自适应巡航控制

摘要： 中远距离毫米波雷达是实现AEB/ACC功能的重要部件。新车型在开发时需要考虑雷达安装布置及相关件的公差尺寸要求。本文介绍了雷达常见装配问题及解决方法。随着汽车主动安全技术的不断发展,许多汽车制造商将AEB(Autonomous Emergency Braking,自动制动系统)、ACC(Adaptive Cruise Control,自适应巡航控制)功能等作为新车上市的重点因素。中远距离毫米波雷达是实现AEB/ACC功能的重要部件。

摘要： 为了实现高精度的鲁棒自适应巡航控制(ACC),提出基于数据驱动的鲁棒反步自适应巡航控制算法.利用反步技术设计虚拟控制器,将车辆间距控制转化为速度控制,避免速度相关型间距策略带来的间距与速度控制耦合;构建基于数据的耦合滑模面并设计状态观测器,补偿车辆复杂的非线性动力学特性、离散误差及外部干扰,提升控制算法的鲁棒性;利用反馈控制及鲁棒控制技术设计数据驱动的ACC鲁棒控制算法;分别选取固定时间间距、变时间间距策略,利用所提ACC算法及基于比例积分(PI)的ACC算法进行车辆自适应巡航控制对比仿真验证.对比实验结果表明,所提算法在控制精度、鲁棒性方面具有优越性.

摘要： 为了解决自适应巡航对于不同复杂工况的适应能力,提出一种车辆变权重多目标自适应巡航控制(adaptive cruise control,ACC)。该控制系统首先建立ACC纵向动力学模型,并在模型预测控制的控制算法下综合全面考虑车辆跟车时的安全性能、跟车性能、燃油经济性能和驾乘人员的舒适性能,并设计了相应的目标函数及约束条件。接着,根据不同的行车环境设计各子目标权重系数在线实时调优机制(熵权法),运用主客观结合的方法以实现多目标多性能权衡。最后,基于Simulink搭建的动力学模型并结合CarSim车辆模型,针对城市、城郊和公路3种行驶工况进行效果验证。与固定权重ACC相比,所提出的方法在不同行驶工况下各目标性能都有所改善。

摘要： 车联网V2V环境下能实时获取自车和周围车辆的运动状态、驾驶工况和道路环境,为汽车自适应巡航控制系统提供更准确的信息。为消除自动驾驶汽车(AV)和人工驾驶汽车(MV)混合行驶工况下的车头时距干扰对汽车纵向巡航控制的影响,提出了一种基于车联网V2V的协同自适应控制方法。通过车联网V2V实时采集车辆跟驰过程中车辆基本安全信息(basic safety message,BSM),进而获得车辆相对运动状态和驾驶行为序列;应用线性最优二次型方法建立驾驶操纵序贯链优化目标函数,再对扰动作用下的汽车运动状态改变量进行短时预测;在此基础上,以混合车流车头时距的最优均衡状态为目标,构建了车辆跟驰间距的滚动优化模型和协同自适应控制方法。实验结果表明,在头车加/减速行驶工况下,改进后的车辆控制器能更快响应前车运动状态的变化量,并在保证车辆安全跟驰间距的情况下,降低了车头时距,提高了道路通行能力。

摘要： 为了保证车辆自适应巡航控制(ACC)系统的安全性、跟踪效果和稳定性,基于车辆安全距离模型建立了车辆自适应巡航控制模型,在Trucksim中搭建CACC跟驰控制系统;通过Simulink与Trucksim联合仿真,验证系统的可行性.仿真结果表明,在车辆编队的行驶过程中,前后车的车距始终在设定的安全距离范围内波动,具有良好的安全性;跟随车辆的相对速度和相对距离波动极小,具有良好的稳定性.

摘要： 为实现四轮独立驱动电动汽车的自适应巡航功能,采用基于趋近律的滑模控制理论设计了自适应巡航控制系统.上位控制器以实际车距与期望车距的偏差作为输入,采用滑模控制律获得主车期望加速度,然后将期望加速度作为下位控制器的输入,计算出电机期望转矩,用于实现自适应巡航控制.在CarSim中建立电动汽车整车模型,并与Simulink进行联合仿真.仿真结果表明,在前车匀速、加速、减速等直线行驶工况以及曲率较大的弯道行驶工况下,提出的自适应巡航控制方法均能够使主车具有良好的跟踪能力.

摘要： 考虑网联车辆自适应巡航控制系统中的无线监控网络受到虚假数据注入攻击下的车辆状态估计问题,提出了一种状态估计方法重构网联车辆系统中的车辆状态.首先建立自适应巡航控制系统模型和无线监控网络中的虚假数据注入攻击模型;再根据车辆巡航状态被损坏的数据,利用压缩感知原理,将网联车辆巡航状态安全估计问题描述为L1范数优化问题;进而根据S稀疏性重构网联车辆自适应巡航状态;最后,通过典型车辆自适应巡航场景仿真验证该方法的有效性.

摘要： 针对ACC系统上层速度控制IDM模型不能对汽车转弯行驶进行横向控制的不足,通过改进IDM模型并运用Simulink仿真试验研究转弯、超高和坡度等道路几何条件变化对特定工况下的汽车纵向和横向行驶的影响.采用车头时距和行驶速度作为指标评价汽车纵向行驶安全性;采用横摆角速度和侧向速度作为指标评价汽车操纵稳定性.仿真发现:在一定超高和坡度的道路上汽车转弯行驶时,纵向方向上改进后模型的车辆车头时距增大,行驶速度减小,保证了行驶安全;横向方向上改进后模型的横摆角速度和侧向速度随转弯半径和超高的增加而减小,保证了良好的操纵稳定性.结果表明,针对道路几何条件的变化,改进的IDM模型可以初步实现ACC系统特定工况下车辆纵向与横向的控制.

摘要： 为提升ACC(Adaptive Cruise Control)系统车辆在跟车急加速和制动过程车身俯仰姿态控制,提出了对电控空气悬架采用滑模控制理论的实时附加俯仰力矩计算和电磁阀PWM(Pulse-Width Modulation)逻辑控制策略来调节悬架主动垂向力.以电控空气悬架系统作为研究对象,建立整车动力学模型,设计滑模控制器实现车身附加俯仰力矩的计算,并通过前后轴悬架产生垂向力实现理想力矩跟随作用,针对ACC工况进行仿真.实验结果表明,所提出的电控空气悬架及其姿态控制算法有效改善了车身姿态俯仰角变化,提升车辆行驶平顺性.

摘要： 跟驰过程中,在保证安全性的前提下为了提升自适应巡航控制(ACC)系统的舒适性和燃油经济性,研究了多目标自适应巡航控制算法.在建立车间纵向运动学模型的基础上,根据模型预测控制理论,设计综合考虑安全性、舒适性、燃油经济性以及车辆自身限制等因素的目标函数和约束条件,并引入松弛因子向量软化硬约束边界解决无可行解问题.进一步在滚动优化环节中,引入具有求解多约束问题能力的改进粒子群优化算法进行求解.通过数值仿真对比分析,结果表明,基于改进粒子群优化算法的多目标自适应巡航控制算法能有效提高燃油经济性和行车舒适性.结合CarSim搭建模型进行联合仿真,验证算法有效.

摘要： 自适应巡航控制技术(Adaptive cruise control,ACC)是近年来汽车主动安全领域的研究热点,尤其在快速公交系统(Bus Rapid Transit,BRT)具备重要的推广前景.本文设计了适用于BRT市公交的全速范围自适应巡航控制算法,包括安全距离算法、速度控制算法及距离控制算法.同时,搭建了实车测试平台对其在巡航工况、跟随工况、切入工况和驶离工况等典型工况的功能进行了验证.测试结果表明:所设计的控制算法面对BRT工况全速范围具备良好的可行性和实用性.

摘要： 车车通信环境下,汽车协同式自适应巡航控制是目前汽车先进智能电控技术研究的热点和前沿,是实现汽车自主驾驶的关键技术,主要是可以在汽车间相互传递行驶状况和驾驶意图信息,从全面与环境交互多车协同保证行驶性能出发,实施对汽车驱动、制动和转向的智能控制.本项目进行了多CACC车与行驶环境进行交互的多数据级信息融合算法研究,汽车驾驶安全性、舒适性以及多车稳定性多目标协同决策和控制算法研究,多CACC汽车全局行驶路径规划状态预测融合算法研究.

摘要： 作为一种先进的汽车驾驶辅助系统，自适应巡航控制(ACC)系统的行驶行为应尽可能的模拟人的日常行驶习惯，从而提高驾驶员对ACC系统的满意程度和接受度。本文通过分析驾驶员的行驶特性，在模型预测控制(MPC)的框架基础上提出了一个双模式的自适应巡航控制策略：当远离前车时，ACC系统采取快速接近模式，在满足安全舒适的前提下以尽量短的时间减小两车间距；一旦车间距调整至期望值附近时，ACC系统切换到平稳跟车模式，使车辆安全、平稳、舒适地对前车进行跟车。为使两种模式切换时能平滑过渡，本文根据驾驶员的行驶习惯制定了一套模糊规则作为切换机制。最后通过仿真试验证实了该双模式ACC控制策略在保证安全性和舒适性的同时，提高了行驶效率，表现出来的行驶行为更加符合人的日常行驶习惯，因而更易于被驾驶员接受。

摘要： 汽车自适应巡航控制系统(ACC)能减轻驾驶员疲劳强度,增加汽车安全性,减小环境污染,是发展最快的驾驶员辅助系统之一.ACC由测距雷达、ECU、作动器组成.文章介绍了用于ACC系统的测距雷达的研制状况,ACC中央系统控制器的研究,执行机构节气门作动器和制动作动器的研究.

摘要： 针对不同道路条件下前方行驶汽车突然紧急制动的危险工况,提出一种考虑不同路面条件的换道路径规划与自适应巡航控制相结合的避撞控制算法.该算法基于Prescan软件搭建紧急避撞场景模型,首先利用递推最小二乘法进行路面附着系数估计,识别道路条件,应用转向安全距离模型实时判断自车安全状态,当车辆处于危险工况时,自车根据建立的换道路径进行主动避撞.为了避免换道后与目标车道车辆碰撞,采用自适应巡航控制算法,保证车辆换入低速车道后安全行驶.在搭建的Prescan与Matlab/Simulink联合仿真平台中验证了该控制算法的有效性.仿真结果表明在高低附着系数路面条件下车辆能安全稳定的避撞.

摘要： 一种巡航控制方法，通过该巡航控制方法能够使跟随车辆以目标速度行驶、受制于在大致直线行驶中与前方车辆保持预定距离，该方法包括：通过测量装置来确定前方车辆与跟随车辆的间隔距离，并且与前方车辆保持预定间隔距离；通过偏离检测装置来确定前方车辆从大致直线路径的偏离和该偏离的瞬时位置；以及根据对偏离的检测来阻止跟随车辆自动加速，直到到达所述瞬时位置为止。

摘要： 本发明提供了一种车辆自适应巡航系统的控制方法及车辆自适应巡航系统，涉及车辆领域。所述自适应巡航系统使用毫米波雷达对前方目标进行探测并且根据车身状态信号实时调整所述毫米波雷达的雷达校准角度，所述车身状态信号包括由横摆角传感器测量的所述车辆的横摆角速度；所述横摆角传感器配置成由其测得的所述横摆角速度的零点漂移不超过±5°/s。本发明通过对横摆角传感器的工作参数进行限制，使得雷达校准角度偏差控制在可接受的范围内，保证车辆自适应巡航系统可靠、稳定地工作。

摘要： 本发明提供一种自适应巡航系统及方法，该系统包括雷达单元及摄像单元；所述雷达单元包括第一毫米波雷达和第二毫米波雷达，分别设于所述车辆前端和/或后端的两侧；所述摄像单元设于所述第一毫米波雷达和第二毫米波雷达之间，用于探测所述车辆前端和/或后端的图像信息；以所述近距离工作模式时，所述雷达单元具有第一测量范围；以所述中距离工作模式时，所述雷达单元具有第二测量范围；以所述远距离工作模式时，所述雷达单元具有第三测量范围；所述第三测量范围大于所述第二测量范围，所述第二测量范围大于所述第一测量范围。本发明中的自适应巡航系统能降低成本；全面、完整的覆盖车辆附近的环境，为车辆的安全行驶提供有效的保障。

摘要： 用于机动车辆（1）的自适应巡航控制系统包括前视物体检测装置，其被安排成同时检测在经装备的车辆（1）的预测路径和相邻路径中移动的数个目标物体（3、4、5）。该装置被进一步安排成连续监视所述目标物体（3、4、5）中的每一个的速度和距所述目标物体（3、4、5）中的每一个的距离，处理装置，其被安排成对来自所述检测装置的信号进行处理，以提供距在经装备的车辆（1）前面行进的车辆（3、4、5）的距离和在经装备的车辆（1）前面行进的车辆（3、4、5）的相对速率的信息，其中，该处理装置进一步被安排成基于距在经装备的车辆（1）前面行进的车辆（3、4、5）的距离和在经装备的车辆（1）前面行进的车辆（3、4、5）的相对速率的信息，重复生成速度控制信号，以及装置，其用来响应于来自处理装置的控制信号对经装备的车辆（1）的速度进行控制。处理装置被进一步安排成计算从经装备的车辆（1）到虚拟目标车辆（6）的时间上的距离，距所述虚拟目标车辆（6）的距离和所述虚拟目标车辆（6）的速度基于所述组中的车辆数、该组的距离上的散布、以及因此所述组的车辆密度、以及该组中的位置的变化性来计算，使得处理装置的算法从上面的参数决定允许的时间距离的偏差，其中，处理装置被安排成产生到用于控制经装备的车辆（1）的速度的装置的信号，其基于在经装备的车辆（1）和所述虚拟车辆（6）之间的计算的时间上的距离。

摘要： 提供了一种车辆(H)和自适应巡航控制系统ACC(1)。ACC系统(1)也包括被构造为控制所述本车(H)相对于检测到的车道(12)和/或路标(13)的转向角的控制单元(15)。ACC系统(1)进一步包括被设置为向车辆(H)的转向系统(17)提供手动转向输入的方向盘(19)以及转向角传感器(18)。转向系统(17)被构造为识别表现为在预定时间范围内方向盘(19)的顺时针和逆时针致动的方向盘急动并且基于转向角传感器(18)所指示的所识别急动将本车(H)从第一当前车道(12a)转向至第二车道(12b)。

摘要： 提供了一种车辆(H)和自适应巡航控制系统ACC(1)。ACC(1)包括带有被设置为向车辆(H)的转向系统(17)提供手动转向输入的方向盘(19)和转向角传感器(18)的方向盘系统(17)，其中转向系统(17)被构造为通过比较来自转向角传感器(18)的数据与预定阈值来识别特定瞬间手动方向盘致动并且选定所述车辆(H)前方环境中下一个移动或固定目标(A'，B')从而基于转向角传感器(18)指示的特定瞬间手动方向盘致动的方向控制所述车辆(H)的速度。

摘要： 本发明公开了一种自适应巡航控制方法、系统、车辆及存储介质，所述方法包括：当监测到主开关按键被按压时，获取按压时长；判断按压时长是否大于或等于第一预设时间阈值；当按压时长大于或等于第一预设时间阈值时，响应用户按压主开关按键的操作，激活自适应巡航功能。本发明解决了现有现有技术中激活自适应巡航功能的过程复杂，速度慢的问题。

摘要： 提供了一种车辆(H)和自适应巡航控制系统ACC(1)。ACC系统(1)也包括被构造为控制所述本车(H)相对于检测到的车道(12)和/或路标(13)的转向角的控制单元(15)。ACC系统(1)进一步包括被设置为向车辆(H)的转向系统(17)提供手动转向输入的方向盘(19)以及转向角传感器(18)。转向系统(17)被构造为识别表现为在预定时间范围内方向盘(19)的顺时针和逆时针致动的方向盘急动并且基于转向角传感器(18)所指示的所识别急动将本车(H)从第一当前车道(12a)转向至第二车道(12b)。

摘要： 提供了一种车辆(H)和自适应巡航控制系统ACC(1)。ACC(1)包括带有被设置为向车辆(H)的转向系统(17)提供手动转向输入的方向盘(19)和转向角传感器(18)的方向盘系统(17)，其中转向系统(17)被构造为通过比较来自转向角传感器(18)的数据与预定阈值来识别特定瞬间手动方向盘致动并且选定所述车辆(H)前方环境中下一个移动或固定目标(A'，B')从而基于转向角传感器(18)指示的特定瞬间手动方向盘致动的方向控制所述车辆(H)的速度。

摘要： 本发明公开了一种自适应巡航控制方法、系统、车辆及存储介质，所述方法包括：当监测到主开关按键被按压时，获取按压时长；判断按压时长是否大于或等于第一预设时间阈值；当按压时长大于或等于第一预设时间阈值时，响应用户按压主开关按键的操作，激活自适应巡航功能。本发明解决了现有现有技术中激活自适应巡航功能的过程复杂，速度慢的问题。