自由飞行

摘要： 为了应对自由飞行时飞机间的冲突解脱问题,利用遗传算法具有的简单、应用范围广以及扩展性强等显著特点,提出了一种基于遗传算法得到最优冲突解脱航迹的路径规划算法。仿真结果表明,对于两机间以及多机间的飞行冲突解脱问题,该算法均能通过改变飞行航向快速有效地得出最优冲突解脱路径,达到解脱的目的。

摘要： 自从人类起源以来,人类与大自然已和谐共存几百万年了。大自然在生命起源时就制定了物种生存法则,物种间是平等、相互制约的。人类与信鸽之间也一样,赛鸽运动是人类意志与鸽子本能的有机结合。鸽子既可以自由飞行,又可以随时回到主人的笼内,享用现成的口粮,这是鸽子的生存策略。

摘要： 在白皑皑(bai ai ai)的冰雪世界里,踏上滑雪板,像阵风一样从山坡疾驰(jichi)而下,像鸟儿样自由飞行……这是你想象的滑雪场景吗?实际上,第一次去滑雪的你,可能没那么走运——想成为真正的冰雪小勇士,勇气、胆量和毅力(yiln)缺一不可。

摘要： 人类自从发明了飞机,终于实现了像鸟儿一样在无垠的天际自由飞行的梦想,彰显了人类在科学发展上的巨大进步。不过,随着人类航空活动的增加,在世界航空史上,也发生过许多难解的谜团,比如马航370的不明失踪,可以算作是航空史上众多未解之谜中的最新一个。这些谜团以现代的科学理论和研究手段,很难找到一个科学合理的解释,往往被打上各种神秘莫测、匪夷所思的标签。本期,我们就带大家回顾一个上个世纪中期的一个航空神秘事件,它被称为“曼特尔不明飞行物事件(Mantell UFO incident)”。

摘要： 在蓝天之中自由翱翔,自古以来都是人类的梦想。随着科技发展,航空器的出现让不少人圆了蓝天之梦。那么接下来的愿望估计就是真正由自己所操控的自由飞行了。随着我国低空空域的开放,飞行汽车似乎迎来了巨大的前景。为此在本届新能源汽车大会上,我们采访了来自于小鹏汇天总裁赵德力.

摘要： 从小,我就有一颗向往蓝天的心。每当看到鸟儿在天空中飞翔,我会幻想,自己就是一只鸟,在空中自由自在地飞翔。也正因为这样,我对航模产生了极大的兴趣。念幼儿园时,我就会利用身边能找到的材料组装航模。父母都非常支持,积极为我搜罗制作工具和材料,上小学了,又送我进入西城区少年宫学习航模。

摘要： 在抗震救灾的救护队中,有一个不惹人注意的队员--“苍蝇机器人”。可别小看它啊,它能顺着一些细小的孔洞飞进去,寻找幸存者。现在,就让我们好好了解一下它吧。据《苏格兰人报》报道,英国科学家正在秘密研制一种体积轻巧的“苍蝇机器人”它可以在狭窄的空间内自由飞行,既可胜任地震救灾,又可充当反恐特工,准确击中敌方要害。预计,这种“苍蝇机器人”将于十年内问世,目前英美两国的军方已经对此表现出浓厚兴趣。

摘要： 能像鸟儿一样自由飞行是人类早就有的梦想,但是能够付诸实施,并且亲自动手设计扑翼机、直升机的先驱,堪称人类飞行畅想者的人竟然是我们早就熟悉的达·芬奇。达·芬奇很小的时候就对鸟类飞行产生了浓厚的兴趣,他认为鸟是一架按数学原理工作的机器,人有能力仿制这种机器,包括它的全部运动。他相信“一个带有足够大的翅膀并正确安装的人将会学到如何克服空气阻力,征服天空,成功地调节翅膀并飞人天空”。

摘要： 牵引模型滑翔机属于自由飞类模型。起飞时,助手托举着模型,牵引手在前方像放风筝一样将其牵引升空。待爬升至一定高度后,模型脱钩分离自由飞行,直至降落。该项目要求选手具备较强的组装能力,对奔跑的爆发力也有较高要求。其将科技与体育相结合,非常适合青少年。

摘要： 在天空飞行的生物有很多,常见的像昆虫、蝙蝠;其他的还有鼯鼠、飞鱼等,但是,说起在天空中自由飞行,首先想到的当然是“鸟类”--几乎所有的“鸟类”都可以在天空自由飞行,既有巧妙地利用上升气流在空中滑翔的老鹰,又有为了汲取花蜜在空中悬停的蜂鸟。这是由于经过漫长的进化过程,鸟儿的身体外形与内部构造都形成了适应他生活的特征。

摘要： 针对空中交通管制中的自由飞行方式,给出了一套轨迹优化算法,即动态规划法+共轭梯度算法、考虑风场的飞行器运动学方程等,算法根据即时的飞行任务(即应该通过的空域点)、天气情况(如风场),威胁区信息(即不允许路过的区域)等,可以实时在线地规划出全局4-维最优飞行轨迹。轨迹优化的。性能指标是发动机燃料消耗量最小、或飞行时间最短、或路径(飞行路程)最短,或综合考虑各种性能指标等。该算法与软件包是基于Boeing-747飞机的数据作的设计与仿真测试。针对一些典型情况,给出了若干飞行轨迹优化的算例。该算法与软件包可用于有人驾驶的或无人自主控制的航空飞行器,如大型飞机等。

摘要： 风洞自由飞实验的高速摄影记录了实验模型在自由飞行状态下运动轨迹，若摄影是通过纹影仪完成的， 则记录的纹影图像将显示飞行中自由运动状态下绕流流场特性，将为动态气动特性的生成机理提供依据。头部、中 部完全相同，仅尾翼不同的二个模型，在M=2, 3, 4 时，风洞自由飞实验的纹影图像显示二个模型底部（尾部）区 域流场密度有着明显的不同，实验记录数据分析结果与飞行试验结果均表明二种外形，一个是动稳定的，一个是动 不稳定的（“锥动失稳”）。简单尖头、钝头的锥型模型，及在锥型后部表面上贴上薄片的锥型模型，风洞自由飞M=5 实验纹影图像显示二类模型底部（尾部）区域流场密度有着明显的不同，实验记录数据分析结果表明：贴片模型动 稳定，光滑表面锥型模型动不稳定（“锥动失稳”）。

摘要： 本文利用多刚体系统动力学的方法对载体位置不受控制,姿态受控制的自由飞行双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量守恒关系建立了系统的动力学方程及运动的广义Jacobi关系.以此为基础,对双臂空间机器人末端抓手追踪惯性空间期望轨迹的控制问题作了研究.考虑到双臂空间机器人系统的结构复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的滑模变结构控制理论,设计了轨迹跟踪控制的滑模变结构控制方案.此控制方案的优点在于:在操作过程中不需要对双臂空间机器人载体的位置进行主动控制,因此将大大减少位置控制装置的燃料消耗.通过对该机器人系统的仿真计算,证实了文中提出的变结构滑模控制方案的有效性.

摘要： 随着空中交通流量的增加，我国的空中交通系统面临着越来越严重的航线拥挤，飞行阻塞情况变得日益严重。自由飞行是解决这一问题的有效方法，即允许飞行员选择最合适自己的飞行航线和飞行速度，其优势显而易见，但同时增加了冲突的可能性。本文采用非线性规划方法来解决飞行中的冲突问题，提出了两种不同的方案：第一，只允许速度变化的策略;第二，只允许航向角变化。我们的目标要使飞行中所用时间最小。针对两种方案分别列出非线性限制公式，找出最优的解脱办法，最后用具体实例验证了该方法的可行性。

摘要： 自由飞行必须调动驾驶员的主动性，因而需要要驾驶舱内获得大量空中环境和飞行势态信息，在面临险情时应能及时觉察，才能主动回避免灾。该文针对空中相撞、在控撞地、恶劣气象遭遇三种险情的机载觉察和告警系统，论述其功能特点、发展现况和标准化工作。

摘要： 本文通过对交通运输智能化和世界航空大国空中交通运输发展方向和趋势的分析，结合我国民用航空空中运输的实际情况与发展要求，对在我国实现智能化的空中运输方案进行了分析与探讨。文章主要从空中交通管理的角度探讨了增加交通流量缓解交通冲突实现空中交通智能化的可行性方案。

摘要： 本文通过对交通运输智能化和世界航空大国空中交通运输发展方向和趋势的分析，结合我国民用航空空中运输的实际情况与发展要求，对在我国实现智能化的空中运输方案进行了分析与探讨。文章主要从空中交通管理的角度探讨了增加交通流量缓解交通冲突实现空中交通智能化的可行性方案。

摘要： 本文通过对交通运输智能化和世界航空大国空中交通运输发展方向和趋势的分析，结合我国民用航空空中运输的实际情况与发展要求，对在我国实现智能化的空中运输方案进行了分析与探讨。文章主要从空中交通管理的角度探讨了增加交通流量缓解交通冲突实现空中交通智能化的可行性方案。

摘要： 本文通过对交通运输智能化和世界航空大国空中交通运输发展方向和趋势的分析，结合我国民用航空空中运输的实际情况与发展要求，对在我国实现智能化的空中运输方案进行了分析与探讨。文章主要从空中交通管理的角度探讨了增加交通流量缓解交通冲突实现空中交通智能化的可行性方案。

摘要： 本文通过对交通运输智能化和世界航空大国空中交通运输发展方向和趋势的分析，结合我国民用航空空中运输的实际情况与发展要求，对在我国实现智能化的空中运输方案进行了分析与探讨。文章主要从空中交通管理的角度探讨了增加交通流量缓解交通冲突实现空中交通智能化的可行性方案。

摘要： 本发明提出一种模拟三维场景六自由度传感的飞行模拟器及飞行模拟方法，涉及飞行模拟技术领域。飞行模拟器，包括：六自由度平台与设于所述平台上的模拟驾驶室，所述模拟驾驶室，包括：主控计算机的控制系统，运动系统三维场景系统，音响系统和交互式界面模块。本发明还涉及模拟三维场景六自由度传感的飞行模拟方法，包括建造虚拟三维场景和构建模拟飞行驾驶系统；模拟飞行时外部视景显示模拟机姿态有关的座舱外真实世界景象，为飞行员提供飞行所需的飞行视觉环境和信息，结合运动系统的体感实现和音响系统的听觉模拟，营造高度逼真的虚拟飞行环境，体验更为自然，虚拟效果更加完美，具有创新性，自由性和娱乐性。

摘要： 一种设有多自由度空中俯视飞行装置的飞行影院。解决了现有的飞行影院游乐设备只有简单的几种动作，观感体验效果不佳的问题。它包括安装架和观影幕，所述的安装架上设有水平运动机构，所述的水平运动机构上设有旋转机构和驱动机构，所述的旋转机构与客舱组件相连接并用于驱动客舱组件周向旋转，所述的驱动机构与所述的客舱组件相连接并用于驱动客舱组件多自由度运动，所述的客舱组件包括多个客舱，所述的客舱具有在水平运动机构处于上客区时打开便于上下客的第一位置和锁紧由水平运动机构运至观影区并由旋转机构带动旋转的第二位置。本发明具有结构简单，装配方便，动作可靠，使用寿命长等优点。

摘要： 本发明提出一种模拟三维场景六自由度传感的飞行模拟器及飞行模拟方法，涉及飞行模拟技术领域。飞行模拟器，包括：六自由度平台与设于所述平台上的模拟驾驶室，所述模拟驾驶室，包括：包括主控计算机的控制系统，运动系统三维场景系统，音响系统和交互式界面模块。本发明还涉及模拟三维场景六自由度传感的飞行模拟方法，包括建造虚拟三维场景和构建模拟飞行驾驶系统；模拟飞行时外部视景显示模拟机姿态有关的座舱外真实世界景象，为飞行员提供飞行所需的飞行视觉环境和信息，结合运动系统的体感实现和音响系统的听觉模拟，营造高度逼真的虚拟飞行环境，体验更为自然，虚拟效果更加完美，具有创新性，自由性和娱乐性。

摘要： 本发明公开了一种通用型飞行器三自由度和单自由度姿态综合调试平台，包括单自由度转动部件和三自由度转动部件，所述三自由度转动部件设置在固定支撑柱的顶部，包括球形万向节和连接部件Ⅰ，所述球形万向节安装在所述固定支撑柱的顶部，所述连接部件Ⅰ固接在所述球形万向节上；所述单自由度转动部件包括水平设置的转轴和连接部件Ⅱ，所述连接部件Ⅱ位置可调地固定在所述转轴上，所述转轴由所述固定支撑柱和滑动支撑柱支撑，所述滑动支撑柱固定在滑动底座上，所述滑动底座位置可调地固装在两根底部导轨上。本发明可用于对不同尺寸型号飞行器的三自由度及单自由度姿态进行调试，并且结构简单，搭建方便，可折叠，占用空间小，调试方便，使用安全。

摘要： 一种设有多自由度空中俯视飞行装置的飞行影院。解决了现有的飞行影院游乐设备只有简单的几种动作，观感体验效果不佳的问题。它包括安装架和观影幕，所述的安装架上设有水平运动机构，所述的水平运动机构上设有旋转机构和驱动机构，所述的旋转机构与客舱组件相连接并用于驱动客舱组件周向旋转，所述的驱动机构与所述的客舱组件相连接并用于驱动客舱组件多自由度运动，所述的客舱组件包括多个客舱，所述的客舱具有在水平运动机构处于上客区时打开便于上下客的第一位置和锁紧由水平运动机构运至观影区并由旋转机构带动旋转的第二位置。本实用新型具有结构简单，装配方便，动作可靠，使用寿命长等优点。

摘要： 本实用新型公开了一种通用型飞行器三自由度和单自由度姿态综合调试平台，包括单自由度转动部件和三自由度转动部件，三自由度转动部件设置在固定支撑柱的顶部，包括球形万向节和连接部件Ⅰ，球形万向节安装在固定支撑柱的顶部，连接部件Ⅰ固接在球形万向节上；单自由度转动部件包括水平设置的转轴和连接部件Ⅱ，连接部件Ⅱ位置可调地固定在转轴上，转轴由固定支撑柱和滑动支撑柱支撑，滑动支撑柱固定在滑动底座上，滑动底座位置可调地固装在两根底部导轨上。本实用新型可用于对不同尺寸型号飞行器的三自由度及单自由度姿态进行调试，并且结构简单，搭建方便，可折叠，占用空间小，调试方便，使用安全。

摘要： 本发明公开了一种适用于多飞行器自由飞行的联合导航自主完好性监测方法，所述方法适用于多飞行器自由飞行场景，各飞行器间通过航空无线通信网实现导航完好性信息的播发与接收，利用各飞行器的导航观测信息建立联合导航故障统计检测模型的思想来解决复杂飞行环境下飞行器自主导航完好性监测的技术难题。相比传统方法，该方法可提高卫星导航故障的检测灵敏度，并能实现对多故障的级联检测，可在卫星导航系统性能受限的情况下，确保机载导航自主完好性；该方法可适用于复杂条件下多飞行器自由飞行场景。

摘要： 本发明公开了一种空间五自由度自由飞行机械臂的轨迹跟踪控制方法，可以解决安装在航天器上的五自由度空间自由飞行机械臂捕获和操纵空间物体的准确性问题。主要包括以下四个要点：1)应用D‑H方法建立机械臂的正运动学模型；2)应用拉格朗日方程建立机械臂的动力学模型；3)结合雅可比转置矩阵与PD控制器，引入广义力矢量；4)根据动力学微分方程，使用Simulink软件搭建仿真模型。本发明同时搭建了机械臂的运动学与动力学模型，应用雅可比转置矩阵结合PD控制器的方法，有效地解决了目前应用较为广泛的运动学控制方法无法很好地跟踪控制空间高速、高精度机械臂的问题。

摘要： 本发明公开了一种适用于多飞行器自由飞行的联合导航自主完好性监测方法，所述方法适用于多飞行器自由飞行场景，各飞行器间通过航空无线通信网实现导航完好性信息的播发与接收，利用各飞行器的导航观测信息建立联合导航故障统计检测模型的思想来解决复杂飞行环境下飞行器自主导航完好性监测的技术难题。相比传统方法，该方法可提高卫星导航故障的检测灵敏度，并能实现对多故障的级联检测，可在卫星导航系统性能受限的情况下，确保机载导航自主完好性；该方法可适用于复杂条件下多飞行器自由飞行场景。

摘要： 本发明公开了一种空间五自由度自由飞行机械臂的轨迹跟踪控制方法，可以解决安装在航天器上的五自由度空间自由飞行机械臂捕获和操纵空间物体的准确性问题。主要包括以下四个要点：1)应用D‑H方法建立机械臂的正运动学模型；2)应用拉格朗日方程建立机械臂的动力学模型；3)结合雅可比转置矩阵与PD控制器，引入广义力矢量；4)根据动力学微分方程，使用Simulink软件搭建仿真模型。本发明同时搭建了机械臂的运动学与动力学模型，应用雅可比转置矩阵结合PD控制器的方法，有效地解决了目前应用较为广泛的运动学控制方法无法很好地跟踪控制空间高速、高精度机械臂的问题。