自动泊车

摘要： 自动泊车系统能帮助驾驶者更好地进行泊车操作,减少泊车时的心理压力。为了增加泊车系统的应用场景及成功率,对多信息融合自动泊车系统的关键研究进行了归纳与总结。从车位识别传感器、路径规划、控制器、传感器多信息融合体系的研究分析中介绍了多信息泊车系统现状,提出了泊车系统发展中存在的问题与挑战。

摘要： 自动泊车系统中的建图定位不仅负责对车辆周围信息进行感知和建模,还包括对车辆自身进行定位和跟踪反馈。建图定位为后续自动泊车的路径规划、决策控制提供依据,是整个泊车系统的根本基础,也是决定车辆自动泊车质量的直接因素。鉴于此,总结了近年来自动泊车系统建图定位方法的相关研究成果,对涉及的各类技术进行了介绍和分析,推断出今后关注的重点将是利用各类传感器、算法的融合,实现对泊车环境更加客观的清晰描述,控制算法将更加高效精准且稳定。

摘要： 作为业界领先的芯片和IP核供应商,Rambus Inc.一直致力于使数据传输更快、更安全。Rambus近日宣布,NextChip已选择Rambus RT 640信任根和MACsec IP 160协议引擎为其下一代Apache6汽车处理器提供硬件级保护。Apache6 ADAS系统级芯片由先进的CPU、GPU、ISP和NPU处理器组合而成,以实现要求严苛的汽车视觉和域/区控制器应用,如自动泊车(AVP)。Rambus RT 640信任根是专门为达到ASIL B级安全标准的汽车ADAS应用定制的嵌入式硬件安全模块(HSM)。此外,MACsec IP 160还对车载网络的通信数据进行加密保护。

摘要： 自动泊车系统属于智能驾驶技术的重要领域,在智能驾驶的最后一公里中承担着重要作用。在自动泊车系统研究中,提出一种多项式拟合的多段式泊车路径规划方法,解决了传统圆弧直线相切泊车路径曲率不连续的问题。车辆运动控制部分采用模型预测控制方法对车辆进行横向运动控制,由于车辆纵向运动无准确模型,采用比例-积分-微分反馈控制车辆纵向速度。文章最后通过CarSim车辆动力学仿真软件联合Matlab/Simulink进行仿真分析,实验结果表明,文中设计的泊车路径适合泊车工况,且跟踪误差较小。

摘要： 自动代客泊车被认为将是最先大规模商业化落地的L4级自动驾驶系统之一,具有广阔的应用前景,逐渐成为行业研究的重点和热点。重点分析了自动代客泊车的市场需求、政策环境、技术环境、技术演进过程、系统方案,对其发展趋势做出预测,并对未来代客泊车产业发展提出建议。

摘要： 6月25日,2022世界智能驾驶挑战赛现场传回喜讯--东风公司技术中心智能驾驶试验及研发团队携东风风神首款13万级混动SUV皓极在智能行车、紧急避险、智能泊车紧急车道保持、十字路口辅助等5大赛事中摘得2金、1银、2挑战奖,充分展示了东风风神L3-ADAS智能驾驶辅助技术和FAPA融合自动泊车的硬实力。皓极作为东风DSMA平台架构的首款SUV,在驾乘空间、动力操控、智能科技等方面更加出色。

摘要： 本文中基于微分平坦理论的泊车路径跟随方法,将车辆与路径参考点之间的误差进行横纵向解耦,并利用与横纵向误差相对应的控制器进行控制,使得车辆能够以更高精度跟随沿路径移动的参考点,最终完成对整个泊车路径更高精度的跟随。纵向控制上,提出有效距离积分方法,并设定纵向误差修正规则,从而最大程度确保参考点与车辆之间的误差为可受横向控制的横向误差;横向控制上,采用线性二次调节器(LQR),通过将路径曲率变化率与可以加速横向误差衰减的α因子建立联系,使得车辆在定曲率与变曲率路径处均能高精度跟随参考点。仿真对比结果与实车实验结果表明,改进后的横纵向路径跟随控制策略可以使全过程更高精度跟随参考点,最终完成整条路径的更高精度跟随。

摘要： 针对狭小车位平行泊车场景,本文中提出了一种基于曲线组合和数值优化的规划方法。首先,将泊车过程逆向化并划分为调整规划和入库规划,通过建立基于回旋-圆弧组合的约束优化模型设计调整规划,引导车辆库内调整位姿寻找出库关键点,建立基于回旋-圆弧-直线组合和五次多项式的约束优化模型设计入库规划,引导车辆寻找最佳泊车点;随后,通过Matlab针对不同工况进行仿真,验证算法的适应性;最后,通过实车试验验证规划路径的有效性。仿真和实车试验的结果表明,本文提出的平行泊车路径规划方法满足狭小泊车空间下的泊车需求,同时具有较强的适应性。

摘要： 针对在自动泊车过程中超声波受距离、复杂泊车环境、发波时序等影响因素导致目标测距及车辆定位精度不足的问题,本文设计了一种实时矫正算法和定位系统分别用来实现目标物的精确测距与定位。基于不同距离和不同路面配置3组超声波探头芯片的阈值参数、测量参数,融合温度、时间同步、环境自适应算法进行收发波处理;基于一发多收的发波策略和轮询发波时序设计了一套多超声波雷达定位系统。通过实车验证,在20~240 cm测量范围内,测距误差不超过1.5 cm。研究结果表明,本文设计的算法较大地提高了检测精度,可适应于复杂环境中的泊车应用。实现目标物的精确测距与定位,为摄像头与超声波雷达数据融合及可视化距离泊车系统的研发提供了基础。

摘要： 为提高自动泊车路径规划的实时性,设计一种改进型Hybrid A^(*)路径规划算法。该算法针对空间狭窄的泊车场景,对路径的起始点和目标点进行互换,成功且高效地规划出安全的泊车路径。实验结果表明,所提出的逆向扩展Hybrid A^(*)算法在搜索路径时能够减少无效节点的扩展,提高路径规划的实时性。

摘要： 为解决城市道路中狭小空间内泊车难的问题,研究了基于环视摄像机系统的线控四轮独立转向电动车自动泊车技术.在Visual Studio(VS)中基于OpenCV30.完成对鱼眼图像的畸变矫正,得到其内参和畸变系数.4个鱼眼摄像机分别装在样车前后左右的位置,将摄像机采集得到的侧视图通过逆透视变换转为俯视图,并将4个俯视图拼接为全景鸟瞰图.通过图像处理、直线检测与直线分类,完成了鸟瞰图中的库位线的识别,并得到库位的角点像素坐标.之后将像素坐标通过USB-CAN实时发送给整车控制器MotoHawk,在Simulink中搭建控制算法,发送转角信号和驱动信号,控制车辆的自动泊车.最终通过实验验证了该系统的可行性.

摘要： 针对泊车摄像头视场有限的问题,提出了一种基于环视相机的自动泊车方法.采用4个鱼眼摄像头,构建了一种环绕车身360°的实时视觉泊车辅助系统,用于停车位的实时检测和识别.首先,运用多项式鱼眼校正模型校正失真图像,用Levenberg-Marquardt算法求得最优的缝隙拼接方向并合成环视图;其次,采用Radon变换提取停车住特征识别停车位;最后,使用基于双圆弧的路径规划算法和基于预瞄点的改进PID路径跟踪算法,实现自动泊车.实验表明,该方法具有较高的检测精度和鲁棒性.

摘要： 针对自动泊车应用中车位搜索和车辆位置获取困难的问题,提出了一种在环境信息未知的情况下,通过机器视觉进行车位搜索和车身位置获取的方法,避免了传统方法中利用超声波检测车位时左右两边必须有车的弊端.在建立并分析车辆动力学模型的基础上,设计了模糊控制器,并在模糊规则相对较少的情况下,实现了自动泊车控制.为进一步缩短泊车时间,设计了基于遗传算法的优化策略,进一步改进模糊控制器.数值仿真结果验证了所提控制算法的有效性.

摘要： 该自动泊车环境感知系统利用双目视觉技术进行环境三维重建,识别泊车环境中的障碍物和空地,并通过跟踪图像特征点和建立摄像头运动状态的方法,求解俯视2维图像Affine变化,建立统一坐标系下的全局地图(mapping)。本文还针对双目视觉获得信息的特点以及后续泊车路径设计的需要,采用了一种将连续环境离散化的网格地图,精化全局地图。实验证明,该环境感知系统不依赖停车线等地标,在车辆低速,短距离泊车时能有效生成导航用环境地图。

摘要： 针对目前自动泊车系统转向不连续问题,本文基于两段式泊车路径规划,采用Sigmoid函数对两段式泊车路径进行函数拟合;建立了横向预瞄模型,对路径追踪误差进行估计,采用模糊控制方法,对拟合后的理想路径进行追踪;搭建了PreScan虚拟仿真环境,通过超声波传感器获取车位信息,对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证.仿真结果表明,Sigmoid函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达0.99以上,采用基于预瞄模糊控制的自动泊车算法,汽车能够很好追踪规划的路径,并成功泊入预定车位.

摘要： 针对路边停车中常见的停车难题-平行泊车,提出了基于模糊控制的自动泊车模型，帮助驾驶员安全顺利地实现自动泊车.为解决这些问题建立精简模糊规则库,设计模糊控制器模型.利用MATLAB软件建立模糊控制器模型,并进行仿真对比.结果表明,通过模糊控制可以很好的完成自动平行泊车功能.

摘要： 在地下空间开发利用规模需求量极大的今天,为了规避传统地下停车场的缺点,充分发挥我国在智能化产业的新成果,实现环保、节能、高效与新空间利用的多重愿景,智能网联化地下停车场的构建由此产生.本文以新时代新基建建设为背景,首先,对当前地下停车场与智能网联行业的发展现状进行总结.其次,针对利用高新技术建设具有特色的智能网联化地下停车场进行展望研讨,由于当前仍有多项技术、设备需要发展与提升,因此需要多行业、全产业链相互融合、跨界合作.最后,探索了智能网联产业在地下空间的关键技术和应用前景.

摘要： 在地下空间开发利用规模需求量极大的今天,为了规避传统地下停车场的缺点,充分发挥我国在智能化产业的新成果,实现环保、节能、高效与新空间利用的多重愿景,智能网联化地下停车场的构建由此产生.本文以新时代新基建建设为背景,首先,对当前地下停车场与智能网联行业的发展现状进行总结.其次,针对利用高新技术建设具有特色的智能网联化地下停车场进行展望研讨,由于当前仍有多项技术、设备需要发展与提升,因此需要多行业、全产业链相互融合、跨界合作.最后,探索了智能网联产业在地下空间的关键技术和应用前景.

摘要： 在地下空间开发利用规模需求量极大的今天,为了规避传统地下停车场的缺点,充分发挥我国在智能化产业的新成果,实现环保、节能、高效与新空间利用的多重愿景,智能网联化地下停车场的构建由此产生.本文以新时代新基建建设为背景,首先,对当前地下停车场与智能网联行业的发展现状进行总结.其次,针对利用高新技术建设具有特色的智能网联化地下停车场进行展望研讨,由于当前仍有多项技术、设备需要发展与提升,因此需要多行业、全产业链相互融合、跨界合作.最后,探索了智能网联产业在地下空间的关键技术和应用前景.

摘要： 在地下空间开发利用规模需求量极大的今天,为了规避传统地下停车场的缺点,充分发挥我国在智能化产业的新成果,实现环保、节能、高效与新空间利用的多重愿景,智能网联化地下停车场的构建由此产生.本文以新时代新基建建设为背景,首先,对当前地下停车场与智能网联行业的发展现状进行总结.其次,针对利用高新技术建设具有特色的智能网联化地下停车场进行展望研讨,由于当前仍有多项技术、设备需要发展与提升,因此需要多行业、全产业链相互融合、跨界合作.最后,探索了智能网联产业在地下空间的关键技术和应用前景.

摘要： 自动泊车系统包括：对具有自动驾驶功能的车辆的自动泊车进行控制的自动泊车控制装置(10)；以及能与自动泊车控制装置(10)进行通信的移动终端(20)。自动泊车控制装置(10)对空泊车区域进行搜索，并将其搜索结果发送至移动终端(20)。移动终端(20)在从自动泊车控制装置(10)接收到空泊车区域的搜索结果时，基于用户的操作，向自动泊车控制装置(10)发送与泊车区域的选择有关的指示。自动泊车控制装置(10)基于从移动终端(20)接收到的指示，从所检测出的空泊车区域中选择目标泊车区域，并使车辆向目标泊车区域进行自动泊车。

摘要： 提供了一种自动泊车系统和自动泊车方法。该自动泊车系统包括：智能钥匙识别处理器，识别位于第一区域内的智能钥匙；传感器单元，如果智能钥匙得到识别，则获取本车周围的图像，并将所获取的图像转换成外部图像且合成图像；泊车位识别传感器，定期地接收外部图像，并使用图像识别技术顺序地比较连续的外部图像以识别泊车区域；以及控制器，计算本车的当前位置与泊车区域中的最佳泊车区域之间的移动路径，并基于移动路径来控制本车，其中，泊车位识别传感器考虑本车的长度和宽度来检测泊车区域。

摘要： 一种自动泊车方法、自动泊车控制装置和自动泊车系统。自动泊车方法包括：在向平行式车位泊车过程中碰撞到障碍物时，根据碰撞参数判断当前车位是否为带限位块的平行式车位；当判定当前车位为带限位块的平行式车位时，重新规划泊车路径，以使车辆避开限位块；根据重新规划的泊车路径进行泊车。本方案一方面避免了泊车过程中车辆卡在限位块上中断自动泊车过程或者泊车失败或者来回碾压限位块的问题，泊车体验好。另一方面，由于碰撞参数可以直接通过车辆配备的传感器得到，而无需依赖于高成本的控制器，也不依赖于光照条件，因而具有成本低、适用范围广的优势。

摘要： 自动泊车系统包括：对具有自动驾驶功能的车辆的自动泊车进行控制的自动泊车控制装置(10)；以及能与自动泊车控制装置(10)进行通信的移动终端(20)。自动泊车控制装置(10)对空泊车区域进行搜索，并将其搜索结果发送至移动终端(20)。移动终端(20)在从自动泊车控制装置(10)接收到空泊车区域的搜索结果时，基于用户的操作，向自动泊车控制装置(10)发送与泊车区域的选择有关的指示。自动泊车控制装置(10)基于从移动终端(20)接收到的指示，从所检测出的空泊车区域中选择目标泊车区域，并使车辆向目标泊车区域进行自动泊车。

摘要： 本发明涉及自动泊车系统、自动泊车系统的控制方法及自动驾驶车辆。该自动泊车系统通过对停车场内的自动驾驶车辆进行与目标车速和目标路线相关的指示来执行自动驾驶车辆的自动泊车，具备：车辆信息获取部，获取包括自动驾驶车辆和可通信车辆的对象车辆的停车场内的位置信息；条件判定部，基于车辆信息获取部所获取到的对象车辆的停车场内的位置信息来判定对象车辆是否满足车间通信行驶条件；以及车间通信行驶指示部，对由条件判定部判定为满足车间通信行驶条件的对象车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，在车间通信行驶中，与用于自动泊车的目标车速相比，使自动驾驶车辆优先进行通过车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整。

摘要： 本公开涉及自动泊车系统、自动泊车系统的控制方法以及自动驾驶车辆。一种自动泊车系统，使停车场内的自动驾驶车辆朝向目标泊车空间自动行驶并且在目标泊车空间自动泊车，该自动泊车系统具备：第一移动允许区域设定部，设定包括用于供自动驾驶车辆行驶至目标泊车空间的行驶路的一部分并且不包括目标泊车空间的自动行驶用移动允许区域；以及第二移动允许区域设定部，在判定为自动驾驶车辆到达了目标泊车空间附近的情况下或者在从自动驾驶车辆通知了针对目标泊车空间的自动泊车的开始的情况下，设定包括目标泊车空间和目标泊车空间附近的行驶路的一部分的自动泊车用移动允许区域。

摘要： 本发明公开了一种商用车自动泊车控制系统及自动泊车方法，包括环境信息感知模块，用于检测周围环境信息，并发送周围环境信息的数据，与所述环境感知模块连接的泊车控制器，用于接收周围环境信息的数据，根据周围环境信息的数据进行障碍物距离计算、车位识别、泊车路径规划，并根据规划的泊车路径下发泊车指令，与所述泊车控制器连接的执行机构，用于响应泊车指令，并改变车辆状态。本发明通过开发自动泊车控制系统，使得车辆泊车更加方便、更加安全，有效避免在泊车过程中出现刮擦。

摘要： 本发明提供一种基于大数据的自动泊车方法和自动化泊车系统，可以提高自动泊车系统的自动泊车效率。该方法包括：根据云端驾驶数据确定目标泊车数据，所述目标泊车数据为泊车分数高于自动化泊车数据的驾驶员泊车数据；获取所述驾驶员发送的泊车偏向信息；根据所述目标泊车数据和所述泊车偏向信息优化所述自动化泊车数据；将所述自动化泊车数据更新至所述驾驶员的车载泊车软件，以使得所述驾驶员通过所述自动化泊车数据自动泊车。

摘要： 一种自动泊车系统包括：传感器系统，测量是否存在泊车区间线以及周围车辆的位置；和控制器，被配置为：分析由传感器系统感测到的数据，以计算本车辆周围的泊车区域；基于泊车区域来计算移动路径生成可能范围；提供在为所述至少两种泊车类型提供移动路径生成可能范围中选择的用于泊车类型的移动路径范围、以及用于所选择的移动路径范围的最佳泊车区域；将本车辆自动地停放在最佳泊车区域内。

摘要： 本发明涉及自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法。该自动泊车系统具有使自动驾驶车辆在停车场内的目标泊车空间泊车的停车场管制服务器，停车场管制服务器具备：车辆信息获取部，获取停车场内的自动驾驶车辆的位置信息和在停车场内由驾驶员通过手动进行驾驶的一般车辆的位置信息；通信可否判定部，判定一般车辆是否是能与停车场管制服务器进行通信的可服务器通信车辆；通知对象车辆检测部，基于自动驾驶车辆的位置信息和可服务器通信车辆的位置信息来检测第一通知对象车辆；以及通知部，在由通知对象车辆检测部检测到第一通知对象车辆的情况下，对可服务器通信车辆通知第一通知对象车辆的存在。