能.

摘要： 针对智能船舶自动舵系统,考虑输入饱和、回转角速度未知和指定性能,提出一种自适应模糊控制算法.本文自适应模糊输出反馈算法采用状态观测器、辅助系统和误差转换系统,模糊逻辑系统用于估计未知非线性函数,状态观测器用于估计未知回转角速度状态,辅助系统和误差转换系统分别用于补偿不匹配控制信号和变换航向角追踪误差.基于Lyapunov方法证明了闭环系统内所有信号是有界的,仿真结果进一步验证了本文算法的有效性.

摘要： 机械手的运动空间有限且相对固定,通过增设移动平台的移动机械手可弥补该不足.以履带式移动机械手为研究对象,对移动平台进行建模;推导出履带式移动机械手的运动学方程,针对移动平台和机械手分别设计了自适应模糊控制和RBF神经网络控制,利用MATLAB进行数字化仿真,并对实验数据进行分析,验证所提出算法的可行性.为农业机械工程化提供依据,也为履带移动机械手的协调控制奠定基础.

摘要： 针对增程式电动汽车制动回馈控制策略多目标优化问题,基于多目标优化模型和最优优化理论,提出了一种基于多目标参数优化结果的自适应制动回馈控制策略.首先,基于AVL/Cruise和Matlab/Simulnk软件搭建整车系统仿真控制模型,并基于NSGA-Ⅱ算法,以系统制动效能、制动回馈能量和电池容量衰减率为目标函数构建多目标优化模型;然后仿真离线优化得到综合再生制动性能指标下的制动工作点切换门限值Parato最优解,并结合仿真优化结果设计了自适应模糊控制器,控制器考虑了路面附着系数和动力电池的荷电状态,可在线实时调整制动工作点的分配.WLTP循环工况下的仿真结果表明,该自适应制动回馈控制策略可以有效平衡制动效能、制动回馈能量和电池容量衰减率之间的关系,在有效提高制动效能和制动回馈能量的同时维持较小的电池容量衰减率.

摘要： 本文以单级倒立摆为仿真试验模型,现拟采用由根据李雅普诺夫稳定性判据设计的鲁棒自适应控制器进行控制,以提高倒立摆系统稳定性。在MATLAB/Simulink仿真环境下对设计的单级倒立摆系统进行稳定性分析,并验证了该方法可以对倒立摆系统进行有效快速且精准的稳定控制。

摘要： 本文以单级倒立摆为仿真试验模型,现拟采用由根据李雅普诺夫稳定性判据设计的鲁棒自适应控制器进行控制,以提高倒立摆系统稳定性.在MATLAB/Simulink仿真环境下对设计的单级倒立摆系统进行稳定性分析,并验证了该方法可以对倒立摆系统进行有效快速且精准的稳定控制.

摘要： 为解决离散时间非线性系统的输入端含齿隙问题,提出了一种基于精准扰动观测器的自适应模糊控制策略.给出了含输入端齿隙的离散时间系统,采用线性项、类扰动项的线性组合对模糊齿隙模型进行消模糊逼近;基于扰动观测器提出了自适应模糊控制策略,证明了系统的闭环控制稳定性,与线性控制进行了仿真比较,佐证了该方案的控制精度与鲁棒性.

摘要： 海上漂浮式风力机是一个复杂的刚-柔耦合非线性系统,难以建立其精确的动力学模型,无法利用常规控制方式提高风力机的抗风浪干扰能力.为解决此问题,采用自适应模糊控制器(AFC)抑制漂浮式风力机的动力响应.引入2个修正因子对模糊规则进行优选,得到了传统模糊控制器(FC);为应对漂浮式风力机工作过程中平衡位置变化和结构参数摄动情况,在FC基础上增加了自适应模块,设计了 一种AFC,并对其有效性进行了验证;在随机风浪扰动和叶片桨距控制系统耦合作用下,研究了不同控制策略对海上漂浮式风力机振动响应的抑制效果.仿真结果表明,目标值改变时,AFC对目标值的跟踪能力明显优于FC;随机风浪扰动作用下,相对于被动控制策略,AFC对平台俯仰(PFPI)运动功率谱密度(PSD)峰值的抑制效果可提高39％.

摘要： 针对一类双重不确定并带有时滞量的分数阶混沌系统,通过滑模控制使得驱动系统与响应系统同步。为削弱滑模控制中因引入切换增益而造成的抖振,利用模糊控制系统的万能逼近特性,将自适应模糊控制与滑模控制结合,提出一种在传统滑模控制的基础上改进的控制策略。最后,通过Matlab和Simulink数值仿真验证其可行性以及正确性。

摘要： 模糊逻辑是人工智能的重要组成部分,模糊控制是目前控制领域所采用的三种智能控制方法中最具实际意义的一种方法.本文针对挖掘机挖掘作业时的工况复杂,多变量、强耦合特点,提出了一种PID参数整定与自适应模糊控制新方法,制定了自适应模糊控制流程和策略,设计了自适应模糊控制器,实现了PID参数的在线动态修正.试验结果表明,该方法提升了挖掘装置高精度平稳控制性能,为挖掘机自主作业功能实现奠定了基础.

摘要： 行驶的安全性和稳定性是多轮独立驱动车辆两项重要的性能指标,而驱动防滑控制(ASR)与制动防抱死控制(ABS)能有效提高车辆的行驶安全性和稳定性.本文针对8轮独立驱动车辆,提出了基于路面识别以及自适应模糊控制的驱动防滑与制动防抱死控制策略,同时根据车辆驱动和制动的特点,提出整车的控制结构,并结合制动时的能量回收和制动安全性考虑,提出机电联合控制算法.

摘要： 本文研究多温区冰箱智能自适应模糊控制节能技术,通过对各温区的温度进行统筹比较,建立不同温区的温度模糊控制关系,使原来独立的温区控制变为相互关联的温度模糊控制,由原来频繁的小开停机,变为大开停机,降低冰箱的开停比,延长压缩机、电控板的使用寿命,同时有效降低产品耗电量.

摘要： 针对转炉煤气干法除尘系统的工艺特点,简要介绍其控制系统的硬件配置,详细阐述了干法除尘系统的两个控制难点:蒸发冷却器出口温度控制和转炉炉口微差压控制,并对其做出了改进.

摘要： 针对转炉煤气干法除尘系统的工艺特点,简要介绍其控制系统的硬件配置,详细阐述了干法除尘系统的两个控制难点:蒸发冷却器出口温度控制和转炉炉口微差压控制,并对其做出了改进.

摘要： 针对转炉煤气干法除尘系统的工艺特点,简要介绍其控制系统的硬件配置,详细阐述了干法除尘系统的两个控制难点:蒸发冷却器出口温度控制和转炉炉口微差压控制,并对其做出了改进.

摘要： 针对转炉煤气干法除尘系统的工艺特点,简要介绍其控制系统的硬件配置,详细阐述了干法除尘系统的两个控制难点:蒸发冷却器出口温度控制和转炉炉口微差压控制,并对其做出了改进.

摘要： 针对转炉煤气干法除尘系统的工艺特点,简要介绍其控制系统的硬件配置,详细阐述了干法除尘系统的两个控制难点:蒸发冷却器出口温度控制和转炉炉口微差压控制,并对其做出了改进.

摘要： 基于模糊控制理论,结合PID参数整定,设计了参数自调整、适应多状态的自适应模糊PID器,并将其运用到某涡扇发动机燃油控制系统中;通过仿真,对比常规PID控制器得到:在发动机某一确定状态下,自适应模糊PID控制器响应快,调节时间短;在发动机多个状态下,自适应PID控制器可以在线自动调整参数,具有自适应控制能力.算法研究表明,可将此算法应用到实际发动机控制中.

摘要： 基于模糊控制理论,结合PID参数整定,设计了参数自调整、适应多状态的自适应模糊PID器,并将其运用到某涡扇发动机燃油控制系统中;通过仿真,对比常规PID控制器得到:在发动机某一确定状态下,自适应模糊PID控制器响应快,调节时间短;在发动机多个状态下,自适应PID控制器可以在线自动调整参数,具有自适应控制能力.算法研究表明,可将此算法应用到实际发动机控制中.

摘要： 一种基于模糊自适应的中央空调冷却水节能控制系统及其模糊自适应方法，包括工业控制计算机、可编程逻辑控制器、模拟量输入模块、模拟量输出模块、数字量输入模块、数字量输出模块、变频器、第一、第二铂电阻温度传感器、冷却风机和冷却水泵，第一、第二铂电阻温度传感器实时采集冷却水供、回水的温度信号，信号传入可编程逻辑控制器后再送入工业控制计算机中，工业控制计算机根据计算机程序实时计算获得冷却水泵和冷却风机控制回路中的比例与积分控制器参数，使其自动适应中央空调系统工况的变化，本发明解决了传统中央空调冷却水系统运行过程中能耗偏大且控制性能差的问题，使得中央空调冷却水系统在部分负荷运行条件下能高效稳定运行。

摘要： 本发明公开一种基于模糊补偿的微机电陀螺仪模糊自适应控制系统，包括微机电陀螺仪系统和控制系统，所述控制系统包括参考模型、滑模自适应控制器和模糊控制器，所述模糊控制器包括控制器主体，模糊规则模块、参数自适应律模块和鲁棒模糊自适应控制律模块；本发明采用更先进的控制方法来控制微机电陀螺仪，减少了外界干扰对轨迹跟踪的影响，尤其是不确定性干扰的影响，降低了测量误差，从而保证微机陀螺仪能稳定、高效的工作。

摘要： 一种基于模糊自适应的中央空调冷却水节能控制系统及其模糊自适应方法，包括工业控制计算机、可编程逻辑控制器、模拟量输入模块、模拟量输出模块、数字量输入模块、数字量输出模块、变频器、第一、第二铂电阻温度传感器、冷却风机和冷却水泵，第一、第二铂电阻温度传感器实时采集冷却水供、回水的温度信号，信号传入可编程逻辑控制器后再送入工业控制计算机中，工业控制计算机根据计算机程序实时计算获得冷却水泵和冷却风机控制回路中的比例与积分控制器参数，使其自动适应中央空调系统工况的变化，本发明解决了传统中央空调冷却水系统运行过程中能耗偏大且控制性能差的问题，使得中央空调冷却水系统在部分负荷运行条件下能高效稳定运行。

摘要： 本发明公开一种基于模糊补偿的微机电陀螺仪模糊自适应控制系统，包括微机电陀螺仪系统和控制系统，所述控制系统包括参考模型、滑模自适应控制器和模糊控制器，所述模糊控制器包括控制器主体，模糊规则模块、参数自适应律模块和鲁棒模糊自适应控制律模块；本发明采用更先进的控制方法来控制微机电陀螺仪，减少了外界干扰对轨迹跟踪的影响，尤其是不确定性干扰的影响，降低了测量误差，从而保证微机陀螺仪能稳定、高效的工作。

摘要： 本发明公开了一种基于模糊自适应控制的高炉TRT顶压控制模型及控制方法，包括高炉TRT，高炉TRT的一端与除尘后的高炉煤气连接，另一端一路经过管路与发电机连接，另一路与煤气管网出口连接。以误差e和误差变化ec作为输入，通过在运行中不断检测e和ec，并利用模糊规则进行模糊推理，查询模糊矩阵表进行参数调整，来满足不同时刻的e和ec对PID参数自整定的要求，利用模糊规则在线对PID参数进行修改，对高炉TRT系统进行合理的简化处理，将正常工况下高炉顶压的主要扰动引入模型，确立了正常工况下高炉顶压的动态模型，从而为后续的高炉顶压控制算法的研究和分析打下了基础。

摘要： 本发明公开了一种基于模糊自适应控制策略的风电机群有功功率控制方法，以风电场每一台风电机组为测量点，采集风机实时数据，建立风机健康度、可控性、理论功率指标三个维度的数据模型；接收风电场风电集群总有功目标指令，计算控制器给定值数据；根据从风电机组实时运行数据模型进行过滤、分析，计算控制器反馈数据；利用模糊控制规则在线对PI参数进行实时修改以满足不同状态下的风电机组对PI参数的实时最佳调整，依据整定的PI控制参数，基于离散PID控制算法处理控制器输入，最终计算出风电场有功控制控制量，再结合风机组理论功率指标，构造可控风电机组综合运行力指数，对每台可控风电机组下达控制命令，从而使全场有功功率出力达到最优。

摘要： 本发明涉及一种基于模糊规则及控制强度自适应的火电厂脱硝控制方法，包括：步骤1，获取烟气出口NOx测量值及设定值、烟气入口NOx测量值、机组负荷、主蒸汽压力偏差、各台磨煤机运行状态数据；步骤2，基于预设的模糊规则对NOx测量值进行趋势预测，并将得到的NOx修正值作为PID控制器被调量，进行喷氨调门调整；步骤3，基于机组运行状态不同进行状态分类，对控制系统作用强度进行自适应调节。本发明解决了系统迟延滞后问题。根据机组运行状态不同将其分为4类，通过K1～K4共4个控制强度自适应调节系数来调节控制强度，让控制系统调节更有针对性，避免了系统过调、大幅振荡。可以提高脱硝自动投入率、大幅度减少运行人员操作量、大幅度减少喷氨量。

摘要： 本发明的有源电力滤波器自适应模糊滑模控制方法，涉及有源电力滤波器的控制系统，具体地说属于自适应模糊滑模控制方法在有源电力滤波器控制上的应用。这种控制系统不依赖于被控对象的精确模型，动静态性能很好，具有很好的自适应性和鲁棒性，并能保证系统全局的稳定性。本系统主要是基于模糊控制、滑模控制、自适应控制和李雅普诺夫稳定性理论设计的，能提高系统对于非线性负载变化和系统参数不匹配的鲁棒性和适应性，从而使系统具有在复杂电网环境下实现谐波补偿的能力。另外本系统还将控制器的切换项进行模糊逼近，设计了一个新的自适应模糊控制器，从而有效降低抖振。

摘要： 本发明的有源电力滤波器自适应模糊滑模控制方法，涉及有源电力滤波器的控制系统，具体地说属于自适应模糊滑模控制方法在有源电力滤波器控制上的应用。这种控制系统不依赖于被控对象的精确模型，动静态性能很好，具有很好的自适应性和鲁棒性，并能保证系统全局的稳定性。本系统主要是基于模糊控制、滑模控制、自适应控制和李雅普诺夫稳定性理论设计的，能提高系统对于非线性负载变化和系统参数不匹配的鲁棒性和适应性，从而使系统具有在复杂电网环境下实现谐波补偿的能力。另外本系统还将控制器的切换项进行模糊逼近，设计了一个新的自适应模糊控制器，从而有效降低抖振。

摘要： 本实用新型公开了一种模糊规则在线可调的自适应模糊控制器，包括基本模糊控制器（1）、加权因子模糊控制器（2）、变频器（3）、电动阀（4）、窑炉火焰换向器（5）、溶液管道（6）、泵（7）、变频泵驱动电机（8）和风机（9）。本实用新型模糊自适应控制器控制效果良好且具有较强的抗干扰能力，能使流量平稳的过度到稳定状态，且波动很小。相比基本模糊控制器和传统 PID 控制器，模糊自适应控制器控制效果更好，响应速度更快，超调量更小，响应曲线平稳。